第7章 事件管理器lin

1、 第第7 7章章 事件管理器事件管理器 7.1 7.1 事件管理器模塊事件管理器模塊概述概述 7.27.2 通用定時器通用定時器 7.37.3 比較單元比較單元 7.47.4 PWMPWM電路電路及及PWMPWM信號的產(chǎn)生信號的產(chǎn)生 7.5 7.5 空間向量空間向量PWMPWM 7.67.6 捕捉單元捕捉單元 7.7 7.7 正交編碼器脈沖電路（正交編碼器脈沖電路（QEPQEP） 7.8 7.8 事件管理器中斷事件管理器中斷由一個電機的例子開始，直流電機的直流電機的PWMPWM調(diào)速調(diào)速11120sasstUtUUUttT7.1 7.1 事件管理器模塊概述事件管理器模塊概述事件管理器模塊是事件管

2、理器模塊是LF240 x/240 xA DSPLF240 x/240 xA DSP中中最重要、最復(fù)雜最重要、最復(fù)雜的模塊的模塊，可為可為所有類型電機所有類型電機提供控制技術(shù)提供控制技術(shù)。7.1.1 7.1.1 事件管理器結(jié)構(gòu)事件管理器結(jié)構(gòu)LF2407A LF2407A 包括包括兩個兩個事件管理器模塊：事件管理器模塊：EVAEVA和和EVBEVB。每個事件管理器每個事件管理器模塊包括：模塊包括：兩個通用定時器兩個通用定時器(GP):(GP):具有具有計數(shù)定時計數(shù)定時功能，功能，提供時基提供時基; ;三個比較單元三個比較單元: :可以可以輸出輸出3 3組比較輸出組比較輸出/PWM/PWM信號信號，

3、且具有，且具有死死區(qū)控制區(qū)控制等功能等功能三個捕捉單元三個捕捉單元: :可以可以記錄記錄輸入引腳上信號輸入引腳上信號跳變的時刻跳變的時刻; ;一個正交編碼脈沖輸入電路（一個正交編碼脈沖輸入電路（QEP):QEP):可直接可直接連接光電編碼器連接光電編碼器，獲得旋轉(zhuǎn)機械的速度和方向等信息。獲得旋轉(zhuǎn)機械的速度和方向等信息。 EVAEVA結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖圖EV控制寄存器和控制邏輯控制寄存器和控制邏輯GP定時器定時器1比較比較捕捉單元捕捉單元 SVPWM狀態(tài)機狀態(tài)機輸出邏輯輸出邏輯預(yù)定標(biāo)預(yù)定標(biāo)GP定時器定時器1輸出輸出邏輯邏輯 全比較單元全比較單元MUXTDIRAT1CMP/T1PWMADC轉(zhuǎn)換開始轉(zhuǎn)換開始

4、T1CON4,5死區(qū)帶寬單元死區(qū)帶寬單元QEP電路電路T1CON8,9,10TCLKINACLKOUTPWM1.PWM6GP定時器定時器2比較比較輸出邏輯輸出邏輯預(yù)定標(biāo)預(yù)定標(biāo)GP定時器定時器2T2CMP/T2PWMT2CON4,5T2CON8,9,10TCLKINACLKOUTTDIRACAP3CAP1/QEP1CAP2/QEP2CAPCONA14,13DIRCLOCK7.2 7.2 通用定時器通用定時器7.2.1 7.2.1 通用定時器概述通用定時器概述定時器定時器是事件管理器的是事件管理器的核心模塊核心模塊。 每個事件管理模塊有每個事件管理模塊有兩個通用定時器兩個通用定時器(GP)(GP)

5、，這些，這些定時器可以為下列應(yīng)用提供定時器可以為下列應(yīng)用提供獨立的時獨立的時間基準：間基準：（1 1）控制系統(tǒng)中采樣周期產(chǎn)生。）控制系統(tǒng)中采樣周期產(chǎn)生。（2 2）為比較單元和相應(yīng)的）為比較單元和相應(yīng)的PWMPWM電路操作提供時間基準。電路操作提供時間基準。（3 3）為）為QEPQEP電路和捕捉單元的操作提供時間基準。電路和捕捉單元的操作提供時間基準。GPGP定時器結(jié)構(gòu)框圖定時器結(jié)構(gòu)框圖TxPWM/TxCMPTxPR周期寄存器周期寄存器（映像）（映像）TyPR周期寄存器周期寄存器（映像）（映像）TxCONGPTx控制寄存器控制寄存器 控制邏輯控制邏輯比較比較邏輯邏輯GPTCONA/BGP定時器控

6、制寄定時器控制寄存器存器對稱對稱/非對稱非對稱波形發(fā)生器波形發(fā)生器TxCMPR 比較寄存器（映像）比較寄存器（映像）輸出輸出邏輯邏輯TxCNT GP定時器計數(shù)器定時器計數(shù)器MUX內(nèi)部內(nèi)部CPU時鐘時鐘TDIRA/BTCLKINA/BADC轉(zhuǎn)換啟動信號轉(zhuǎn)換啟動信號中斷標(biāo)志中斷標(biāo)志TnCON0輸入輸入定時器組成：定時器組成：比較比較/周期寄存器周期寄存器計數(shù)器計數(shù)器比較輸出比較輸出啟動啟動ADC中斷（上中斷（上/下溢、下溢、周期周期/比較匹配）比較匹配）7.2.27.2.2 通用定時器計數(shù)操作通用定時器計數(shù)操作 每個每個GPGP定時器有定時器有四種四種可選的操作模式：可選的操作模式：（1 1）停止

7、停止/ /保持保持模式模式（2 2）連續(xù)遞增計數(shù)連續(xù)遞增計數(shù)模式模式（3 3）定向增定向增/ /減計數(shù)減計數(shù)模式模式（4 4）連續(xù)增連續(xù)增/ /減計數(shù)減計數(shù)模式模式 相應(yīng)的定時器相應(yīng)的定時器控制寄存器控制寄存器TxCONTxCON中的位模式?jīng)Q定了通用定中的位模式?jīng)Q定了通用定時器的操作模式。時器的操作模式。1 1連續(xù)遞增計數(shù)模式連續(xù)遞增計數(shù)模式此種模式，通用定時器將按照已定標(biāo)的輸入時鐘計數(shù)，直到定此種模式，通用定時器將按照已定標(biāo)的輸入時鐘計數(shù)，直到定時器時器計數(shù)器的值和周期寄存器的值匹配計數(shù)器的值和周期寄存器的值匹配為止。產(chǎn)生為止。產(chǎn)生周期匹配周期匹配之后在下一個輸入時鐘的上升沿，定時器復(fù)位為之

8、后在下一個輸入時鐘的上升沿，定時器復(fù)位為0 0 ，開始另，開始另一個計數(shù)周期。一個計數(shù)周期。本模式特別適于本模式特別適于邊沿觸發(fā)或非對稱邊沿觸發(fā)或非對稱PWMPWM波形產(chǎn)生波形產(chǎn)生，也適，也適于于電機和運動系統(tǒng)的采樣周期電機和運動系統(tǒng)的采樣周期。2 2定向的增定向的增/ /減計數(shù)模式減計數(shù)模式此種模式，定時器此種模式，定時器將根據(jù)將根據(jù)TDIRATDIRAB B引腳的輸入，對定引腳的輸入，對定標(biāo)的時鐘進行標(biāo)的時鐘進行遞增或遞減遞增或遞減計數(shù)。計數(shù)。定時器定時器2 2和和4 4的本模式可的本模式可用于正交編碼脈沖電路用于正交編碼脈沖電路，由，由QEPQEP電路為定時器電路為定時器2 2和和4 4

9、提供計數(shù)時鐘和方向。提供計數(shù)時鐘和方向。3 3連續(xù)增連續(xù)增/ /減計數(shù)模式減計數(shù)模式此種模式與定向的增此種模式與定向的增/ /減計數(shù)模式一樣，但是在本模式減計數(shù)模式一樣，但是在本模式下，下，引腳引腳TDIRA/BTDIRA/B的狀態(tài)對計數(shù)的方向沒有影響。的狀態(tài)對計數(shù)的方向沒有影響。本模式本模式特別適用于產(chǎn)生特別適用于產(chǎn)生對稱的對稱的PWMPWM波形波形，這種波形，這種波形廣泛廣泛應(yīng)用于電機應(yīng)用于電機/ /運動控制和電力電子設(shè)備。運動控制和電力電子設(shè)備。7.2.37.2.3 通用定時器比較操作通用定時器比較操作GPGP定時器的值定時器的值連續(xù)地與相應(yīng)的連續(xù)地與相應(yīng)的比較寄存器的值比較寄存器的值比

10、較，當(dāng)比較，當(dāng)兩個值兩個值相等相等時，就會發(fā)生時，就會發(fā)生比較操作比較操作，可用于，可用于產(chǎn)生非對稱或?qū)ΨQ的產(chǎn)生非對稱或?qū)ΨQ的PWMPWM輸出。輸出?？赏ㄟ^對可通過對TxCON1TxCON1 置置1 1來使能比較操作。比較操作使能后，當(dāng)來使能比較操作。比較操作使能后，當(dāng)發(fā)生發(fā)生比較匹配比較匹配時，會發(fā)生以下情況：時，會發(fā)生以下情況：（1 1）根據(jù)）根據(jù)GPTCONA/BGPTCONA/B寄存器相應(yīng)位的配置情況，相應(yīng)寄存器相應(yīng)位的配置情況，相應(yīng) 的的PWMPWM輸出將發(fā)生跳變輸出將發(fā)生跳變。（2 2）比較中斷標(biāo)志置比較中斷標(biāo)志置1 1。（3 3）如果用于啟動）如果用于啟動ADCADC，則則產(chǎn)生一

11、個產(chǎn)生一個ADCADC啟動信號啟動信號。1 1非對稱波形的發(fā)生非對稱波形的發(fā)生在在連續(xù)增計數(shù)連續(xù)增計數(shù)模式時，通用定時器會產(chǎn)生一個模式時，通用定時器會產(chǎn)生一個非對稱非對稱波形波形的的PWMPWM脈沖。脈沖。周期周期有效期有效期一直保持有效一直保持有效比較值比較值=0一直保持無效一直保持無效比較值比較值大于大于周期值周期值保證了占空比為保證了占空比為0100%2 2對稱波形的發(fā)生對稱波形的發(fā)生在在連續(xù)增連續(xù)增/ /減計數(shù)減計數(shù)模式時，通用定時器會產(chǎn)生模式時，通用定時器會產(chǎn)生對稱對稱波形。波形。7.2.47.2.4 定時器控制寄存器定時器控制寄存器1 1單個通用定時器控制寄存器單個通用定時器控制寄

12、存器TxCONTxCON每個每個TxCON(xTxCON(x1 1，2 2，3 3或或4)4)控制一個定時器控制一個定時器。位位15-1415-14 Free Free，SoftSoft。仿真控制位仿真控制位 0000 仿真掛起時立即停止仿真掛起時立即停止 01 01 仿真掛起時當(dāng)前定時周期結(jié)束后停止仿真掛起時當(dāng)前定時周期結(jié)束后停止 10 10 操作不受仿真掛起的影響操作不受仿真掛起的影響 11 11 操作不受仿真掛起的影響操作不受仿真掛起的影響位位12-1112-11 TMODE1 TMODE1，TMODE0TMODE0。4 4種計數(shù)模式選擇種計數(shù)模式選擇 00 00 停止停止/ /保持保持

13、 01 01 連續(xù)增減計數(shù)模式連續(xù)增減計數(shù)模式 10 10 連續(xù)增計數(shù)模式連續(xù)增計數(shù)模式 11 11 定向的增減計數(shù)模式定向的增減計數(shù)模式位位10-810-8 TPS2 TPS2一一TPS0TPS0，輸入時鐘定標(biāo)器，輸入時鐘定標(biāo)器，x x= =時鐘頻率時鐘頻率 000 000 x x1 1 100100 x x1616 001001 x x2 2 101 101 x x3232 010010 x x4 4 110 110 x x6464 011011 x x8 8 111111 x x128128位位7 7 T2SWTl T2SWTl，GP2GP2（4 4）由）由GP1(3)GP1(3)啟動的

14、使能位啟動的使能位 0 0：使用自身的使能位使用自身的使能位(TENABLE)(TENABLE) 1 1：不用自身的使能位不用自身的使能位，使用，使用T1CON(EVA)T1CON(EVA)或或 T3CON(EVB)T3CON(EVB)的使能位來使能或禁止操作。的使能位來使能或禁止操作。位位6 6 TENABLE TENABLE 定時器使能與禁止定時器使能與禁止 0 0 禁止定時器操作。也就是說，使定時器保持并且使預(yù)定禁止定時器操作。也就是說，使定時器保持并且使預(yù)定標(biāo)計數(shù)器復(fù)位標(biāo)計數(shù)器復(fù)位 1 1 允許定時器操作允許定時器操作位位5-45-4 TCLKS1 TCLKS1，TCLKSOTCLKS

15、O，時鐘源選擇時鐘源選擇。 00 00 內(nèi)部時鐘內(nèi)部時鐘 01 01 外部時鐘外部時鐘 10 10 保留保留 11 11 正交編碼脈沖電路，只適用于正交編碼脈沖電路，只適用于T2CONT2CON和和T4CONT4CON位位3-23-2 TCLD1 TCLD1，TCLD0TCLD0，定定時器比較時器比較( (有效有效) )寄存器重載條件寄存器重載條件。 00 00 計數(shù)器的值為計數(shù)器的值為0 0時時重載重載 01 01 計數(shù)器計數(shù)器的值為的值為0 0或等于周期寄存器的值時重載或等于周期寄存器的值時重載 1010 立即立即 1111 保留保留位位1 1 TECMPR TECMPR，定時器比較使能定

16、時器比較使能與禁止。與禁止。 0 0 禁止定時器比較操作禁止定時器比較操作 1 1 使能定時器比較操使能定時器比較操作作位位0 0 SELT1PR SELT1PR ，周期寄存器選擇周期寄存器選擇 0 0 使用自己的周期寄存器使用自己的周期寄存器 1 1 使用使用T1PR(EVA)T1PR(EVA)或或T3PR(EVB)T3PR(EVB)作周期寄存作周期寄存 器而忽略自己的周期寄存器。器而忽略自己的周期寄存器。2. 2. 全局通用定時器控制寄存器全局通用定時器控制寄存器(GPTCONA(GPTCONAB)B)全局通用定時器控制寄存器全局通用定時器控制寄存器(GPTCONA(GPTCONAB)B)

17、規(guī)定了通用定時器規(guī)定了通用定時器針針對不同定時器事件所采取的動作對不同定時器事件所采取的動作。位位14/1314/13 TxSTAT TxSTAT，通用定時器通用定時器2/12/1的狀態(tài)的狀態(tài)，只讀。，只讀。 0 0 遞減計數(shù)遞減計數(shù) 1 1 遞增計數(shù)遞增計數(shù)位位10-9/8-710-9/8-7 T2/1TOADC T2/1TOADC，使用定時器啟動使用定時器啟動ADCADC。 00 00 無事件啟動無事件啟動ADC(ADC(模數(shù)轉(zhuǎn)換模數(shù)轉(zhuǎn)換) ) 01 01 設(shè)置下溢中斷標(biāo)志來啟動設(shè)置下溢中斷標(biāo)志來啟動ADC(ADC(模數(shù)轉(zhuǎn)換模數(shù)轉(zhuǎn)換) ) 10 10 設(shè)置周期中斷標(biāo)志來啟動設(shè)置周期中斷標(biāo)志

18、來啟動ADC(ADC(模數(shù)轉(zhuǎn)換模數(shù)轉(zhuǎn)換) ) 1111 設(shè)置比較中斷標(biāo)志來啟動設(shè)置比較中斷標(biāo)志來啟動ADC(ADC(模數(shù)轉(zhuǎn)換模數(shù)轉(zhuǎn)換) )位位6 6 TCOMPOE TCOMPOE，比較輸出使能比較輸出使能. . 0 0 禁止所有通用定時器比較輸出禁止所有通用定時器比較輸出( (所有比較輸出所有比較輸出 都置于高阻態(tài)）都置于高阻態(tài)） 1 1 使能所有通用定時器比較輸出使能所有通用定時器比較輸出位位3-2/1-03-2/1-0 T2/1PINT2/1PIN，通用定時器比較輸出極性通用定時器比較輸出極性 0000 強制低強制低 0101 低有效低有效 10 10 高有效高有效 1111 強制高強制

19、高7.2.57.2.5 通用定時器的通用定時器的PWMPWM輸出設(shè)置輸出設(shè)置為了設(shè)置通用定時器以為了設(shè)置通用定時器以產(chǎn)生產(chǎn)生PWMPWM輸出輸出，需做以下工作：，需做以下工作：l 根據(jù)預(yù)定的根據(jù)預(yù)定的PWM(PWM(載波載波) )周期周期設(shè)置設(shè)置TxPRTxPR。l 設(shè)置設(shè)置TxCONTxCON寄存器寄存器以確定計數(shù)模式和時鐘源，并啟動以確定計數(shù)模式和時鐘源，并啟動PWMPWM輸出操作。輸出操作。l 將對應(yīng)于將對應(yīng)于PWMPWM脈沖的脈沖的在線在線計算寬度計算寬度( (占空比占空比) )的值加載的值加載到到TxCMPRTxCMPR寄存器寄存器中。中。一個通用定時器的例子一個通用定時器的例子例子

20、來自例子來自LF2407ALF2407A實驗箱，實驗實驗箱，實驗3 3定時器定時器，實現(xiàn)指示燈，實現(xiàn)指示燈每秒閃爍每秒閃爍1 1次，亮次，亮0.50.5秒，滅秒，滅0.50.5秒。秒。DSPDSP工作在工作在40MHz40MHz主頻主頻, ,定時器定時器1 1的周期寄存器設(shè)為的周期寄存器設(shè)為40000,40000,周期中斷周期中斷，正好是，正好是1ms 1ms 中斷一次。中斷一次。在中斷服務(wù)程序中計算中斷在中斷服務(wù)程序中計算中斷500 500 次時改變指示燈狀態(tài)，次時改變指示燈狀態(tài)，實現(xiàn)指示燈亮實現(xiàn)指示燈亮0.5 0.5 秒，再滅秒，再滅0.5 0.5 秒，即每秒閃爍秒，即每秒閃爍1 1次。次

21、。7.37.3 比較單元比較單元7.3.1 7.3.1 比較單元概述比較單元概述事件管理器事件管理器EVAEVA模塊和模塊和EVBEVB模塊中分別有模塊中分別有3 3個全比較單元個全比較單元。全比較單元全比較單元與通用定時器中與通用定時器中簡單比較單元簡單比較單元的的區(qū)別區(qū)別：每個每個全比較單元全比較單元輸出輸出一對一對PWMPWM信號信號，并具有，并具有死區(qū)控死區(qū)控制制和和空間向量空間向量PWMPWM模式輸出模式輸出的功能；的功能；定時器定時器中的每個中的每個比較單元比較單元只能輸出只能輸出一路一路PWMPWM信號信號，且且不具備死區(qū)控制和空間向量不具備死區(qū)控制和空間向量PWMPWM模式輸出

22、的功能。模式輸出的功能。 比較單元的比較單元的時基時基由由通用定時器通用定時器1 1(EVA(EVA模塊模塊) )和和通用定時器通用定時器3 3(EVB(EVB模模塊塊) )提供，比較單元的提供，比較單元的功能結(jié)構(gòu)圖功能結(jié)構(gòu)圖如下（以比較單元如下（以比較單元1 1為例）為例） T1CNT,GPT1T1CNT,GPT1計數(shù)器計數(shù)器輸出輸出邏輯邏輯PWMPWM 電路電路比較比較邏輯邏輯ACTRACTR全比較動全比較動作控制寄存器作控制寄存器CMPR1CMPR1全比較寄全比較寄存器存器PWM1,2PWM1,27.3.2 7.3.2 與比較單元相應(yīng)的與比較單元相應(yīng)的PWMPWM電路概述電路概述與比較單

23、元相關(guān)的與比較單元相關(guān)的PWM電路能夠產(chǎn)生電路能夠產(chǎn)生6路路帶帶可編程死可編程死區(qū)區(qū)和和輸出極性輸出極性的的PWM輸出。它的功能結(jié)構(gòu)如下圖輸出。它的功能結(jié)構(gòu)如下圖比較匹配GPT1標(biāo)志7.3.3 7.3.3 死區(qū)及死區(qū)單元死區(qū)及死區(qū)單元在許多的運動和電機控制中，通常將在許多的運動和電機控制中，通常將兩個功率器件兩個功率器件（上級和下（上級和下級）級）串聯(lián)起來串聯(lián)起來放在一個功率轉(zhuǎn)換支路中使用。放在一個功率轉(zhuǎn)換支路中使用。為避免擊穿失效為避免擊穿失效，兩個器件的打開周期兩個器件的打開周期不能重疊不能重疊，在在一個三極管的關(guān)斷和另一個三極管導(dǎo)通之間經(jīng)常要一個三極管的關(guān)斷和另一個三極管導(dǎo)通之間經(jīng)常要插

24、入一個插入一個死區(qū)死區(qū)。死區(qū)單元用于保證在任何情況下，每個比較單元相關(guān)的死區(qū)單元用于保證在任何情況下，每個比較單元相關(guān)的2 2路路PWMPWM輸出控制一對正向?qū)ê拓撓驅(qū)ㄔO(shè)備時沒有重疊輸出控制一對正向?qū)ê拓撓驅(qū)ㄔO(shè)備時沒有重疊。死區(qū)定時器控制寄存器死區(qū)定時器控制寄存器 死區(qū)單元的操作是由死區(qū)定時器控制寄存器（死區(qū)單元的操作是由死區(qū)定時器控制寄存器（DBTCONADBTCONA和和DBTCONBDBTCONB）來控制的。）來控制的。位位11-811-8 DBT3 DBT3一一DBT0DBT0。死區(qū)定時器周期死區(qū)定時器周期，規(guī)定了，規(guī)定了3 3個個 死區(qū)定時器的周期值。死區(qū)定時器的周期值。位位

25、7-57-5 EDBT3/EDBT2/EDBT1 EDBT3/EDBT2/EDBT1。死區(qū)定時器使能位死區(qū)定時器使能位 0 =0 = 禁止禁止 1 1 = = 使能使能位位4-24-2 DBTPS2-DBTPS0 DBTPS2-DBTPS0。死區(qū)定時器的預(yù)定標(biāo)器死區(qū)定時器的預(yù)定標(biāo)器。 000000 x/1 x/1 . 111 111 x/32x/327.3.4 7.3.4 非對稱和對稱的非對稱和對稱的PWMPWM產(chǎn)生產(chǎn)生EVEV模塊中的每個比較單元均模塊中的每個比較單元均可產(chǎn)生非對稱和對稱的可產(chǎn)生非對稱和對稱的PWMPWM波形波形。另。另外這外這三個比較單元一起可產(chǎn)生三相對稱空間向量三個比較單

26、元一起可產(chǎn)生三相對稱空間向量PWMPWM輸出輸出。寄存器配置過程需要以下步驟：寄存器配置過程需要以下步驟：（1 1）設(shè)置和裝載）設(shè)置和裝載ACTRxACTRx寄存器，寄存器，輸出極性；輸出極性；（2 2）如需死區(qū)，則設(shè)置和裝載）如需死區(qū)，則設(shè)置和裝載DBTCONxDBTCONx寄存器，寄存器，死區(qū)寬度；死區(qū)寬度；（3 3）初始化）初始化CMPRxCMPRx寄存器，寄存器，確定比較周期（脈寬）；確定比較周期（脈寬）；（4 4）設(shè)置和裝載）設(shè)置和裝載COMCONxCOMCONx寄存器，寄存器，使能比較；使能比較；（5 5）設(shè)置和裝載）設(shè)置和裝載T1CONT1CON或或T3CONT3CON寄存器，寄

27、存器，啟動比較操作；啟動比較操作；（6 6）更新）更新CMPRxCMPRx寄存器的值，寄存器的值，更新脈寬；更新脈寬；1.1.非對稱非對稱PWMPWM波形產(chǎn)生波形產(chǎn)生用一個比較單元產(chǎn)生一個用一個比較單元產(chǎn)生一個非對稱的非對稱的PWMPWM波形。波形。GPGP定時器定時器1 1必須設(shè)必須設(shè)置為置為連續(xù)遞增計數(shù)模式連續(xù)遞增計數(shù)模式，周期寄存器載入一個與所需的，周期寄存器載入一個與所需的PWMPWM載波周期相對應(yīng)的值。通過軟件對載波周期相對應(yīng)的值。通過軟件對ACTRxACTRx進行適當(dāng)?shù)呐渲眠M行適當(dāng)?shù)呐渲? .在在開關(guān)磁阻電機開關(guān)磁阻電機控制中是特別有用的?？刂浦惺翘貏e有用的。2.2. 對稱的對稱的

28、PWMPWM波形產(chǎn)生波形產(chǎn)生一個中心或一個中心或?qū)ΨQ的對稱的PWMPWM波形波形的特點是其的特點是其調(diào)制脈沖在每個調(diào)制脈沖在每個PWMPWM周期周期是對稱的是對稱的。通用定時器被設(shè)置為。通用定時器被設(shè)置為連續(xù)增連續(xù)增/ /減計數(shù)模式。減計數(shù)模式。對稱的與非對稱對稱的與非對稱PWMPWM波形相比，波形相比，優(yōu)點在于它有兩個相同長度的無優(yōu)點在于它有兩個相同長度的無效區(qū)效區(qū)。它。它在一個交流電機的相電流中比非對稱的在一個交流電機的相電流中比非對稱的PWMPWM信號引信號引起更少的諧波起更少的諧波。 小結(jié)：小結(jié)：事件管理器的事件管理器的PWMPWM發(fā)生器的特征發(fā)生器的特征五個獨立的五個獨立的PWMPW

29、M波形輸出波形輸出，其中，其中三個由比較單元產(chǎn)生三個由比較單元產(chǎn)生，兩個由通用定時器產(chǎn)生兩個由通用定時器產(chǎn)生三個比較單元相對應(yīng)的三個比較單元相對應(yīng)的PWMPWM輸出對輸出對帶可編程死區(qū)帶可編程死區(qū)最小的最小的死區(qū)時間寬度為一個死區(qū)時間寬度為一個CPUCPU時鐘周期時鐘周期最小的最小的PWMPWM周期和脈寬周期和脈寬的增減量為一個的增減量為一個CPUCPU時鐘周期時鐘周期PWMPWM載波頻率的快速改變載波頻率的快速改變（具有雙緩沖的周期寄存器）（具有雙緩沖的周期寄存器）PWMPWM脈寬的快速改變脈寬的快速改變（具有雙緩沖的比較寄存器）（具有雙緩沖的比較寄存器）功率驅(qū)動保護中斷功率驅(qū)動保護中斷比較

30、和周期寄存器的比較和周期寄存器的自動重載自動重載，使，使CPUCPU的負擔(dān)最小的負擔(dān)最小輸出動作控制靈活輸出動作控制靈活7.6 7.6 捕捉單元捕捉單元可以可以捕捉捕捉引腳上引腳上特定事件發(fā)生的時刻特定事件發(fā)生的時刻。當(dāng)在捕捉輸入引腳當(dāng)在捕捉輸入引腳CAPxCAPx上上檢測到一個設(shè)定的轉(zhuǎn)換檢測到一個設(shè)定的轉(zhuǎn)換時，時，GPGP定時器的值被捕捉定時器的值被捕捉并存儲在相應(yīng)的并存儲在相應(yīng)的2 2級深度級深度FIFOFIFO堆棧堆棧中。中。LF2407ALF2407A共共6 6個個捕捉單元，捕捉單元，每個事件管理器有每個事件管理器有3 3個捕捉個捕捉單元。單元。 EVA:EVA:CAP1CAP1、CA

31、P2CAP2、CAP3CAP3 EVB:EVB:CAP4CAP4、CAP5CAP5、CAP6CAP6CAPCAP組成：組成：輸入輸入/ /輸出；輸出；邊沿檢測單元；邊沿檢測單元；控制寄存器；控制寄存器；7.6.1 7.6.1 捕捉單元的操作捕捉單元的操作在使能捕捉單元后，相應(yīng)輸入引腳上的指定跳變會將所在使能捕捉單元后，相應(yīng)輸入引腳上的指定跳變會將所選的通用定時器的計數(shù)值選的通用定時器的計數(shù)值裝入到相應(yīng)的裝入到相應(yīng)的FlFOFlFO堆棧堆棧。同。同時相應(yīng)的時相應(yīng)的中斷標(biāo)志位被置中斷標(biāo)志位被置1 1。從捕捉單元輸入引腳處從捕捉單元輸入引腳處發(fā)生跳變到發(fā)生跳變到所選通用定時器的所選通用定時器的計計數(shù)

32、值被鎖存之間的延時需要數(shù)值被鎖存之間的延時需要2 2個個CPUCPU時鐘周期。時鐘周期。EVAEVA中的每個捕捉單元均可選擇中的每個捕捉單元均可選擇GPGP定時器定時器2 2或或1 1作為其時間作為其時間基準，捕捉單元基準，捕捉單元CAP3CAP3有自己有自己獨立的時基選擇位獨立的時基選擇位，這就，這就允許使用允許使用2 2個通用定時器中的任意一個，個通用定時器中的任意一個，CAP1CAP1和和CAP2CAP2共共用一個時基選擇位用一個時基選擇位。為使捕捉單元能正常工作，需對寄存器進行以下設(shè)置為使捕捉單元能正常工作，需對寄存器進行以下設(shè)置: :n初始化捕捉初始化捕捉FlFOFlFO狀態(tài)寄存器狀

33、態(tài)寄存器( (CAPFlFOx)CAPFlFOx)，清除專用狀清除專用狀態(tài)位。態(tài)位。n設(shè)置設(shè)置選定的選定的GPGP定時器定時器為一種為一種操作模式操作模式。n如果需要，如果需要，設(shè)置設(shè)置相應(yīng)的相應(yīng)的GPGP定時器定時器比較寄存器比較寄存器或或GPGP定時定時器器周期寄存器周期寄存器。n設(shè)置設(shè)置相應(yīng)的相應(yīng)的CAPCONACAPCONA或或CAPCONBCAPCONB。7.6.2 7.6.2 捕捉單元寄存器捕捉單元寄存器捕捉單元的操作由捕捉單元的操作由4 4控制寄存器控制寄存器CAPCONA/BCAPCONA/B和和FIFOFIFO狀態(tài)狀態(tài)寄存器寄存器CAPFlFOA/BCAPFlFOA/B控制控

34、制。1 1捕捉控制寄存器捕捉控制寄存器CAPCONxCAPCONx（CAPCONACAPCONA）2 2捕捉捕捉FIFOFIFO狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器CAPFlFOxCAPFlFOx中中包括捕捉單元的包括捕捉單元的3 3個個FlFOFlFO堆棧的狀態(tài)位堆棧的狀態(tài)位。以。以CAPFIFOACAPFIFOA為例為例位位131312 12 CAP3FlFOCAP3FlFO。捕捉單元捕捉單元3 3的的FlFOFlFO狀態(tài)位狀態(tài)位 0000 空空 0101 有一個輸入有一個輸入 1010 有兩個輸入有兩個輸入 1111 有兩個輸入并又捕捉到一個，第一個輸入已丟失。有兩個輸入并又捕捉到一個，第一個輸入已丟失

35、。 7.6.3 7.6.3 捕捉單元捕捉單元FIF0FIF0堆棧堆棧每個捕捉單元有一個每個捕捉單元有一個2 2級深度級深度FlFOFlFO堆棧，堆棧，用于存儲用于存儲事件事件發(fā)生時刻的計數(shù)值發(fā)生時刻的計數(shù)值。頂部寄存器（存舊值）底部寄存器（存新值）出出 進進 第第1 1次捕捉：次捕捉：空，當(dāng)前值寫入棧頂，狀態(tài)為空，當(dāng)前值寫入棧頂，狀態(tài)為0101；第第2 2次捕捉：次捕捉：有有1 1值，當(dāng)前值寫入棧底，狀態(tài)為值，當(dāng)前值寫入棧底，狀態(tài)為1010；第第3 3次捕捉：次捕捉：有有2 2值，頂值被擠出，狀態(tài)為值，頂值被擠出，狀態(tài)為1111； 7.7 7.7 正交編碼器脈沖電路正交編碼器脈沖電路( (QE

36、P)QEP)增量式光電編碼器增量式光電編碼器是電動機控制中的常用傳感器，用于是電動機控制中的常用傳感器，用于測量電機輸出的角位移和轉(zhuǎn)速等信息測量電機輸出的角位移和轉(zhuǎn)速等信息。 正交編碼脈沖電路可用于正交編碼脈沖電路可用于連接光電編碼器，連接光電編碼器，獲得旋轉(zhuǎn)機獲得旋轉(zhuǎn)機械的械的位置、方向和速度等信息位置、方向和速度等信息。光電編碼器原理光電編碼器原理7.7.1 7.7.1 正交編碼器脈沖電路概述正交編碼器脈沖電路概述QEPQEP電路可以對電路可以對CAP1CAP1/ /QEP1QEP1和和CAP2CAP2/ /QEP2QEP2（EVAEVA 模塊模塊) )引腳引腳上的正交編碼輸入脈沖上的正交編碼輸入脈沖進行解碼和計數(shù)進行解碼和計數(shù)。組成：組成：輸入輸入/輸出輸出QEP解碼邏輯解碼邏輯控制寄存器控制寄存器7.7.2 7.7.2 正交編碼脈沖的解碼正交編碼脈沖的解碼QEPQEP解碼邏輯解碼邏輯負責(zé)從負責(zé)從正交編碼脈沖正交編碼脈沖中檢測出中檢測出時鐘時鐘