第6章 簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)

1、過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.1簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成指由一個(gè)測(cè)量變送器、一個(gè)控制器、一個(gè)控制指由一個(gè)測(cè)量變送器、一個(gè)控制器、一個(gè)控制閥和一個(gè)對(duì)象所構(gòu)成的單閉環(huán)控制系統(tǒng)閥和一個(gè)對(duì)象所構(gòu)成的單閉環(huán)控制系統(tǒng) 第第6 6章章 簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與參數(shù)整定的設(shè)計(jì)與參數(shù)整定TC206后續(xù)字母表示儀表功能后續(xù)字母表示儀表功能第第1位數(shù)字表示工段號(hào)位數(shù)字表示工段號(hào)后續(xù)數(shù)字表示儀表序號(hào)后續(xù)數(shù)字表示儀表序號(hào)第第1位字母表示被控參數(shù)位字母表示被控參數(shù) LC LT儀表符號(hào)標(biāo)準(zhǔn)儀表符號(hào)標(biāo)準(zhǔn)過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l說(shuō)明：l常規(guī)儀表圖形

2、符號(hào)是直徑為常規(guī)儀表圖形符號(hào)是直徑為12mm(或或10mm)的細(xì)實(shí)線圓圈的細(xì)實(shí)線圓圈l上下有分隔直線的表示控制室儀表（集中盤面安裝）上下有分隔直線的表示控制室儀表（集中盤面安裝） l中間無(wú)分隔直線的為現(xiàn)場(chǎng)儀表（就地安裝）中間無(wú)分隔直線的為現(xiàn)場(chǎng)儀表（就地安裝） l 后續(xù)字母表示儀表功能后續(xù)字母表示儀表功能第第1位數(shù)字表示工段號(hào)位數(shù)字表示工段號(hào)TC206后續(xù)數(shù)字表示儀表序號(hào)后續(xù)數(shù)字表示儀表序號(hào)第第1位字母表示被控參數(shù)位字母表示被控參數(shù)TC206過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制系統(tǒng)原理方框圖控制系統(tǒng)原理方框圖給定值給定值測(cè)量變送器測(cè)量變送器控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對(duì)象對(duì)象操作量操

3、作量被控變量被控變量干擾干擾熱物料熱物料載熱介質(zhì)載熱介質(zhì)冷物料冷物料熱交換器熱交換器 TT TC控制系統(tǒng)工藝流程圖控制系統(tǒng)工藝流程圖過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 過(guò)程控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)的基本要求過(guò)程控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)的基本要求 生產(chǎn)過(guò)程對(duì)過(guò)程控制系統(tǒng)的要求可簡(jiǎn)要?dú)w生產(chǎn)過(guò)程對(duì)過(guò)程控制系統(tǒng)的要求可簡(jiǎn)要?dú)w納為納為安全性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性安全性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性三個(gè)方面。三個(gè)方面。 安全性：整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中，確保人員設(shè)備的安全。安全性：整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中，確保人員設(shè)備的安全。穩(wěn)定性：指系統(tǒng)在一定外界干擾下，在系統(tǒng)參數(shù)、穩(wěn)定性：指系統(tǒng)在一定外界干擾下，在系統(tǒng)參

4、數(shù)、工藝條件一定的變化范圍內(nèi)能長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的能工藝條件一定的變化范圍內(nèi)能長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的能力。力。經(jīng)濟(jì)性經(jīng)濟(jì)性：指提高產(chǎn)品質(zhì)量、產(chǎn)量的同時(shí)，降耗節(jié)能，指提高產(chǎn)品質(zhì)量、產(chǎn)量的同時(shí)，降耗節(jié)能，提高經(jīng)濟(jì)效益與社會(huì)效益。提高經(jīng)濟(jì)效益與社會(huì)效益。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 2. 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容 方案設(shè)計(jì)：是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心方案設(shè)計(jì)：是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心 工程設(shè)計(jì)：是在控制方案正確設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上進(jìn)行工程設(shè)計(jì)：是在控制方案正確設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上進(jìn)行工程安裝：是保證系統(tǒng)正常運(yùn)行的前提工程安裝：是保證系統(tǒng)正常運(yùn)行的前提儀表調(diào)校、調(diào)節(jié)器參數(shù)整定：是系統(tǒng)運(yùn)行在最佳狀儀表調(diào)

5、校、調(diào)節(jié)器參數(shù)整定：是系統(tǒng)運(yùn)行在最佳狀態(tài)的重要保證態(tài)的重要保證 過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章3. 過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟1）掌握生產(chǎn)工藝對(duì)控制系統(tǒng)的技術(shù)要求）掌握生產(chǎn)工藝對(duì)控制系統(tǒng)的技術(shù)要求2）建立被控過(guò)程的數(shù)學(xué)模型）建立被控過(guò)程的數(shù)學(xué)模型 傳統(tǒng)的基于模型的控制，首先解決數(shù)學(xué)建模的傳統(tǒng)的基于模型的控制，首先解決數(shù)學(xué)建模的問題：包括機(jī)理法建模和測(cè)試法建模。問題：包括機(jī)理法建模和測(cè)試法建模。 有一些情況下，由于被控過(guò)程的復(fù)雜性，實(shí)施有一些情況下，由于被控過(guò)程的復(fù)雜性，實(shí)施起來(lái)有一定的難度。起來(lái)有一定的難度。 無(wú)模型控制技術(shù)正在成為研究熱點(diǎn)。無(wú)模型控制技術(shù)正

6、在成為研究熱點(diǎn)。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章3）確定控制方案：）確定控制方案： 包括控制方式和系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)包括控制方式和系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)的確定，是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵步驟。必須深入了解的確定，是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵步驟。必須深入了解生產(chǎn)工藝情況，結(jié)合控制要求，根據(jù)過(guò)程特性、生產(chǎn)工藝情況，結(jié)合控制要求，根據(jù)過(guò)程特性、擾動(dòng)情況以及限制條件等運(yùn)用控制理論和控制技擾動(dòng)情況以及限制條件等運(yùn)用控制理論和控制技術(shù)才能設(shè)計(jì)一個(gè)工藝上合理的正確控制方案。術(shù)才能設(shè)計(jì)一個(gè)工藝上合理的正確控制方案。 4）控制設(shè)備選型（選擇傳感器、變送器、控制器）控制設(shè)備選型（選擇傳感器、變送器、控制器與執(zhí)行器）與執(zhí)行器）5）實(shí)驗(yàn)

7、（或仿真）驗(yàn)證：）實(shí)驗(yàn)（或仿真）驗(yàn)證：過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.2被控參數(shù)與控制變量的選擇被控參數(shù)與控制變量的選擇6.2.2.1被控參數(shù)的選擇被控參數(shù)的選擇被控變量被控變量生產(chǎn)過(guò)程中希望借助自動(dòng)控制保生產(chǎn)過(guò)程中希望借助自動(dòng)控制保持恒定值（或按一定規(guī)律變化）的變量。持恒定值（或按一定規(guī)律變化）的變量。合理選擇被控變量，關(guān)系到生產(chǎn)工藝能否達(dá)合理選擇被控變量，關(guān)系到生產(chǎn)工藝能否達(dá)到穩(wěn)定操作、保證質(zhì)量、保證安全等目的。到穩(wěn)定操作、保證質(zhì)量、保證安全等目的。被控變量的選擇依據(jù)：被控變量的選擇依據(jù)：1 1、根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，找出影響生產(chǎn)的關(guān)、根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，找出影響生產(chǎn)

8、的關(guān)鍵變量作為被控變量鍵變量作為被控變量過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例1 儲(chǔ)槽液位控制系統(tǒng)儲(chǔ)槽液位控制系統(tǒng)工藝要求儲(chǔ)槽液位穩(wěn)定。那么設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)工藝要求儲(chǔ)槽液位穩(wěn)定。那么設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)就應(yīng)以儲(chǔ)槽液位為被控變量。就應(yīng)以儲(chǔ)槽液位為被控變量。 LC TTh過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例2 換熱器出口溫度控制系統(tǒng)換熱器出口溫度控制系統(tǒng)工藝要求出口溫度為定值。那么設(shè)計(jì)的控制系工藝要求出口溫度為定值。那么設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)就應(yīng)以出口溫度為被控變量。統(tǒng)就應(yīng)以出口溫度為被控變量。熱物料熱物料載熱介質(zhì)載熱介質(zhì)冷物料冷物料熱交換器熱交換器 TT TC過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程

9、控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章2、當(dāng)不能用直接工藝參數(shù)作為被控變量時(shí)，、當(dāng)不能用直接工藝參數(shù)作為被控變量時(shí)，應(yīng)選擇與直接工藝參數(shù)有單值函數(shù)關(guān)系的間接工藝應(yīng)選擇與直接工藝參數(shù)有單值函數(shù)關(guān)系的間接工藝參數(shù)作為被控變量。參數(shù)作為被控變量。例例3 化工的精餾物純化工的精餾物純度控制系統(tǒng)度控制系統(tǒng)精餾工藝是利用被分精餾工藝是利用被分離物中各組分的揮發(fā)溫度離物中各組分的揮發(fā)溫度不同，將各組分分離。不同，將各組分分離。如圖將苯如圖將苯甲苯混合甲苯混合液進(jìn)行分離。液進(jìn)行分離。苯苯甲苯甲苯苯苯甲苯甲苯 過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 該精餾塔的工藝該精餾塔的工藝要求是要使塔頂（或塔要求是要使塔頂（

10、或塔底）餾出物達(dá)到規(guī)定的底）餾出物達(dá)到規(guī)定的純度。按照被控變量的純度。按照被控變量的選擇原則選擇原則1，塔頂（或，塔頂（或塔底）餾出物的組分應(yīng)塔底）餾出物的組分應(yīng)作為被控變量。作為被控變量。但是，沒有合適但是，沒有合適的儀表在線檢測(cè)餾出物的儀表在線檢測(cè)餾出物的純度，則不能直接作的純度，則不能直接作為被控變量。為被控變量。苯苯甲苯甲苯 苯苯甲苯甲苯過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章只好在與餾出物的只好在與餾出物的純度有單值關(guān)系的工藝純度有單值關(guān)系的工藝參數(shù)中，找出合適的變參數(shù)中，找出合適的變量作為被控變量，進(jìn)行量作為被控變量，進(jìn)行間接參數(shù)控制。間接參數(shù)控制。經(jīng)工藝分析發(fā)現(xiàn)，經(jīng)工藝分

11、析發(fā)現(xiàn)，塔內(nèi)壓力和塔內(nèi)溫度都塔內(nèi)壓力和塔內(nèi)溫度都對(duì)餾出物純度有影響。對(duì)餾出物純度有影響。需要對(duì)二者進(jìn)行比較試需要對(duì)二者進(jìn)行比較試驗(yàn)，選出一個(gè)合適的變驗(yàn)，選出一個(gè)合適的變量。量。苯苯甲苯甲苯 苯苯甲苯甲苯過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章間接控制參數(shù)的確定間接控制參數(shù)的確定經(jīng)試驗(yàn)得出，塔頂餾出物苯的濃度分別與壓力經(jīng)試驗(yàn)得出，塔頂餾出物苯的濃度分別與壓力和溫度有單值對(duì)應(yīng)關(guān)系。（塔底餾出物甲苯也一樣）和溫度有單值對(duì)應(yīng)關(guān)系。（塔底餾出物甲苯也一樣）從工藝合理性考慮，選擇溫度作為被控變量。從工藝合理性考慮，選擇溫度作為被控變量。 過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章3 3、被控

12、變量必須有足夠大的靈敏度、被控變量必須有足夠大的靈敏度被控變量必須靈敏，容易被測(cè)量。被控變量必須靈敏，容易被測(cè)量。4、選擇被控變量時(shí)，必須考慮工藝合理性選擇被控變量時(shí)，必須考慮工藝合理性上例中，選擇塔內(nèi)溫度作被控變量，就是考上例中，選擇塔內(nèi)溫度作被控變量，就是考慮了工藝上，塔內(nèi)壓力是最佳分離效率控制系統(tǒng)的慮了工藝上，塔內(nèi)壓力是最佳分離效率控制系統(tǒng)的被控變量，要求保持恒定。被控變量，要求保持恒定。上例中，若塔頂、塔底的產(chǎn)品純度都分別設(shè)上例中，若塔頂、塔底的產(chǎn)品純度都分別設(shè)置溫控系統(tǒng)，會(huì)相互干擾，存在關(guān)聯(lián)。因此，若采置溫控系統(tǒng)，會(huì)相互干擾，存在關(guān)聯(lián)。因此，若采用簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，只能設(shè)置一個(gè)溫控系統(tǒng)，

13、保證塔用簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，只能設(shè)置一個(gè)溫控系統(tǒng)，保證塔頂或塔底一端的產(chǎn)品質(zhì)量。頂或塔底一端的產(chǎn)品質(zhì)量。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l補(bǔ)充原則：選取獨(dú)立變量補(bǔ)充原則：選取獨(dú)立變量l例例1：對(duì)鍋爐產(chǎn)生的：對(duì)鍋爐產(chǎn)生的飽和蒸汽飽和蒸汽質(zhì)量進(jìn)行控制，提出質(zhì)量進(jìn)行控制，提出了三種方案：了三種方案：l（1）壓力）壓力P與溫度與溫度T皆為被控變量皆為被控變量l（2）溫度）溫度T為被控變量為被控變量l（3）壓力）壓力P為被控變量為被控變量l原則：遵循相律關(guān)系，原則：遵循相律關(guān)系，F(xiàn)=C-P+2,l其中其中F自由度自由度,C為組分?jǐn)?shù)為組分?jǐn)?shù),P為相數(shù)為相數(shù)lF=1-2+2=1,表示獨(dú)立變量只有一

14、個(gè)，選取表示獨(dú)立變量只有一個(gè)，選取壓力或溫度即可壓力或溫度即可l（一般選擇壓力，考慮測(cè)量元件時(shí)間常數(shù)，簡(jiǎn)單，可靠）（一般選擇壓力，考慮測(cè)量元件時(shí)間常數(shù)，簡(jiǎn)單，可靠）l思考：思考：若是過(guò)熱蒸汽？若是過(guò)熱蒸汽？過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.2.2控制變量選擇控制變量選擇把用來(lái)克服干擾對(duì)被控變量的影響，實(shí)現(xiàn)控制把用來(lái)克服干擾對(duì)被控變量的影響，實(shí)現(xiàn)控制作用的變量稱為作用的變量稱為控制變量控制變量或或操縱變量操縱變量。最常見的操。最常見的操縱變量是介質(zhì)的流量，也有以轉(zhuǎn)速、電壓等作為操縱變量是介質(zhì)的流量，也有以轉(zhuǎn)速、電壓等作為操縱變量的?？v變量的。 LC TTh過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表

15、過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制變量的確定控制變量的確定被控變量選定以后，應(yīng)對(duì)工藝進(jìn)行分析，找出被控變量選定以后，應(yīng)對(duì)工藝進(jìn)行分析，找出所有影響被控變量的因素。在這些變量中，有些是所有影響被控變量的因素。在這些變量中，有些是可控的，有些是不可控的?？煽氐?，有些是不可控的。q在諸多影響被控變量的因素中選擇一個(gè)對(duì)被控在諸多影響被控變量的因素中選擇一個(gè)對(duì)被控變量影響顯著且便于控制的變量，作為控制變量；變量影響顯著且便于控制的變量，作為控制變量；q其它未被選中的因素則視為系統(tǒng)的干擾。其它未被選中的因素則視為系統(tǒng)的干擾。被控變量被控變量影響變量影響變量過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章對(duì)

16、象特性對(duì)控制品質(zhì)影響的分析：對(duì)象特性對(duì)控制品質(zhì)影響的分析：1過(guò)程（通道）靜態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響過(guò)程（通道）靜態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響如圖所示為單回路控制系統(tǒng)的等效框圖。如圖所示為單回路控制系統(tǒng)的等效框圖。Gc(s) 控制器的傳遞函數(shù)；控制器的傳遞函數(shù)；Go(s) 廣義控制通道（包括執(zhí)行器和變送器）的傳遞函數(shù)；廣義控制通道（包括執(zhí)行器和變送器）的傳遞函數(shù)；Gf(s) 擾動(dòng)通道的傳遞函數(shù)。擾動(dòng)通道的傳遞函數(shù)。 Gc(s) Gf(s) Go(s)X(s)Y(s)F(s) 過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 被控參數(shù)被控參數(shù)y(t)受到設(shè)定信號(hào)受到設(shè)定信號(hào)x(t)和干擾信號(hào)和干擾信號(hào)f(

17、t)的的共同影響：共同影響：000( )( )( )( )X( )( )1( )( )1( )( )fcccGsGs GsY ssF sGs GsGs Gs干擾通道干擾通道控制通道控制通道 Gc(s) Gf(s) Go(s)X(s)Y(s)F(s) 過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章代入系統(tǒng)偏差公式中：代入系統(tǒng)偏差公式中：)()()(sYsXsE將將 可見，控制通道偏差和干擾通道偏差的傳函可見，控制通道偏差和干擾通道偏差的傳函分母是一樣的。將分母是一樣的。將Gc(s)、 Go(s)代入：代入：11sTK)s(GK)s(GsTK)s(Gfffccooo)()()()()(1)()(

18、)()(11)(sEsEsFsGsGsGsXsGsGsEfxocfoc+=+=11sTK)s(GK)s(GsTK)s(Gfffccooo000( )( )( )( )X ( )( )1( )( )1( )( )fcccGsGs GsYssFsGs GsGs Gs過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章)()1(1)()()(11)(sXKKsTsTsXsGsGsEcoooocx+=+=)() 1() 1)(1() 1()()()(1)()(sFsTKKsTsTsTKsFsGsGsGsEfcofoofocff+=+=vK0越大，控制作用越強(qiáng)，穩(wěn)態(tài)誤差越?。辉酱?，控制作用越強(qiáng)，穩(wěn)態(tài)誤差越小

19、；vK0越大，被調(diào)參數(shù)對(duì)控制作用的反應(yīng)越靈敏。越大，被調(diào)參數(shù)對(duì)控制作用的反應(yīng)越靈敏。vKf越大，干擾作用越強(qiáng)，穩(wěn)態(tài)誤差越大。越大，干擾作用越強(qiáng)，穩(wěn)態(tài)誤差越大。一般一般K0Kf, 應(yīng)選放大系數(shù)大的變量作為控制變應(yīng)選放大系數(shù)大的變量作為控制變量。若不能滿足時(shí)，可調(diào)節(jié)量。若不能滿足時(shí)，可調(diào)節(jié)Kc來(lái)補(bǔ)償，使來(lái)補(bǔ)償，使K0 Kc Kf過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章2過(guò)程（通道）動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響過(guò)程（通道）動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響1）干擾通道動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響）干擾通道動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響 f( )(1)Y (s)( )( )1( )( )(1)(1)(1)ffocoo

20、focfG sK T sF sF sG s G sT sT sK K T s干擾通道的慣性因子干擾通道的慣性因子1/1/（Tf s+1）對(duì)擾動(dòng)起到）對(duì)擾動(dòng)起到濾波的作用，使干擾作用濾波的作用，使干擾作用的影響緩慢的影響緩慢. .vTf 越大，容積越多，干擾對(duì)被控變量的影響越越大，容積越多，干擾對(duì)被控變量的影響越緩慢，越有利于控制。緩慢，越有利于控制。 v干擾進(jìn)入系統(tǒng)的位置離被控變量檢測(cè)點(diǎn)越遠(yuǎn)，干擾進(jìn)入系統(tǒng)的位置離被控變量檢測(cè)點(diǎn)越遠(yuǎn)，則則Tf 越大，控制時(shí)最大偏差越小。越大，控制時(shí)最大偏差越小。f( )1Y (s)( )( )1( )( )11( )( )ffcofcoG sKF sF sG s

21、 G sT sG s G s過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例：例：某控制系統(tǒng)中，干擾某控制系統(tǒng)中，干擾f1、f2、f3分別在三個(gè)分別在三個(gè)位置進(jìn)入系統(tǒng)。干擾離被控變量檢測(cè)點(diǎn)越遠(yuǎn)，則干位置進(jìn)入系統(tǒng)。干擾離被控變量檢測(cè)點(diǎn)越遠(yuǎn)，則干擾通道的時(shí)間常數(shù)越大，對(duì)被控變量的影響越慢。擾通道的時(shí)間常數(shù)越大，對(duì)被控變量的影響越慢。010203f30G(s)G(s)G(s)Y ( )( )1( )( )csF sGs Gs0201012100G( )G(s)( )( )( )1( )( )1( )( )ccsGsFsF sGs GsGs Gs過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 f1

22、(t)通道慣性小，受干擾后被調(diào)參數(shù)變化速度通道慣性小，受干擾后被調(diào)參數(shù)變化速度快；當(dāng)控制作用見效時(shí)，被調(diào)參數(shù)已經(jīng)變化較大快；當(dāng)控制作用見效時(shí)，被調(diào)參數(shù)已經(jīng)變化較大造成動(dòng)態(tài)偏差較大。造成動(dòng)態(tài)偏差較大。 所以擾動(dòng)進(jìn)入系統(tǒng)的位置離被控參數(shù)檢測(cè)點(diǎn)越所以擾動(dòng)進(jìn)入系統(tǒng)的位置離被控參數(shù)檢測(cè)點(diǎn)越遠(yuǎn)，干擾對(duì)被控參數(shù)影響越小。遠(yuǎn)，干擾對(duì)被控參數(shù)影響越小。 y(t)yk(t)tyyk(t)yy(t)tyk(t)yy(t)t過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 因?yàn)?，因?yàn)椋?f 使干擾對(duì)被使干擾對(duì)被控變量的影響推遲了控變量的影響推遲了f 時(shí)間時(shí)間，則控制作用也推遲則控制作用也推遲f 時(shí)間時(shí)間 ，整個(gè)過(guò)渡過(guò)

23、程曲線也推遲整個(gè)過(guò)渡過(guò)程曲線也推遲時(shí)間時(shí)間f ，但控制品質(zhì)未變。但控制品質(zhì)未變。v干擾通道純滯后干擾通道純滯后f不影響控制質(zhì)量。不影響控制質(zhì)量。f()( 1 )Y ( s )()()1 () ()( 1 ) ( 1 )( 1 )ff ocoofo c fGsKT sFsFsGsGsT s Ts K KTs 含有含有e f s過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 設(shè)控制系統(tǒng)的臨界放大系數(shù)為設(shè)控制系統(tǒng)的臨界放大系數(shù)為Kmax，臨界振蕩頻率為，臨界振蕩頻率為c 可控性指標(biāo)：可控性指標(biāo)： 在一定程度上代表了被控過(guò)程的控在一定程度上代表了被控過(guò)程的控制性能：制性能： Kmax越大，表示可選放

24、大系數(shù)越大，表示可選放大系數(shù)K越大，從而穩(wěn)態(tài)越大，從而穩(wěn)態(tài)誤差越小；誤差越?。?c越大，表示系統(tǒng)可選工作頻率越大，過(guò)渡越大，表示系統(tǒng)可選工作頻率越大，過(guò)渡過(guò)程越快。過(guò)程越快。 一般，控制通道時(shí)間常數(shù)大、階數(shù)高、有純滯后環(huán)節(jié)都將一般，控制通道時(shí)間常數(shù)大、階數(shù)高、有純滯后環(huán)節(jié)都將使過(guò)程的使過(guò)程的Kmax與與c值變小，從而使控制性能變差。值變小，從而使控制性能變差。 2）控制通道動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響）控制通道動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制品質(zhì)的影響l 系統(tǒng)控制性能評(píng)價(jià)系統(tǒng)控制性能評(píng)價(jià)cKmax過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章GCGVGO2GFGmfreGO1yv控制通道時(shí)間常數(shù)控制通道時(shí)間常數(shù)T

25、0太大，使控制速度變太大，使控制速度變慢，動(dòng)態(tài)偏差變大，系統(tǒng)過(guò)渡時(shí)間變長(zhǎng)。慢，動(dòng)態(tài)偏差變大，系統(tǒng)過(guò)渡時(shí)間變長(zhǎng)。v控制通道控制通道G01的時(shí)間常數(shù)的時(shí)間常數(shù)T01增大，使控增大，使控制速度變慢，最大偏差增大；制速度變慢，最大偏差增大；G02是控制、干是控制、干擾共用通道，擾共用通道，T02不影響最大偏差不影響最大偏差l控制通道時(shí)間常數(shù)控制通道時(shí)間常數(shù)To對(duì)控制品質(zhì)的影響對(duì)控制品質(zhì)的影響過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l控制通道時(shí)間常數(shù)控制通道時(shí)間常數(shù)T0的大小反映了控制作用的強(qiáng)的大小反映了控制作用的強(qiáng)弱，反映了控制器的校正作用克服擾動(dòng)對(duì)被控參弱，反映了控制器的校正作用克服擾動(dòng)對(duì)被

26、控參數(shù)影響的快慢。數(shù)影響的快慢。l若若T0太大太大，控制作用太弱，被控參數(shù)變化緩慢，控制作用太弱，被控參數(shù)變化緩慢，控制不及時(shí)，系統(tǒng)過(guò)渡時(shí)間長(zhǎng)，控制質(zhì)量下降?？刂撇患皶r(shí)，系統(tǒng)過(guò)渡時(shí)間長(zhǎng)，控制質(zhì)量下降。l若若T0太小太小，易引起系統(tǒng)振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。，易引起系統(tǒng)振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。l所以，所以， T0應(yīng)適當(dāng)小一點(diǎn)。應(yīng)適當(dāng)小一點(diǎn)。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 3）控制通道多個(gè)時(shí)間常數(shù)關(guān)系對(duì)控制品質(zhì)的影響例：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：T1 T2 T3KmaxcKmaxc原始數(shù)據(jù)10 5 212.60.415.2減小T15 5 29.80.494.8減小T210 2.5 21

27、3.50.547.3減小T310 5 119.80.5711.2增大T120 5 219.20.377.1減小T2、T310 2.5 119.30.7414.2) 1)(1)(1(1)()()()(321sTsTsTsWsWsWsWvmoc過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制通道多個(gè)時(shí)間常數(shù)匹配問題控制通道多個(gè)時(shí)間常數(shù)匹配問題l從表中可以看出，控制通道的時(shí)間常數(shù)數(shù)值錯(cuò)開，從表中可以看出，控制通道的時(shí)間常數(shù)數(shù)值錯(cuò)開，減小中間的時(shí)間常數(shù)，可提高系統(tǒng)的工作頻率，減小中間的時(shí)間常數(shù)，可提高系統(tǒng)的工作頻率，減小過(guò)渡過(guò)程時(shí)間和最大偏差，改善控制質(zhì)量。減小過(guò)渡過(guò)程時(shí)間和最大偏差，改善控制質(zhì)量

28、。l在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，若過(guò)程本身存在多個(gè)時(shí)間常在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，若過(guò)程本身存在多個(gè)時(shí)間常數(shù)，則最大的時(shí)間常數(shù)往往涉及生產(chǎn)設(shè)備的核心，數(shù)，則最大的時(shí)間常數(shù)往往涉及生產(chǎn)設(shè)備的核心，不能輕易改動(dòng)，但是減小第二、三個(gè)時(shí)間常數(shù)比不能輕易改動(dòng)，但是減小第二、三個(gè)時(shí)間常數(shù)比較容易實(shí)現(xiàn)。較容易實(shí)現(xiàn)。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章4）控制通道滯后時(shí)間對(duì)控制品質(zhì)的影響）控制通道滯后時(shí)間對(duì)控制品質(zhì)的影響GCGVGO2GFGmfreGO1y控制通道的時(shí)間滯后包括純滯后控制通道的時(shí)間滯后包括純滯后 和容量和容量滯后滯后 ，它們對(duì)控制質(zhì)量的影響不利，尤其，它們對(duì)控制質(zhì)量的影響不利，尤其是是 影響最壞。影

29、響最壞。0c0過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章y2(t)yk(t)tyy1(t)01v控制通道控制通道G01的純滯后的純滯后 ，使控制作用滯后使控制作用滯后01到達(dá)，造到達(dá)，造成控制偏差增大。成控制偏差增大。vG02是控制、干擾共用通道，是控制、干擾共用通道， 干擾作用滯后干擾作用滯后02產(chǎn)生，但控產(chǎn)生，但控制作用再滯后制作用再滯后02到達(dá)，同樣造到達(dá)，同樣造成控制偏差增大。成控制偏差增大。y2(t)yk(t)tyy1(t)220202過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制通道純滯后控制通道純滯后0越小越好。越小越好。 0會(huì)使控制時(shí)間延長(zhǎng)、會(huì)使控制時(shí)間延長(zhǎng)、最大偏

30、差增大。最大偏差增大。 控制變量的選擇原則：控制變量的選擇原則： 1、控制變量應(yīng)是工藝上允許控制的變量，并且、控制變量應(yīng)是工藝上允許控制的變量，并且要考慮工藝的合理性與生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性。要考慮工藝的合理性與生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性。 2、控制通道應(yīng)當(dāng)放大系數(shù)大、時(shí)間常數(shù)小、純、控制通道應(yīng)當(dāng)放大系數(shù)大、時(shí)間常數(shù)小、純滯后時(shí)間越小越好。滯后時(shí)間越小越好。 3、干擾通道的放大系數(shù)盡可能小，時(shí)間常數(shù)盡、干擾通道的放大系數(shù)盡可能小，時(shí)間常數(shù)盡可能大，擾動(dòng)引入位置要遠(yuǎn)離被控參數(shù)，盡可能靠可能大，擾動(dòng)引入位置要遠(yuǎn)離被控參數(shù)，盡可能靠近調(diào)節(jié)閥。近調(diào)節(jié)閥。 4、多個(gè)時(shí)間常數(shù)錯(cuò)開。、多個(gè)時(shí)間常數(shù)錯(cuò)開。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系

31、統(tǒng)與儀表 第第6章章例例1中，影響儲(chǔ)槽液位的主要因素有：液體流中，影響儲(chǔ)槽液位的主要因素有：液體流入量和流出量。這兩個(gè)變量影響力相當(dāng)，顯然，液入量和流出量。這兩個(gè)變量影響力相當(dāng)，顯然，液體流出量可控。故選液體流出量作為控制變量。體流出量可控。故選液體流出量作為控制變量。 LC TThQiQo過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例2中，影響出口溫度的主要因素有：載熱介中，影響出口溫度的主要因素有：載熱介質(zhì)溫度、載熱介質(zhì)流量、冷物料溫度、冷物料流量質(zhì)溫度、載熱介質(zhì)流量、冷物料溫度、冷物料流量等。顯然，載熱介質(zhì)流量影響力最大且可控。故選等。顯然，載熱介質(zhì)流量影響力最大且可控。故選載熱介

32、質(zhì)流量作為控制變量。載熱介質(zhì)流量作為控制變量。熱物料熱物料載熱介質(zhì)載熱介質(zhì)冷物料冷物料熱交換器熱交換器 TT TCQrQiTiTr過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例3中，若選擇提餾段某塊塔板（靈敏板）的中，若選擇提餾段某塊塔板（靈敏板）的溫度作為被控變量。那么，影響靈敏板溫度溫度作為被控變量。那么，影響靈敏板溫度T靈靈的因的因素主要有：素主要有： TT進(jìn)料的流量（進(jìn)料的流量（Q入入）、）、進(jìn)料的成分（進(jìn)料的成分（ x入入）、）、進(jìn)料的溫度（進(jìn)料的溫度（T入入），），回流的流量（回流的流量（Q回回）、）、回流的溫度（回流的溫度（T回回），），加熱蒸汽流量（加熱蒸汽流量（Q蒸蒸）

33、、）、冷凝器冷卻溫度等。冷凝器冷卻溫度等。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 這些影響因素分為可控的和不可控的兩大類：這些影響因素分為可控的和不可控的兩大類：回流量和蒸汽流量為可控因素回流量和蒸汽流量為可控因素其它基本為不可控因素其它基本為不可控因素 TT過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章1、蒸汽流量對(duì)提餾、蒸汽流量對(duì)提餾段溫度影響比回流量段溫度影響比回流量對(duì)提餾段溫度影響更對(duì)提餾段溫度影響更迅速、更顯著。迅速、更顯著。2、從節(jié)能角度來(lái)講，、從節(jié)能角度來(lái)講，控制蒸汽流量比控制控制蒸汽流量比控制回流量消耗的能量要回流量消耗的能量要小。小。 在兩個(gè)可控因素中，選蒸汽流量

34、為操縱變量。在兩個(gè)可控因素中，選蒸汽流量為操縱變量。因?yàn)椋阂驗(yàn)椋?TT過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.3檢測(cè)環(huán)節(jié)、執(zhí)行器及調(diào)節(jié)器正負(fù)作用選擇檢測(cè)環(huán)節(jié)、執(zhí)行器及調(diào)節(jié)器正負(fù)作用選擇 6.2.3.1傳感器、變送器選擇傳感器、變送器選擇1按照生產(chǎn)過(guò)程的工藝要求，首先確定傳感器與變送器合按照生產(chǎn)過(guò)程的工藝要求，首先確定傳感器與變送器合適的測(cè)量范圍（量程）與精度等級(jí)。適的測(cè)量范圍（量程）與精度等級(jí)。檢測(cè)儀表的精度反映測(cè)量值接近真實(shí)值的準(zhǔn)確程度，一般用檢測(cè)儀表的精度反映測(cè)量值接近真實(shí)值的準(zhǔn)確程度，一般用一系列誤差來(lái)衡量。一系列誤差來(lái)衡量。絕對(duì)誤差絕對(duì)誤差 指儀表指示值與被測(cè)參數(shù)真值之

35、間的差值指儀表指示值與被測(cè)參數(shù)真值之間的差值 引用誤差引用誤差 把絕對(duì)誤差折合成標(biāo)尺范圍的百分?jǐn)?shù)表示，即把絕對(duì)誤差折合成標(biāo)尺范圍的百分?jǐn)?shù)表示，即 txxx%100%1000 xxx標(biāo)尺下限值標(biāo)尺上限值過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章精度等級(jí)精度等級(jí) 按儀表工業(yè)規(guī)定，去掉最大引用誤差的按儀表工業(yè)規(guī)定，去掉最大引用誤差的“”號(hào)和號(hào)和“%”號(hào)，稱為儀表的精度等級(jí)，目前已號(hào)，稱為儀表的精度等級(jí)，目前已系列化。只能從下列數(shù)系中選取最接近的合適數(shù)值系列化。只能從下列數(shù)系中選取最接近的合適數(shù)值作為精度等級(jí)，即作為精度等級(jí)，即0.005，0.02，0.05，0.1，0.2，0.4，0.5，1.

36、0，1.5，2.5，4.0等。等。注意：在確定一個(gè)儀表的精度等級(jí)時(shí)，要求儀表的注意：在確定一個(gè)儀表的精度等級(jí)時(shí)，要求儀表的允許誤差應(yīng)該大于或等于儀表校驗(yàn)時(shí)所得到的最大允許誤差應(yīng)該大于或等于儀表校驗(yàn)時(shí)所得到的最大引用誤差；而根據(jù)工藝要求來(lái)選擇儀表的精度等級(jí)引用誤差；而根據(jù)工藝要求來(lái)選擇儀表的精度等級(jí)時(shí)，儀表的允許誤差應(yīng)該小于或等于工藝上所允許時(shí)，儀表的允許誤差應(yīng)該小于或等于工藝上所允許的最大引用誤差。這一點(diǎn)在實(shí)際工作中要特別注意。的最大引用誤差。這一點(diǎn)在實(shí)際工作中要特別注意。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章2測(cè)量?jī)x表反應(yīng)慢，會(huì)造成測(cè)量失真。應(yīng)盡可能測(cè)量?jī)x表反應(yīng)慢，會(huì)造成測(cè)量失真。

37、應(yīng)盡可能選擇時(shí)間常數(shù)小的傳感器、變送器。選擇時(shí)間常數(shù)小的傳感器、變送器。減小減小Tm和和m均對(duì)提高系統(tǒng)的控制質(zhì)量有利。若均對(duì)提高系統(tǒng)的控制質(zhì)量有利。若Tm較較大，則會(huì)使記錄曲線與實(shí)際參數(shù)之間產(chǎn)生較大的動(dòng)大，則會(huì)使記錄曲線與實(shí)際參數(shù)之間產(chǎn)生較大的動(dòng)態(tài)誤差。態(tài)誤差。 最好選用惰性小的快速測(cè)量元件，一般選其時(shí)最好選用惰性小的快速測(cè)量元件，一般選其時(shí)間常數(shù)為控制通道時(shí)間常數(shù)的間常數(shù)為控制通道時(shí)間常數(shù)的1/10以下為宜。以下為宜。 OtOtTmTmx(t)y(t)x(t)y(t)過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l必要時(shí)在測(cè)量元件之后引入微分環(huán)節(jié)，利用超必要時(shí)在測(cè)量元件之后引入微分環(huán)節(jié)，利

38、用超前作用來(lái)補(bǔ)償測(cè)量元件引起的動(dòng)態(tài)誤差。從減前作用來(lái)補(bǔ)償測(cè)量元件引起的動(dòng)態(tài)誤差。從減小測(cè)量變送環(huán)節(jié)誤差角度考慮，應(yīng)減少儀表的小測(cè)量變送環(huán)節(jié)誤差角度考慮，應(yīng)減少儀表的量程，即增大量程，即增大Km。l信號(hào)傳遞時(shí)延將降低控制質(zhì)量，可采取以下改信號(hào)傳遞時(shí)延將降低控制質(zhì)量，可采取以下改善措施：善措施：（1）若測(cè)量信號(hào)為電信號(hào)，可將轉(zhuǎn)換器安裝在儀表盤附近，）若測(cè)量信號(hào)為電信號(hào)，可將轉(zhuǎn)換器安裝在儀表盤附近，以縮短氣壓信號(hào)的傳送距離以縮短氣壓信號(hào)的傳送距離（2）若調(diào)節(jié)器輸出為氣壓信號(hào)，可在）若調(diào)節(jié)器輸出為氣壓信號(hào)，可在5060 m距離間，裝距離間，裝一繼動(dòng)器，提高氣壓信號(hào)的傳輸功率，減小傳遞時(shí)間。一繼動(dòng)器，提

39、高氣壓信號(hào)的傳輸功率，減小傳遞時(shí)間。（3）若調(diào)節(jié)器輸出為電信號(hào)，應(yīng)將轉(zhuǎn)換器安裝在調(diào)節(jié)閥附）若調(diào)節(jié)器輸出為電信號(hào)，應(yīng)將轉(zhuǎn)換器安裝在調(diào)節(jié)閥附近，或采用電氣閥門定位器。近，或采用電氣閥門定位器。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章3合理選擇檢測(cè)點(diǎn)，避免測(cè)量造成對(duì)象純滯后合理選擇檢測(cè)點(diǎn)，避免測(cè)量造成對(duì)象純滯后0圖圖6.15 pH值控制系統(tǒng)圖值控制系統(tǒng)圖 pHT LT LC pHC中和槽中和槽貯酸槽貯酸槽l04測(cè)量信號(hào)的處理測(cè)量信號(hào)的處理 測(cè)量信號(hào)的校正與補(bǔ)償、測(cè)量噪聲的抑制、測(cè)測(cè)量信號(hào)的校正與補(bǔ)償、測(cè)量噪聲的抑制、測(cè)量信號(hào)的線性化處理。量信號(hào)的線性化處理。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀

40、表 第第6章章6.2.3.2執(zhí)行器的選擇執(zhí)行器的選擇l一、概述一、概述l執(zhí)行器組成：執(zhí)行器組成：執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)又。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)又稱調(diào)節(jié)閥。稱調(diào)節(jié)閥。l執(zhí)行器作用：接受控制器輸出的控制信號(hào)，并將執(zhí)行器作用：接受控制器輸出的控制信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為直線位移和角位移，操縱調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，自其轉(zhuǎn)換為直線位移和角位移，操縱調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，自動(dòng)改變操作變量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)過(guò)程變量的自動(dòng)控動(dòng)改變操作變量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)過(guò)程變量的自動(dòng)控制。制。l根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所使用能源的不同，執(zhí)行器可以分根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所使用能源的不同，執(zhí)行器可以分為氣動(dòng)、電動(dòng)、液動(dòng)三大類。為氣動(dòng)、電動(dòng)、液動(dòng)三大類。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控

41、制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l二、氣動(dòng)執(zhí)行器二、氣動(dòng)執(zhí)行器l1氣動(dòng)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和原理氣動(dòng)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和原理l氣動(dòng)執(zhí)行器接受氣動(dòng)執(zhí)行器接受0.21051.0105a的標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)，的標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)， 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分組成。氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分組成。l按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的差別可分為薄膜式和活塞式兩種。氣動(dòng)活塞式按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的差別可分為薄膜式和活塞式兩種。氣動(dòng)活塞式執(zhí)行結(jié)構(gòu)主要適用于大口徑、高壓降控制閥或蝶閥的推動(dòng)裝執(zhí)行結(jié)構(gòu)主要適用于大口徑、高壓降控制閥或蝶閥的推動(dòng)裝置，工業(yè)上薄膜式應(yīng)用最多。置，工業(yè)上薄膜式應(yīng)用最多。l氣動(dòng)薄膜執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由彈性薄膜平衡彈簧和推桿組成。執(zhí)氣動(dòng)薄膜執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要

42、由彈性薄膜平衡彈簧和推桿組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是執(zhí)行器的推動(dòng)裝置，即它接受標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)后，經(jīng)行機(jī)構(gòu)是執(zhí)行器的推動(dòng)裝置，即它接受標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)后，經(jīng)膜片轉(zhuǎn)換成推力，使推桿產(chǎn)生位移，同時(shí)帶動(dòng)閥芯動(dòng)作，使膜片轉(zhuǎn)換成推力，使推桿產(chǎn)生位移，同時(shí)帶動(dòng)閥芯動(dòng)作，使閥芯產(chǎn)生相應(yīng)位移，改變閥的開度。閥芯產(chǎn)生相應(yīng)位移，改變閥的開度。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)按推桿位移的方向有：氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)按推桿位移的方向有：l正作用形式正作用形式：如果當(dāng)輸入氣壓信號(hào)增加時(shí)，推桿向下移動(dòng)：如果當(dāng)輸入氣壓信號(hào)增加時(shí)，推桿向下移動(dòng)l反作用形式反作用形式：當(dāng)輸入氣壓信號(hào)增加時(shí)，推桿向上移動(dòng)：當(dāng)輸入氣壓信號(hào)增加時(shí)

43、，推桿向上移動(dòng)l調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)際上就是閥門，直接與介質(zhì)接觸，其結(jié)構(gòu)、材料、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)際上就是閥門，直接與介質(zhì)接觸，其結(jié)構(gòu)、材料、和性能將直接影響過(guò)程控制系統(tǒng)的安全性、可靠性和系統(tǒng)的和性能將直接影響過(guò)程控制系統(tǒng)的安全性、可靠性和系統(tǒng)的控制質(zhì)量?？刂瀑|(zhì)量。根據(jù)流體力學(xué)的觀點(diǎn)，控制閥是一個(gè)局部阻力可根據(jù)流體力學(xué)的觀點(diǎn)，控制閥是一個(gè)局部阻力可變的節(jié)流元件。變的節(jié)流元件。通過(guò)改變閥芯的行程而改變控制閥的阻力系通過(guò)改變閥芯的行程而改變控制閥的阻力系數(shù)，以達(dá)到控制流量的目的。數(shù)，以達(dá)到控制流量的目的。l根據(jù)不同的使用要求，控制閥有直通雙座控制閥、直通單座根據(jù)不同的使用要求，控制閥有直通雙座控制閥、直通單座控制閥

44、、蝶閥、三通閥、高壓閥、角形閥、隔膜閥等多種結(jié)控制閥、蝶閥、三通閥、高壓閥、角形閥、隔膜閥等多種結(jié)構(gòu)形式。構(gòu)形式。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l2控制閥的流量特性控制閥的流量特性l控制閥的流量特性是指介質(zhì)流過(guò)控制閥閥門的相對(duì)流量與相控制閥的流量特性是指介質(zhì)流過(guò)控制閥閥門的相對(duì)流量與相對(duì)開度（即閥的相對(duì)位移）之間的關(guān)系。其數(shù)學(xué)表達(dá)式為：對(duì)開度（即閥的相對(duì)位移）之間的關(guān)系。其數(shù)學(xué)表達(dá)式為：l從過(guò)程控制的角度看，流量特性是控制閥最重要的特性，它從過(guò)程控制的角度看，流量特性是控制閥最重要的特性，它對(duì)整個(gè)過(guò)程控制系統(tǒng)的品質(zhì)有很大影響。一般來(lái)說(shuō)，通過(guò)改對(duì)整個(gè)過(guò)程控制系統(tǒng)的品質(zhì)有很大影響

45、。一般來(lái)說(shuō)，通過(guò)改變控制閥閥芯與閥座間的流通截面積，便可實(shí)現(xiàn)對(duì)流量的控變控制閥閥芯與閥座間的流通截面積，便可實(shí)現(xiàn)對(duì)流量的控制。制。l 理想流量特性理想流量特性l當(dāng)控制閥閥前后壓差固定不變時(shí)得到的流量特性就叫做理想當(dāng)控制閥閥前后壓差固定不變時(shí)得到的流量特性就叫做理想流量特性。流量特性。)(maxLlfQQ過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l理想流量特性取決于閥芯的形狀，不同的閥芯曲面得到的理想流量特性取決于閥芯的形狀，不同的閥芯曲面得到的理想特性是不同的。理想流量特性主要有直線、對(duì)數(shù)、拋理想特性是不同的。理想流量特性主要有直線、對(duì)數(shù)、拋物線和快開四種。物線和快開四種。l直線流量特性

46、直線流量特性l控制閥的相對(duì)流量與閥芯的相對(duì)開度成直線關(guān)系?？刂崎y的相對(duì)流量與閥芯的相對(duì)開度成直線關(guān)系。l從流量特性上來(lái)看，直線閥的放大系數(shù)在任何一點(diǎn)都是相從流量特性上來(lái)看，直線閥的放大系數(shù)在任何一點(diǎn)都是相同的，但其對(duì)流量的控制力（即流量變化的相對(duì)值）在每同的，但其對(duì)流量的控制力（即流量變化的相對(duì)值）在每點(diǎn)都不同。直線流量特性小開度時(shí)，流量相對(duì)變化量大，點(diǎn)都不同。直線流量特性小開度時(shí)，流量相對(duì)變化量大，在大開度時(shí)，流量相對(duì)變化量小。在大開度時(shí)，流量相對(duì)變化量小。這就說(shuō)明，直線閥在小這就說(shuō)明，直線閥在小開度時(shí)，控制作用太強(qiáng)，易產(chǎn)生振蕩；大開度時(shí)，控制作開度時(shí)，控制作用太強(qiáng)，易產(chǎn)生振蕩；大開度時(shí)，控

47、制作用太弱，調(diào)節(jié)緩慢，不夠及時(shí)。用太弱，調(diào)節(jié)緩慢，不夠及時(shí)。KLldqqd)/()/(max過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l 對(duì)數(shù)（等百分比）流量特性對(duì)數(shù)（等百分比）流量特性l閥桿的相對(duì)位移變化所引起的相對(duì)流量變化與該點(diǎn)的相對(duì)流量閥桿的相對(duì)位移變化所引起的相對(duì)流量變化與該點(diǎn)的相對(duì)流量成正比，即控制閥的放大系數(shù)隨相對(duì)流量的增加而增大。成正比，即控制閥的放大系數(shù)隨相對(duì)流量的增加而增大。l對(duì)數(shù)流量特性的曲率是隨著流量的增大而增大的，但是相對(duì)行對(duì)數(shù)流量特性的曲率是隨著流量的增大而增大的，但是相對(duì)行程變化引起的流量相對(duì)變化值是相等的。程變化引起的流量相對(duì)變化值是相等的。l 由于對(duì)具有對(duì)

48、數(shù)流量特性的控制閥而言，小開度由于對(duì)具有對(duì)數(shù)流量特性的控制閥而言，小開度時(shí)，放大系數(shù)較小，控制平穩(wěn)緩和，大開度時(shí)，放大時(shí)，放大系數(shù)較小，控制平穩(wěn)緩和，大開度時(shí)，放大系數(shù)較大，控制及時(shí)有效，因此，從過(guò)程控制看，利系數(shù)較大，控制及時(shí)有效，因此，從過(guò)程控制看，利用對(duì)數(shù)流量特性是有利的。用對(duì)數(shù)流量特性是有利的。 maxmax)/()/(qqKLldqqd過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l拋物線流量特性拋物線流量特性l相對(duì)流量與閥桿的相對(duì)開度成拋物線關(guān)系，即平方關(guān)系。相對(duì)流量與閥桿的相對(duì)開度成拋物線關(guān)系，即平方關(guān)系。l l 快開流量特性快開流量特性l在小開度時(shí)流量就比較大，隨著開度的增大

49、，流量很快達(dá)在小開度時(shí)流量就比較大，隨著開度的增大，流量很快達(dá)到最大。到最大。l工作流量特性工作流量特性l實(shí)際應(yīng)用中，控制閥與其他設(shè)備串聯(lián)或并聯(lián)安裝在管道中，實(shí)際應(yīng)用中，控制閥與其他設(shè)備串聯(lián)或并聯(lián)安裝在管道中，其前后的壓差是變化的，此時(shí)的流量特性稱為工作特性。其前后的壓差是變化的，此時(shí)的流量特性稱為工作特性。理想流量特性會(huì)因控制閥前后壓差遭受阻力損失而畸變成理想流量特性會(huì)因控制閥前后壓差遭受阻力損失而畸變成工作流量特性。工作流量特性。lS:畸變系數(shù)畸變系數(shù)maxmax)/()/(qqKLldqqd過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 三、調(diào)節(jié)閥的選擇三、調(diào)節(jié)閥的選擇 1調(diào)節(jié)閥工作區(qū)

50、間的選擇調(diào)節(jié)閥工作區(qū)間的選擇 正常工況下，調(diào)節(jié)閥的開度應(yīng)在正常工況下，調(diào)節(jié)閥的開度應(yīng)在15%85%區(qū)區(qū)間。據(jù)此原則計(jì)算、確定控制閥的口徑尺寸。間。據(jù)此原則計(jì)算、確定控制閥的口徑尺寸。2調(diào)節(jié)閥的流量特性選擇調(diào)節(jié)閥的流量特性選擇 一般分兩步進(jìn)行選擇：首先按照過(guò)程控制系統(tǒng)一般分兩步進(jìn)行選擇：首先按照過(guò)程控制系統(tǒng)的要求，確定工作流量特性，再根據(jù)流量特性曲線的要求，確定工作流量特性，再根據(jù)流量特性曲線的畸變程度以及工藝要求和工藝配管情況，確定理的畸變程度以及工藝要求和工藝配管情況，確定理想流量特性。想流量特性。 一般由數(shù)學(xué)分析和經(jīng)驗(yàn)法兩種，目前較多采用經(jīng)驗(yàn)法。一般由數(shù)學(xué)分析和經(jīng)驗(yàn)法兩種，目前較多采用經(jīng)驗(yàn)

51、法。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章l3調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)作用方式選擇調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)作用方式選擇l氣開調(diào)節(jié)閥：隨著控制信號(hào)的增加而開度加大，無(wú)控制信號(hào)氣開調(diào)節(jié)閥：隨著控制信號(hào)的增加而開度加大，無(wú)控制信號(hào)時(shí)，閥門處于全關(guān)狀態(tài)；時(shí)，閥門處于全關(guān)狀態(tài)；l氣關(guān)調(diào)節(jié)閥：隨著信號(hào)壓力的增加，閥門逐漸關(guān)小，無(wú)信號(hào)氣關(guān)調(diào)節(jié)閥：隨著信號(hào)壓力的增加，閥門逐漸關(guān)小，無(wú)信號(hào)時(shí)，閥門處于全開狀態(tài)。時(shí)，閥門處于全開狀態(tài)。l選擇原則選擇原則：l人身安全、系統(tǒng)與設(shè)備安全人身安全、系統(tǒng)與設(shè)備安全（首要原則）（首要原則）l保證產(chǎn)品質(zhì)量原則保證產(chǎn)品質(zhì)量原則(如：全回流，不出廢品）如：全回流，不出廢品）l減少原料

52、和動(dòng)力浪費(fèi)（停止進(jìn)料）減少原料和動(dòng)力浪費(fèi)（停止進(jìn)料）l基于介質(zhì)特點(diǎn)的工藝設(shè)備安全原則（將物料放空）基于介質(zhì)特點(diǎn)的工藝設(shè)備安全原則（將物料放空）過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.3.3調(diào)節(jié)器正反作用的選擇調(diào)節(jié)器正反作用的選擇負(fù)反饋控制系統(tǒng)的控制作用對(duì)被控變量的影響負(fù)反饋控制系統(tǒng)的控制作用對(duì)被控變量的影響應(yīng)與干擾作用對(duì)被控變量的影響相反，才能使被控應(yīng)與干擾作用對(duì)被控變量的影響相反，才能使被控變量值回復(fù)到給定值。為了保證負(fù)反饋，必須正確變量值回復(fù)到給定值。為了保證負(fù)反饋，必須正確選擇調(diào)節(jié)器的正反作用。選擇調(diào)節(jié)器的正反作用。給定值給定值測(cè)量變送器測(cè)量變送器控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器

53、對(duì)象對(duì)象操作量操作量被控變量被控變量干擾干擾過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章為了說(shuō)明選擇方法，先定義作用方向：為了說(shuō)明選擇方法，先定義作用方向：當(dāng)某個(gè)環(huán)節(jié)的輸入增加時(shí)，其輸出也增加，稱該當(dāng)某個(gè)環(huán)節(jié)的輸入增加時(shí)，其輸出也增加，稱該環(huán)節(jié)為環(huán)節(jié)為“正作用正作用”；反之，稱為；反之，稱為“反作用反作用” 。按此定義：按此定義：q變送器都是正作用變送器都是正作用q氣開閥是正作用，氣關(guān)閥是反作用氣開閥是正作用，氣關(guān)閥是反作用q被控對(duì)象有的正作用，有的反作用被控對(duì)象有的正作用，有的反作用q控制器作用方向以測(cè)量輸入與輸出的關(guān)系定義：控制器作用方向以測(cè)量輸入與輸出的關(guān)系定義：正作用：測(cè)量值正作用

54、：測(cè)量值給定值給定值反作用：給定值反作用：給定值測(cè)量值測(cè)量值 過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制系統(tǒng)中，各個(gè)環(huán)節(jié)的作用方向組合不當(dāng)控制系統(tǒng)中，各個(gè)環(huán)節(jié)的作用方向組合不當(dāng)?shù)脑?，?huì)使系統(tǒng)構(gòu)成正反饋，不但不能起控制作用，的話，會(huì)使系統(tǒng)構(gòu)成正反饋，不但不能起控制作用，反而會(huì)破壞生產(chǎn)過(guò)程的穩(wěn)定。反而會(huì)破壞生產(chǎn)過(guò)程的穩(wěn)定。 因?yàn)閳?zhí)行器和對(duì)象有正、反作用，為了保證控因?yàn)閳?zhí)行器和對(duì)象有正、反作用，為了保證控制系統(tǒng)負(fù)反饋，調(diào)節(jié)器必須有正、反作用之調(diào)整。制系統(tǒng)負(fù)反饋，調(diào)節(jié)器必須有正、反作用之調(diào)整。偏差偏差控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對(duì)象對(duì)象變送器變送器給定值給定值被調(diào)參數(shù)被調(diào)參數(shù)干擾干擾測(cè)量值測(cè)量值

55、正作用正作用反作用反作用正作用正作用正作用正作用過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 調(diào)節(jié)器正反作用的確定原調(diào)節(jié)器正反作用的確定原則：則：保證系統(tǒng)構(gòu)成負(fù)反饋保證系統(tǒng)構(gòu)成負(fù)反饋 簡(jiǎn)單的判定方法：簡(jiǎn)單的判定方法：閉合回閉合回路中有奇數(shù)個(gè)反作用環(huán)節(jié)。路中有奇數(shù)個(gè)反作用環(huán)節(jié)。偏差偏差控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對(duì)象對(duì)象變送器變送器給定值給定值被調(diào)參數(shù)被調(diào)參數(shù)干擾干擾測(cè)量值測(cè)量值反作用反作用正作用正作用正作用正作用正作用正作用過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例1：加熱爐出口溫度控制系統(tǒng)：加熱爐出口溫度控制系統(tǒng)負(fù)反饋驗(yàn)證：負(fù)反饋驗(yàn)證：設(shè)某時(shí)刻燃料壓力設(shè)某時(shí)刻燃料壓力燃料流量燃料流

56、量爐溫爐溫出料溫度出料溫度TC輸入輸入 TC輸出輸出閥關(guān)小閥關(guān)小爐溫爐溫出料溫度出料溫度TTTC反反正正正正正正燃料燃料出料出料過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例2：儲(chǔ)槽液位控制系統(tǒng)：儲(chǔ)槽液位控制系統(tǒng)LTLCM正正正正正正反反出料負(fù)反饋驗(yàn)證：負(fù)反饋驗(yàn)證：設(shè)某時(shí)刻進(jìn)料量設(shè)某時(shí)刻進(jìn)料量液位液位LC輸入輸入LC輸出輸出閥開大閥開大出料量出料量液位液位過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.3調(diào)節(jié)規(guī)律對(duì)控制品質(zhì)的影響與調(diào)節(jié)規(guī)律選擇調(diào)節(jié)規(guī)律對(duì)控制品質(zhì)的影響與調(diào)節(jié)規(guī)律選擇 確定調(diào)節(jié)系統(tǒng)的方案時(shí)，要根據(jù)對(duì)象的特性和工確定調(diào)節(jié)系統(tǒng)的方案時(shí)，要根據(jù)對(duì)象的特性和工藝要求，選擇合適的調(diào)

57、節(jié)規(guī)律，使組成的調(diào)節(jié)系統(tǒng)滿藝要求，選擇合適的調(diào)節(jié)規(guī)律，使組成的調(diào)節(jié)系統(tǒng)滿足預(yù)期的品質(zhì)指標(biāo)。足預(yù)期的品質(zhì)指標(biāo)。 調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律，即它的輸出量與輸入量（偏調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律，即它的輸出量與輸入量（偏差值）之間的函數(shù)關(guān)系。差值）之間的函數(shù)關(guān)系。P = f ( e )-e- 測(cè)量值 給定值給定值 測(cè)量值調(diào)節(jié)器的作用是根據(jù)偏差，按規(guī)定的調(diào)節(jié)規(guī)律調(diào)節(jié)器的作用是根據(jù)偏差，按規(guī)定的調(diào)節(jié)規(guī)律產(chǎn)生輸出信號(hào)，推動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行調(diào)產(chǎn)生輸出信號(hào)，推動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行調(diào)節(jié)。節(jié)。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.3.1調(diào)節(jié)規(guī)律對(duì)控制品質(zhì)影響的分析調(diào)節(jié)規(guī)律對(duì)控制品質(zhì)影響的分析要正確地選擇調(diào)

58、節(jié)規(guī)律，首先必須理解各種調(diào)要正確地選擇調(diào)節(jié)規(guī)律，首先必須理解各種調(diào)節(jié)規(guī)律對(duì)控制品質(zhì)的影響。節(jié)規(guī)律對(duì)控制品質(zhì)的影響。最簡(jiǎn)單的調(diào)節(jié)規(guī)律是位式調(diào)節(jié)規(guī)律。最簡(jiǎn)單的調(diào)節(jié)規(guī)律是位式調(diào)節(jié)規(guī)律。根據(jù)偏差根據(jù)偏差 e 的正、負(fù)，調(diào)節(jié)器輸出只有兩個(gè)位的正、負(fù)，調(diào)節(jié)器輸出只有兩個(gè)位置：置：0或或100%。0 e100%調(diào)節(jié)器輸出調(diào)節(jié)器輸出兩位式調(diào)節(jié)的特性兩位式調(diào)節(jié)的特性位式調(diào)節(jié)下，被控參數(shù)不位式調(diào)節(jié)下，被控參數(shù)不能穩(wěn)定在給定值上。要獲得平能穩(wěn)定在給定值上。要獲得平穩(wěn)的高精度的調(diào)節(jié)，必須采用穩(wěn)的高精度的調(diào)節(jié)，必須采用連續(xù)調(diào)節(jié)規(guī)律。連續(xù)調(diào)節(jié)規(guī)律。過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章要使控制過(guò)程平穩(wěn)準(zhǔn)確，必須

59、使用輸出值能連要使控制過(guò)程平穩(wěn)準(zhǔn)確，必須使用輸出值能連續(xù)變化的調(diào)節(jié)器，采用比例，微分、積分等算法進(jìn)續(xù)變化的調(diào)節(jié)器，采用比例，微分、積分等算法進(jìn)行調(diào)節(jié)。行調(diào)節(jié)。6.3.1.1比例（比例（P）調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)控制品質(zhì)的影響）調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)控制品質(zhì)的影響比例調(diào)節(jié)器輸出變化比例調(diào)節(jié)器輸出變化u (t) 隨輸入偏差隨輸入偏差e (t)成比成比例關(guān)系：例關(guān)系： U( )1G( )E( )PsssP比例度。比例度。 1u(t)e(t)P過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例 自力式水位比例控制系統(tǒng)自力式水位比例控制系統(tǒng)浮球?yàn)樗粋鞲衅?，杠桿為控制器，活塞閥為浮球?yàn)樗粋鞲衅?，杠桿為控制器，活塞閥為執(zhí)行器

60、。如果某時(shí)刻執(zhí)行器。如果某時(shí)刻Q2加大，造成水位下降，則浮加大，造成水位下降，則浮球帶動(dòng)活塞提高，使球帶動(dòng)活塞提高，使Q1加大阻止水位下降。加大阻止水位下降。杠桿杠桿a、b之比例關(guān)系，決定調(diào)節(jié)作用強(qiáng)弱。之比例關(guān)系，決定調(diào)節(jié)作用強(qiáng)弱。uabea1ueebP 如果如果e = 0，則活塞無(wú)，則活塞無(wú)法提高，法提高，Q1無(wú)法加大，調(diào)無(wú)法加大，調(diào)節(jié)無(wú)法進(jìn)行。節(jié)無(wú)法進(jìn)行。u過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表過(guò)程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章比例帶的物理意義：調(diào)節(jié)閥開度改變比例帶的物理意義：調(diào)節(jié)閥開度改變100%時(shí)，時(shí)，偏差信號(hào)的變化范圍占調(diào)節(jié)器輸入量程的百分比。偏差信號(hào)的變化范圍占調(diào)節(jié)器輸入量程的百分比。比例帶比例帶P是放大