歐姆龍指令及伺服培訓(xùn)

1、歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司歡迎參加 NC/MC班培訓(xùn)中心歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司 運(yùn)動(dòng)控制分類運(yùn)動(dòng)控制分類2 外置單元型外置單元型 4 歐姆龍各型號(hào)對(duì)照歐姆龍各型號(hào)對(duì)照5 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)6 CPU內(nèi)置型內(nèi)置型31 基本指令基本指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司# 表示為表示為16進(jìn)制（進(jìn)制（Decimal）&表述為表述為10進(jìn)制（進(jìn)制（Hexadecimal）進(jìn)制進(jìn)制D 代表十進(jìn)制，代表十進(jìn)制，B 代表二進(jìn)制，代表二進(jìn)制，Q 代表八進(jìn)制，代表八進(jìn)制，H 代表十六進(jìn)制代表十六進(jìn)制例如：例如：28D 表示十進(jìn)制數(shù)表示十進(jìn)制數(shù)28 ，96H 表示十六進(jìn)制數(shù)表示十六進(jìn)制數(shù)96.歐姆龍貿(mào)

2、易（上海）有限公司進(jìn)制轉(zhuǎn)換進(jìn)制轉(zhuǎn)換一、十進(jìn)制轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制一、十進(jìn)制轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制將十進(jìn)制數(shù)除以將十進(jìn)制數(shù)除以2，除下來的余數(shù)（有，除下來的余數(shù)（有1、0兩種余數(shù)）寫在后，商寫在下并繼兩種余數(shù)）寫在后，商寫在下并繼續(xù)除以續(xù)除以2；當(dāng)最后不能再除以；當(dāng)最后不能再除以2時(shí)（即商為時(shí)（即商為1），從底向上將余數(shù)連起來就是該），從底向上將余數(shù)連起來就是該十進(jìn)制對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)。十進(jìn)制對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)。 二進(jìn)制、八進(jìn)制、十六進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制二進(jìn)制、八進(jìn)制、十六進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制 一個(gè)二進(jìn)制數(shù)一個(gè)二進(jìn)制數(shù)1001110110011101：（10011101）2=1 12 27 7+ +0 02 26 6+ +0 0

3、2 25 5+ +1 12 24 4+ +1 12 23 3+ +1 12 22 2+ +0 02 21 1+ +1 12 20 0一個(gè)八進(jìn)制數(shù)一個(gè)八進(jìn)制數(shù)54326575432657：（5 54 43 32 26 65 57 7）8 8= =5 58 86 6+ +4 48 85 5+ +3 38 84 4+ +2 28 83 3+ +6 68 82 2+ +5 58 81 1+ +7 78 80 0一個(gè)十六進(jìn)制數(shù)一個(gè)十六進(jìn)制數(shù)B42C9B42C9：（B B4 42 2C C9 9）1616= =B B16164 4+ +4 416163 3+ +2 216162 2+ +C C16161

4、1+ +9 916160 0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司縮 寫名 稱位ER指令執(zhí)行出錯(cuò)標(biāo)志25503CY進(jìn)位標(biāo)志25504GR大于標(biāo)志25505EQ等于標(biāo)志25506LE小于標(biāo)志25507N負(fù)標(biāo)志25402OF上溢標(biāo)志25404UF下溢標(biāo)志25405歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司62022-3-28數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)點(diǎn)數(shù)點(diǎn)數(shù)地址區(qū)間地址區(qū)間功能功能IRIR區(qū)區(qū)輸入繼電器輸入繼電器160 (10)160 (10)00000009150000000915繼電器號(hào)與外部的輸入輸出端子相對(duì)應(yīng)（沒有使用繼電器號(hào)與外部的輸入輸出端子相對(duì)應(yīng)（沒有使用的輸出通道可用作內(nèi)部繼電器號(hào)使用）。的輸出通道可用作內(nèi)部繼電器號(hào)使用）

5、。輸出繼電器輸出繼電器160 (10)160 (10)01000019150100001915內(nèi)部輔助繼電器內(nèi)部輔助繼電器512 (32)512 (32)20000231152000023115在程序內(nèi)可以自由使用的繼電器。在程序內(nèi)可以自由使用的繼電器。特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器(SR)(SR)384 (24)384 (24)23200255072320025507分配有特定功能的繼電器。分配有特定功能的繼電器。暫存繼電器暫存繼電器(TR)(TR)8 8TR07TR07回路的分支點(diǎn)上暫時(shí)記憶回路的分支點(diǎn)上暫時(shí)記憶ON/OFFON/OFF的繼電器。的繼電器。保持繼電器保持繼電器(HR)(HR)

6、320 (20)320 (20)HR0000HR1915HR0000HR1915在程序內(nèi)可以自由使用且斷電時(shí)也能保持?jǐn)嚯娗暗脑诔绦騼?nèi)可以自由使用且斷電時(shí)也能保持?jǐn)嚯娗暗腛N/OFFON/OFF狀態(tài)的繼電器。狀態(tài)的繼電器。輔助記憶繼電器輔助記憶繼電器(AR)(AR)256 (16)256 (16)AR0000AR1515AR0000AR1515作為動(dòng)作異常、高速記數(shù)、脈沖輸出動(dòng)作狀態(tài)標(biāo)志、作為動(dòng)作異常、高速記數(shù)、脈沖輸出動(dòng)作狀態(tài)標(biāo)志、掃描周期存儲(chǔ)等特定功能的輔助繼電器。掃描周期存儲(chǔ)等特定功能的輔助繼電器。鏈接繼電器鏈接繼電器(LR)(LR)256 (16)256 (16)LR0000LR1515

7、LR0000LR15151 1：1 1鏈接的數(shù)據(jù)輸入輸出用的繼電器（也能用作內(nèi)鏈接的數(shù)據(jù)輸入輸出用的繼電器（也能用作內(nèi)部輔助繼電器）。部輔助繼電器）。定時(shí)器計(jì)數(shù)器定時(shí)器計(jì)數(shù)器128128TIM/CNT000127TIM/CNT000127定時(shí)器、計(jì)數(shù)器，它們的編號(hào)合用。定時(shí)器、計(jì)數(shù)器，它們的編號(hào)合用。數(shù)據(jù)存數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器儲(chǔ)器(DM)(DM)可讀可讀/ /寫寫10021002字字DM00000999DM00000999DM10221023DM10221023以字為單位（以字為單位（1616位）使用，斷電也能保持?jǐn)?shù)據(jù)。位）使用，斷電也能保持?jǐn)?shù)據(jù)。在在DM10001021DM10001021不作故障記憶

8、的場(chǎng)合可作為常規(guī)的不作故障記憶的場(chǎng)合可作為常規(guī)的DMDM使用。使用。DM61446599DM61446599、DM66006655DM66006655不能用程序?qū)懭耄ㄖ徊荒苡贸绦驅(qū)懭耄ㄖ荒苡猛鈬O(shè)備設(shè)定）。能用外圍設(shè)備設(shè)定）。故障履歷存入?yún)^(qū)故障履歷存入?yún)^(qū)2222字字DM10001021DM10001021只讀只讀456456字字DM61446599DM61446599PLC系統(tǒng)設(shè)定區(qū)56字DM66006655歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司TIM指令TIM指令指令常用的定時(shí)器如下：常用的定時(shí)器如下：TIM:0.1S基本定時(shí)器基本定時(shí)器 TIMH:0.01S高速定時(shí)器高速定時(shí)器 TMHH:0.001S

9、超高速定時(shí)器超高速定時(shí)器定時(shí)器用法舉例：定時(shí)器用法舉例：不用作定時(shí)器的定時(shí)器編號(hào)，也可用作數(shù)值存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。不用作定時(shí)器的定時(shí)器編號(hào)，也可用作數(shù)值存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。注：此類定時(shí)器，一旦輸入條件注：此類定時(shí)器，一旦輸入條件H000斷開，則定時(shí)器立刻停止計(jì)時(shí)，當(dāng)前值會(huì)清斷開，則定時(shí)器立刻停止計(jì)時(shí)，當(dāng)前值會(huì)清0，完成信號(hào)也會(huì)斷開。完成信號(hào)也會(huì)斷開。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司復(fù)位優(yōu)先復(fù)位優(yōu)先CNT指令指令計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)器指令 CNT復(fù)位輸入有優(yōu)先權(quán)，如果復(fù)位輸入和計(jì)數(shù)輸入同時(shí)ON，計(jì)數(shù)器會(huì)復(fù)位。（PV會(huì)復(fù)位到SV，完成標(biāo)志也會(huì)變OFF）。CNT指令指令CNTR指令指令2.3.3 置位和復(fù)位指令置位

10、和復(fù)位指令SET和和RESETSET&RSET指令指令如左程序，當(dāng)條件如左程序，當(dāng)條件0.00接通，則接通，則4.00線線圈被置位。即使圈被置位。即使0.00以后斷開，以后斷開，4.00線線圈還是保持輸出，圈還是保持輸出，SET指令相當(dāng)于自指令相當(dāng)于自鎖功能。鎖功能。一旦一旦0.01接通，接通，4.00線圈被復(fù)位而斷開。線圈被復(fù)位而斷開。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司置位和復(fù)位指令置位和復(fù)位指令SET和和RESETSET&RSET指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司多位置位多位置位SETA(SETA) 多位復(fù)位多位復(fù)位RSTA(RSTA)SETA&RSETA指令指令如上程序，

11、當(dāng)如上程序，當(dāng)0.01接通，則程序把接通，則程序把1.02、1.03。1.11這這10個(gè)位置位接通。個(gè)位置位接通。當(dāng)當(dāng)0.02接通，則程序把接通，則程序把1.01、1.03。1.13這這13個(gè)位復(fù)位斷開。個(gè)位復(fù)位斷開。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司142022-3-28KEEP指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司KEEP指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司KEEP指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司DIFU&DIFD指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司主控指令主控指令I(lǐng)L, ILC如下圖所示，如下圖所示，IL是主控指令的開始標(biāo)志。是主控指令的開始標(biāo)志。ILC是主控指令的結(jié)束。是主控指令的結(jié)束。當(dāng)主

12、控條件當(dāng)主控條件1.00接通后，主控指令條件接通，在主控指令之間的程序才有執(zhí)行的條件。接通后，主控指令條件接通，在主控指令之間的程序才有執(zhí)行的條件。若主控條件若主控條件1.00斷開，主控條件斷開，在主控指令之間的輸出都斷開。斷開，主控條件斷開，在主控指令之間的輸出都斷開。上圖中上圖中1.00好比是自來水總的閥門開關(guān)，主控指令好比是互相連接的水管，好比是自來水總的閥門開關(guān)，主控指令好比是互相連接的水管，1.01和和1.02好比是某一個(gè)用水的水龍頭開關(guān)，好比是某一個(gè)用水的水龍頭開關(guān)，5.01和和5.02好比是與好比是與1.01和和1.02開關(guān)對(duì)應(yīng)的水龍開關(guān)對(duì)應(yīng)的水龍頭閥門。頭閥門。分析：當(dāng)分析：當(dāng)

13、1.00總開關(guān)斷開時(shí)，總開關(guān)斷開時(shí)，1.01和和1.02水龍頭開關(guān)即使打開，那水龍頭開關(guān)即使打開，那5.01和和5.02閥門也不閥門也不會(huì)出來水。會(huì)出來水。 當(dāng)當(dāng)1.00總開關(guān)接通打開后總開關(guān)接通打開后1.01開關(guān)打開后，開關(guān)打開后，5.01水龍頭閥門才會(huì)打開水龍頭閥門才會(huì)打開;1.02開關(guān)開關(guān)打開后，打開后，5.02水龍頭閥門才會(huì)打開水龍頭閥門才會(huì)打開主控指令主控指令I(lǐng)L, ILC歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司當(dāng)當(dāng)001為為ON時(shí)，將時(shí)，將&(十進(jìn)制十進(jìn)制數(shù)數(shù))198的數(shù)據(jù)傳送到的數(shù)據(jù)傳送到D100當(dāng)當(dāng)001為為ON時(shí)，將時(shí)，將#(十六進(jìn)十六進(jìn)制數(shù)制數(shù))198的數(shù)據(jù)傳送到的數(shù)據(jù)傳送到D1

14、00MOV 指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司微分指令（脈沖指令）微分指令（脈沖指令） 和立即刷新指令和立即刷新指令當(dāng)當(dāng)2.02由斷開由斷開接通時(shí)，接通時(shí)，MOV指令才能執(zhí)行一次。指令才能執(zhí)行一次。微分指令舉例微分指令舉例非微分指令舉例非微分指令舉例條件接通，則指令執(zhí)行，條件斷開，則指令不動(dòng)作。條件接通，則指令執(zhí)行，條件斷開，則指令不動(dòng)作。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司傳送指令傳送指令MOV （MOV）MOV為基本的傳送指令，將源數(shù)據(jù)傳送給目標(biāo)數(shù)據(jù)為基本的傳送指令，將源數(shù)據(jù)傳送給目標(biāo)數(shù)據(jù)上述案例中：將十六進(jìn)制上述案例中：將十六進(jìn)制2傳送給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器傳送給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器D34MOV為上升沿傳送指令，只在

15、執(zhí)行條件由為上升沿傳送指令，只在執(zhí)行條件由OFFON時(shí)，指令才會(huì)執(zhí)行一次。時(shí)，指令才會(huì)執(zhí)行一次。！MOV為傳送立即刷新指令，執(zhí)行指令后，為傳送立即刷新指令，執(zhí)行指令后，PLC立即刷新立即刷新D36內(nèi)的數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)據(jù)MOVL為雙字傳送指令，將為雙字傳送指令，將32位數(shù)據(jù)進(jìn)行傳送位數(shù)據(jù)進(jìn)行傳送歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司將將16進(jìn)制數(shù)進(jìn)制數(shù)200和和300分別傳送分別傳送到到D200和和D201；當(dāng)；當(dāng)001為為ON時(shí)，將時(shí)，將D200和和D201的數(shù)據(jù)分的數(shù)據(jù)分別傳送到別傳送到D400和和D401MOVL 指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司MOVD 指令指令常通時(shí)，將常通時(shí)，將#5678傳送到傳送到

16、D0；當(dāng)當(dāng)001為為ON時(shí)，將時(shí)，將D0中的第中的第0位開始的位開始的3個(gè)數(shù)字傳送到個(gè)數(shù)字傳送到D4的第的第1位開始的位開始的3個(gè)數(shù)字個(gè)數(shù)字歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司FOR-NEXT指令指令如上圖所示，如上圖所示，F(xiàn)OR是循環(huán)指令的開始，是循環(huán)指令的開始，K10是循環(huán)次數(shù)，是循環(huán)次數(shù)，NEXT循環(huán)指令的結(jié)束。循環(huán)指令的結(jié)束。只在只在FOR-NEXT指令之間的處理執(zhí)行規(guī)定的次數(shù)后，才處理指令之間的處理執(zhí)行規(guī)定的次數(shù)后，才處理NEXT之后的程序。之后的程序。使用循環(huán)指令時(shí)要考慮到程序的掃描時(shí)間，當(dāng)循環(huán)次數(shù)較多，循環(huán)程序步數(shù)較多使用循環(huán)指令時(shí)要考慮到程序的掃描時(shí)間，當(dāng)循環(huán)次數(shù)較多，循環(huán)程序步數(shù)較多時(shí)

17、，會(huì)影響到系統(tǒng)的正常運(yùn)作。時(shí)，會(huì)影響到系統(tǒng)的正常運(yùn)作。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司Break 指令指令在循環(huán)指令執(zhí)行過程中，如果在循環(huán)指令執(zhí)行過程中，如果BREAK指令前面的條件滿足接通，指令前面的條件滿足接通，則循環(huán)立即終止，程序跳出循環(huán)指令，執(zhí)行則循環(huán)立即終止，程序跳出循環(huán)指令，執(zhí)行NEXT下面的程序。下面的程序。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司JMP跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PLC時(shí)間A351的的0-7位表示秒；位表示秒；8-15位表示分位表示分A352的的0-7位表示小時(shí)，位表示小時(shí)，8-15位表示位表示日日A353的的0-7位表示月，位表示月，8-15位表示年位表示年A354

18、的的0-7位表示星期位表示星期A354的的8-15位位00HEX固定固定歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司移位指令移位指令SFTSFTBEIPRI:I:數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù)輸入P:P:移位脈沖移位脈沖R:R:復(fù)位復(fù)位B:B:開始通道開始通道E:E:結(jié)束通道結(jié)束通道歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司CJ1M 搜索返回編程搜索返回編程歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司比較指令比較指令CMP歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司數(shù)據(jù)比較數(shù)據(jù)比較CMPCMP比較指令比較指令(通過通過PLC的標(biāo)志位進(jìn)行比較的標(biāo)志位進(jìn)行比較)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司數(shù)據(jù)比較指令數(shù)據(jù)比較指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PRV（脈沖當(dāng)前值讀?。┲噶顨W姆龍貿(mào)易（上海）有

19、限公司數(shù)據(jù)比較指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司XFER（塊傳送指令）（塊傳送指令）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司XFER&BSET歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司+-BIN增加增加說明：說明：BIN指令使被執(zhí)行對(duì)象進(jìn)行加一運(yùn)算指令使被執(zhí)行對(duì)象進(jìn)行加一運(yùn)算+-BIN0.01每接通一次，每接通一次，D80指定軟元件的內(nèi)容就加指定軟元件的內(nèi)容就加1，在連續(xù)執(zhí)，在連續(xù)執(zhí)行型指令中，每個(gè)掃描周期都將執(zhí)行加行型指令中，每個(gè)掃描周期都將執(zhí)行加1運(yùn)算，務(wù)必注意。運(yùn)算，務(wù)必注意。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司DEC-BIN減少減少0.01每接通一次，每接通一次，D84指定軟元件的內(nèi)容就減指定軟元件的內(nèi)容就減1，在連續(xù)，

20、在連續(xù)執(zhí)行型指令中，每個(gè)掃描周期都將執(zhí)行減執(zhí)行型指令中，每個(gè)掃描周期都將執(zhí)行減1運(yùn)算，務(wù)必運(yùn)算，務(wù)必注意。注意。說明：說明：DEC指令使被執(zhí)行對(duì)象進(jìn)行減一運(yùn)算指令使被執(zhí)行對(duì)象進(jìn)行減一運(yùn)算歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 運(yùn)動(dòng)控制分類 位置控制：將負(fù)載從某一確定的空間位置按照某種軌跡移動(dòng)到另外一確定的空間位置。 速度控制：以確定的速度曲線使負(fù)載產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。 同步控制：將兩個(gè)或多個(gè)同方向的運(yùn)動(dòng)軸，其中一個(gè)定為主軸，另外一個(gè)或多個(gè)定為從軸，從軸保持跟主軸速度設(shè)成一定的比例關(guān)系來達(dá)到多軸的同步。 轉(zhuǎn)矩控制：是通過轉(zhuǎn)矩的反饋來維持轉(zhuǎn)矩的恒定。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)歐姆龍貿(mào)易（上

21、海）有限公司2 CPU內(nèi)置型 3 外置單元型 CPU內(nèi)置型：CPM1A/2A/2C、CQM1H、CJ1M（內(nèi)置功能）、CP1H（內(nèi)置）注：控制軸從1-4，速度從2KHz到1MHz都可。 外置單元型：C200Ha、CJ1、CS1注：控制軸14軸，速度500KHz。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 歐姆龍各型號(hào)對(duì)照表歐姆龍各型號(hào)對(duì)照表歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第二章 PLC內(nèi)置脈沖輸出位置控制 內(nèi)置脈沖輸出特點(diǎn)內(nèi)置脈沖輸出特點(diǎn)1 定位控制定位控制 2.1 速度控制速度控制2.2 速度切換到定位速度切換到定位2.3 內(nèi)置脈沖功能內(nèi)置脈沖功能22.4 停止脈沖輸出停止脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司CJ

22、1M-CPU22 442022-3-28接正負(fù)極進(jìn)來接正負(fù)極進(jìn)來內(nèi)置脈沖輸出的接線排線與驅(qū)動(dòng)器接線端子的對(duì)應(yīng)關(guān)系內(nèi)置脈沖輸出的接線排線與驅(qū)動(dòng)器接線端子的對(duì)應(yīng)關(guān)系歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司位置控制模式伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖紙（獨(dú)立模式）45歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司速度控制模式伺服驅(qū)動(dòng)接線圖（連續(xù)模式FORMECA彩盒機(jī)采用的為連續(xù)模式）462022-3-28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司絕對(duì)脈沖輸出和相對(duì)脈沖輸出絕對(duì)脈沖輸出需要定義原點(diǎn)。絕對(duì)脈沖輸出需要定義原點(diǎn)。相對(duì)脈沖輸出不需要定義原點(diǎn)，是相對(duì)上個(gè)位置動(dòng)作輸出。相對(duì)脈沖輸出不需要定義原點(diǎn)，是相對(duì)上個(gè)位置動(dòng)作輸出。例題：設(shè)例題：設(shè)A為原點(diǎn)，對(duì)為原點(diǎn)，對(duì)

23、A點(diǎn)使用點(diǎn)使用100相對(duì)脈沖輸出到相對(duì)脈沖輸出到B，再對(duì)，再對(duì)B點(diǎn)使用點(diǎn)使用200相對(duì)脈沖輸出到相對(duì)脈沖輸出到C點(diǎn)，再點(diǎn)，再 對(duì)對(duì)C點(diǎn)使用點(diǎn)使用50絕對(duì)絕對(duì) 脈脈沖輸出到?jīng)_輸出到D。A D BC歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出脈沖輸出0 0001:脈沖輸出脈沖輸出1F 目標(biāo)頻率目標(biāo)頻率 0 to 100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出無加速、減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 速度（連續(xù)模式） 以規(guī)定速度輸出（SPED） 圖圖2-42-4以規(guī)定的速度輸出示意圖以規(guī)定的速度輸出示意圖如果需要停止如果需要停止,必須必須將目標(biāo)頻率將目

24、標(biāo)頻率F設(shè)為設(shè)為 0 歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 停止 立即停止(SPED) 圖圖2-82-8立即停止示意圖立即停止示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出0 0001:脈沖輸出1S 加、減速率S+1、S+2 目標(biāo)頻率有加減速的脈沖輸出有加減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 速度（連續(xù)模式） 以規(guī)定的加速率和速度輸出（ACC） 圖圖2-52-5以規(guī)定的加速率和速度輸出示意圖以規(guī)定的加速率和速度輸出示意圖如果需要停止如果需要停止,必須必須將目標(biāo)頻率將目標(biāo)頻率F設(shè)為設(shè)為 0 歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 停止

25、 立即停止（INI）圖圖2-72-7立即停止示意圖立即停止示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 停止 減速停止(ACC) 圖圖2-92-9減速停止示意圖減速停止示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司無加速或減速的定位（PULS+SPED）舉例2022-3-28以連續(xù)模式輸出以連續(xù)模式輸出,最大速度為最大速度為300pps ,脈沖為脈沖為4000歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能v 定位（獨(dú)立模式）o 無加速或減速的定位（PULS+SPED）圖圖2-12-1無加速或減速的定位示意圖無加速或減速的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 定位（獨(dú)立模式） 使用梯形加速和減

26、速的定位(PULS+ACC) 圖圖2-22-2梯形加速和減速的定位示意圖梯形加速和減速的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 定位（獨(dú)立模式） 復(fù)雜梯形加速和減速的定位(PLS2) 圖圖2-32-3復(fù)雜梯形加速和減速的定位示意圖復(fù)雜梯形加速和減速的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 速度切換到定位（連續(xù)切換到獨(dú)立） 從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位 圖圖2-62-6從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位示意圖從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出實(shí)驗(yàn)器材PLC型號(hào)伺服系統(tǒng)型號(hào)觸摸屏型號(hào)電纜和端子臺(tái)實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆彰}沖輸出指令使

27、用掌握定位控制和速度控制之間的切換實(shí)驗(yàn)內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出脈沖輸出0 0001:脈沖輸出脈沖輸出1F 目標(biāo)頻率目標(biāo)頻率 0 to 100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出無加速、減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出0 0001:脈沖輸出1S 加、減速率S+1、S+2 目標(biāo)頻率有加減速的脈沖輸出有加減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出0 00

28、01:脈沖輸出1S 加速率S+1 減速率S+2、S+3 目標(biāo)頻率S+4、S+5 輸出脈沖數(shù)（相對(duì)/絕對(duì)）F、F+1 啟動(dòng)頻率梯形控制，加梯形控制，加/減速率可以不同減速率可以不同歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PLS2命令講解操作數(shù)操作數(shù)1：P為為0000 因此脈沖輸出為因此脈沖輸出為0操作數(shù)操作數(shù)2： M為為0010，則方向?yàn)榉崔D(zhuǎn)，模式相對(duì)脈沖輸出，則方向?yàn)榉崔D(zhuǎn)，模式相對(duì)脈沖輸出操作數(shù)操作數(shù)3: D100為加速度為加速度 D101為減速度為減速度 D102、D103為目標(biāo)頻率為目標(biāo)頻率（D102高高8位，位，D103低低8位位） D104、D105為輸出脈沖數(shù)（為輸出脈沖數(shù)（D104高高8位，位，

29、D105低低8位位）操作數(shù)操作數(shù)4：D200為啟動(dòng)頻率為啟動(dòng)頻率歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第三章 內(nèi)置原點(diǎn)功能702022-3-28 原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索1 原點(diǎn)搜索參數(shù)原點(diǎn)搜索參數(shù)1.2 舉例說明舉例說明1.3 原點(diǎn)返回原點(diǎn)返回2 原點(diǎn)搜索過程原點(diǎn)搜索過程 1.1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 原點(diǎn)搜索 為什么要進(jìn)行原點(diǎn)搜索？ 原點(diǎn)搜索作用是什么？ 在發(fā)相對(duì)脈沖或絕對(duì)脈沖時(shí)有什么樣的區(qū)別？歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.1 原點(diǎn)搜索歐姆龍貿(mào)易（上海）有

30、限公司1.2 原點(diǎn)搜索參數(shù) 原點(diǎn)搜索方向（查找方向）原點(diǎn)搜索方向（查找方向）a 原點(diǎn)搜索操作（查找操作）原點(diǎn)搜索操作（查找操作）c 操作模式操作模式d I/O和速度設(shè)定和速度設(shè)定e 原點(diǎn)檢測(cè)模式（偵測(cè)模式）原點(diǎn)檢測(cè)模式（偵測(cè)模式） b歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司b 原點(diǎn)檢測(cè)模式（偵測(cè)模式）方法方法0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司b 原點(diǎn)檢測(cè)模式（偵測(cè)模式）方法方法1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司b 原點(diǎn)檢測(cè)模式（偵測(cè)模式）方法方法2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司c 原點(diǎn)搜索操作（查找操作）反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司c 原點(diǎn)搜索操作（查找操作）反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司d 操作模式模式0:

31、無錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器復(fù)位輸出，無定位完成信號(hào)輸入（步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器），可以使用裝有定位完成信號(hào)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。模式1: 有錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器復(fù)位輸出，無定位完成信號(hào)輸入（伺服驅(qū)動(dòng)器），在損失定位精度而希望減少處理時(shí)間上使用此模式。模式2: 有錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器復(fù)位輸出，有定位完成信號(hào)輸入（伺服驅(qū)動(dòng)器），希望得到高精度的定位使用此模式。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司e I/O和速度設(shè)定I/O：限制輸入信號(hào)、原點(diǎn)接近信號(hào)、原點(diǎn)輸入信號(hào)（NO/NC）速度：初始速度、高速度、接近速度加速率、減速率補(bǔ)償：原點(diǎn)位置補(bǔ)償位置監(jiān)視時(shí)間：歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.3 舉例說明要求：原點(diǎn)搜索方向?yàn)橐螅涸c(diǎn)搜索方向?yàn)镃CW、操作模式、操作模式1

32、、原點(diǎn)檢測(cè)、原點(diǎn)檢測(cè)模式為方法模式為方法0、查找操作反轉(zhuǎn)、查找操作反轉(zhuǎn)1、初速速度、初速速度0pps、接、接近速度近速度500pps、高速度、高速度1500pps、加速速率、加速速率50、減、減速速率速速率20、補(bǔ)償值、補(bǔ)償值300，I/O都常開（都常開（NO）。）。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)二 原點(diǎn)搜索和返回原點(diǎn)搜索及原點(diǎn)返回原點(diǎn)搜索及原點(diǎn)返回P 0000:脈沖輸出0 0001:脈沖輸出1原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索原點(diǎn)返回原點(diǎn)返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司舉例說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.3 舉例說明原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索原點(diǎn)返回原點(diǎn)返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.3 舉例說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有

33、限公司2 原點(diǎn)返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)二 原點(diǎn)搜索和返回實(shí)驗(yàn)器材PLC型號(hào)伺服系統(tǒng)型號(hào)觸摸屏型號(hào)電纜和端子臺(tái)實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆赵c(diǎn)搜索設(shè)置和使用掌握原點(diǎn)返回的設(shè)置和使用掌握使用NS屏來設(shè)定CJ1M參數(shù)1.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)二 原點(diǎn)搜索和返回 要求：原點(diǎn)搜索查找方向?yàn)镃CW、偵測(cè)模式為方法1、查找操作為反轉(zhuǎn)1、搜索高速度為2000、接近速度500、查找加速比率和減速比率為10、搜索初始速度為100。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)二 原點(diǎn)搜索和返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)二 原點(diǎn)搜索和返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司脈沖輸出地址91歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第四章 NC

34、位置控制 系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置1 控制原理控制原理 3 數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)4 直接操作直接操作5 基本操作基本操作2 內(nèi)存操作內(nèi)存操作6歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置單元規(guī)格單元規(guī)格歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（其他） 原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索1 示教示教3 Override4 間隙補(bǔ)償間隙補(bǔ)償5 點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)2 軟件限位軟件限位6 減速停止減速停止7歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司3 控制原理歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公

35、司4 數(shù)據(jù)區(qū) 公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū) 公共參數(shù)（mm+3）開始字：m20000100單元號(hào)（D區(qū)） m：0000，000D，0X0E0000:分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器區(qū)字，在軸參數(shù)后被連續(xù)分配。000D:用戶定義I區(qū)，開始字為m+1中定義。0X0E:用戶定義EM區(qū)域字，X為塊號(hào)。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū) 公共參數(shù)（mm+3） m+1：開始字。 m+2：參數(shù)標(biāo)識(shí)00：使用快閃存儲(chǔ)器中的軸參數(shù)；01分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)為軸參數(shù)。軸標(biāo)識(shí)0：使用分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器區(qū)域中的軸參數(shù)設(shè)置；1使用缺省軸參數(shù)設(shè)置。 m+3：系統(tǒng)保留歐姆龍貿(mào)易（上海）有

36、限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)軸標(biāo)識(shí)軸標(biāo)識(shí)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)操作存儲(chǔ)器區(qū)（n） 開始字：n200010單元號(hào) 1軸占5個(gè)字，2軸占10個(gè)字，4軸占20個(gè)字。 向PCU輸出命令區(qū)域（輸出） 序列號(hào)使能，其它操作控制位，讀寫數(shù)據(jù)位。 監(jiān)測(cè)PCU狀態(tài)輸入?yún)^(qū)域（輸入） 標(biāo)志位和原點(diǎn)信號(hào)位，錯(cuò)誤代碼。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)輸出輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)輸入輸入歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)操作數(shù)據(jù)區(qū)（I） 開始字：由公共參數(shù)mm+3指定 見前面 所有軸數(shù)據(jù)傳送區(qū)參數(shù)定義（指定K區(qū)） K區(qū)為數(shù)據(jù)傳送區(qū)。 軸操作數(shù)據(jù)參數(shù) 直接操作的操作數(shù)據(jù)、存儲(chǔ)器操作的操作數(shù)據(jù)、特殊功

37、能操作數(shù)據(jù)、PCU狀態(tài)數(shù)據(jù)。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)傳送流程傳送流程歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)指定指定K區(qū)區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)軸操作數(shù)據(jù)參數(shù)軸操作數(shù)據(jù)參數(shù)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)傳送區(qū)（K）要求：把PLC地址D400中的數(shù)據(jù)，作為X軸速度值傳送到PCU單元（單元號(hào)#05）中。mm+1指定I為D500。PCU單元內(nèi)部區(qū)域歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)程序程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)存儲(chǔ)器操作數(shù)據(jù)定位序列速度位置加速時(shí)間減速時(shí)間駐留時(shí)間PCU內(nèi)部區(qū)域內(nèi)部區(qū)域歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)PCU內(nèi)部區(qū)域內(nèi)部區(qū)域歐姆龍貿(mào)易

38、（上海）有限公司5 原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索過程參數(shù)設(shè)置 原點(diǎn)搜索操作 原點(diǎn)檢測(cè)方法 原點(diǎn)搜索方向 原點(diǎn)補(bǔ)償值操作步驟當(dāng)前位置預(yù)置1. 原點(diǎn)返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 直接操作通過PLC程序直接控制伺服操作步驟 設(shè)置公共參數(shù) 重新上電或重啟 設(shè)置操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）1. 執(zhí)行絕對(duì)或相對(duì)移動(dòng)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 直接操作設(shè)置數(shù)據(jù)（以NC213的X軸為例） 初始速度（由軸參數(shù)定義） 位置（I+8/I+9） 速度（I+10/I+11） 加速時(shí)間（I+12/I+13） 減速時(shí)間（I+14/I+15）1. 相對(duì)或絕對(duì)移動(dòng)位(N.04/N.03)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)三 NC直接操作實(shí)驗(yàn)器材PL

39、C型號(hào)伺服系統(tǒng)型號(hào)精密模組電纜和端子臺(tái)實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆胀ㄟ^PLC對(duì)NC單元進(jìn)行直接操作1.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)三 NC直接操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)三 NC直接操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)三 NC直接操作 設(shè)置公共參數(shù)D20500D20503 設(shè)置操作數(shù)據(jù)區(qū)(I)D508D515 執(zhí)行操作存儲(chǔ)區(qū) n.06原點(diǎn)搜索位 n.04相對(duì)移動(dòng)位 n.03絕對(duì)移動(dòng)位 梯形圖程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作通過PLC程序調(diào)用PCU中的序列，由PCU控制伺服運(yùn)行操作步驟 設(shè)置公共參數(shù) 重新上電或重啟 通過D區(qū)傳送數(shù)據(jù)或由CX-Position傳送1. 執(zhí)行程序歐姆龍貿(mào)易（

40、上海）有限公司7 內(nèi)存操作設(shè)置數(shù)據(jù) 軸參數(shù)（用CX-Position軟件定義） 操作存儲(chǔ)區(qū)（n）1. 操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作 操作存儲(chǔ)區(qū)（操作存儲(chǔ)區(qū)（n）1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作 操作數(shù)據(jù)區(qū)（操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作 序列的格式歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼3歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼

41、完成碼4歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼5歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼6歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作要求：NC單元號(hào)設(shè)為#05，先執(zhí)行原點(diǎn)搜索，在執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作到（5000,5000）停頓5秒，然后Y軸歸零，X軸歸零。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作CX-PositionCX-Position窗口窗口歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作歐姆

42、龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作調(diào)試完成后，寫入調(diào)試完成后，寫入Flash memoryFlash memory并保存到文件（圖并保存到文件（圖4-194-19） 歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)四 NC內(nèi)存操作（X軸）實(shí)驗(yàn)器材PLC型號(hào)伺服系統(tǒng)型號(hào)精密模組電纜和端子臺(tái)實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆誄X-Position軟件的參數(shù)設(shè)置掌握內(nèi)存操作的編程1.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)四 NC內(nèi)存操作（X軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)四 NC內(nèi)存操作（X軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)四 NC內(nèi)存操作（X軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)五 NC內(nèi)存操作（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海

43、）有限公司實(shí)驗(yàn)五 NC內(nèi)存操作（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)五 NC內(nèi)存操作（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司8 故障判斷故障檢修流程讀錯(cuò)誤代碼錯(cuò)誤代碼列表（見NC操作手冊(cè)）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司8 故障判斷149CX-PositionCX-Position軟件監(jiān)視錯(cuò)誤代碼（圖軟件監(jiān)視錯(cuò)誤代碼（圖4-214-21）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司9 C200Ha與CS1的NC區(qū)別軟件差異C200Ha:SYSMAC-NCT(WINDOWS98或以下版本）CS1：CX-Position（WINDOWS98/2000/XP）注：可以在WINDOWS2000/XP下打開NCT軟件但不能保存地

44、址分配差異C200Ha:m 1000100單元號(hào)；n10010單元號(hào)（Mach 9）；40010（單元號(hào)10）（Mach A）CS1:m 20000+100單元號(hào)；n200010單元號(hào)1軸占5個(gè)字；2軸占10個(gè)字；4軸占20個(gè)字功能表比較（見下頁）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司9 C200Ha與CS1的NC區(qū)別歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例系統(tǒng)工藝 見下圖 規(guī)律孔和孔距定義 工藝要求 兩軸聯(lián)動(dòng) 自動(dòng)和手動(dòng)運(yùn)行 修改、刪除、存儲(chǔ)、編輯功能1. 故障報(bào)警歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例系統(tǒng)配置 PLC硬件

45、 伺服系統(tǒng) 觸摸屏1. 其它附件歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例實(shí)現(xiàn)方案 軌跡 操作要求 程序流程 序列設(shè)定 NS操作1. 伺服歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司 系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置1 控制原理控制原理3 數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)4 G語言語言5 基本操作基本操作2 自動(dòng)操作自動(dòng)操作6歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置歐姆龍MC單元型號(hào)和特點(diǎn)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置1612022-3-28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 硬件結(jié)構(gòu)各端口功能

46、 MPG：手搖脈沖發(fā)生器 T.B.：示教盒（CVM1-PROO1） I/O：外部信號(hào)（CW、CCW、原點(diǎn)接近、緊急停止、輸入輸出） DRV.X.Y和DRV.Z.U：伺服驅(qū)動(dòng)器（4軸） 外設(shè)端口：PLC-計(jì)算機(jī)電纜CS1W-CN226 RS232C端口：PLC-計(jì)算機(jī)電纜XW2Z-200S-CV歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作功能概要功能概要?dú)W姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作 位置控制 Stop模式（G11） 自動(dòng)模式 Pass模式（G10）連續(xù) In-position check off模式（G13） Dwell timer（G04） 速度控制（G30） 原點(diǎn)搜索（G28） 中斷進(jìn)給

47、（G31） 來回運(yùn)動(dòng)（G32） 算術(shù)操作（G60）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作 手動(dòng)模式（n區(qū)） 減速停止 原點(diǎn)搜索 參考原點(diǎn)返回 點(diǎn)動(dòng) 錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器復(fù)位 強(qiáng)制原點(diǎn) 絕對(duì)原點(diǎn)設(shè)定 伺服鎖定和釋放 當(dāng)前位置預(yù)置歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作 手動(dòng)/自動(dòng)模式 示教 區(qū)域 變速 電子齒輪歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司3 控制原理原理圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)結(jié)構(gòu)圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)地址分配區(qū)域地址：區(qū)域地址： CIO 開始字開始字n=2000+10Mach No.MC2212軸占軸占30字、字、MC4214軸占軸占50字字操作命令：操作命令：2軸占軸占10字

48、、字、4軸占軸占18字字反饋狀態(tài)：反饋狀態(tài)： 2軸占軸占16字、字、4軸占軸占30字字注意：?jiǎn)卧?hào)不能連續(xù)設(shè)定注意：?jiǎn)卧?hào)不能連續(xù)設(shè)定歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 操作命令（n-n+17） 程序號(hào)指定 自動(dòng)/手動(dòng)切換 循環(huán)啟動(dòng) JOG操作 M代碼復(fù)位 反饋狀態(tài)（n+18-n+47） 系統(tǒng)狀態(tài) 錯(cuò)誤代碼 Task 狀態(tài) 當(dāng)前位置值以MC421為例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 操作命令（nn+17）n: 系統(tǒng)控制區(qū)n+1：所有任務(wù)的通用命令區(qū)n+2 n+3：任務(wù)1的控制位區(qū)n+4 n+5：任務(wù)2的控制位區(qū)n+6 n+7：任務(wù)3的控制位區(qū)n+8 n+9：任務(wù)4的控制位區(qū)n+10 n+

49、11：X軸的控制位區(qū)n+12 n+13：Y軸的控制位區(qū)n+14 n+15：Z軸的控制位區(qū)n+16 n+17：U軸的控制位區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 狀態(tài)反饋（n+18n+47）n+18 n+19：系統(tǒng)狀態(tài)反饋區(qū)n+20 n+23：任務(wù)1狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+24 n+27：任務(wù)2狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+28 n+31：任務(wù)3狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+32 n+35：任務(wù)4狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+36 n+38：X軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+39 n+41：Y軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+42 n+44：Z軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)n+45 n+47：U軸狀態(tài)標(biāo)志位區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) MC單元內(nèi)部內(nèi)存系統(tǒng)參數(shù)(A4000A468

50、4)：?jiǎn)卧獏?shù)、內(nèi)存管理參數(shù)、軸參數(shù)位置數(shù)據(jù)(A0000A1999)監(jiān)視數(shù)據(jù)(A6000A6081)命令區(qū)數(shù)據(jù)(A6100A6120)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 數(shù)據(jù)傳送 位置數(shù)據(jù)和地址 PLC中設(shè)置歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 數(shù)據(jù)傳送 通過IOWR/IORD指令傳送到單元?dú)W姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 數(shù)據(jù)傳送 通過CX-Motion傳送到單元、設(shè)定參數(shù)、下載歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言任務(wù)和塊（行號(hào)）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言任務(wù)和程序（P）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言樣例程序分析歐姆龍貿(mào)易（上海）有限

51、公司5 G語言符號(hào)列表1832022-3-28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G代碼參見參見MC操作手冊(cè)操作手冊(cè)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G00歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G00歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G01歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G01歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G04歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語

52、言G26/28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G60/63歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G79/90/91 程序結(jié)束（G79） 增量坐標(biāo)系統(tǒng)（G91) 絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)（G90）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言M代碼歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言M代碼歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動(dòng)操作 步驟設(shè)定單元號(hào)（00）通過CX-Motion軟件設(shè)參數(shù)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動(dòng)操作執(zhí)行直線和圓弧插補(bǔ)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動(dòng)操作步驟 編寫G語言程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動(dòng)操作 步驟傳送到單元中歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動(dòng)操作 步驟梯形圖程序伺服鎖定歐姆龍

53、貿(mào)易（上海）有限公司6 自動(dòng)操作 步驟梯形圖程序原點(diǎn)搜索（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動(dòng)操作 步驟梯形圖程序Auto執(zhí)行G程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 故障判斷 錯(cuò)誤顯示初始過程中的錯(cuò)誤操作過程中的錯(cuò)誤 系統(tǒng)錯(cuò)誤代碼系統(tǒng)參數(shù)被損壞（00010018） 任務(wù)錯(cuò)誤代碼程序超出范圍或錯(cuò)誤，G代碼存在（00200052）不 軸錯(cuò)誤代碼驅(qū)動(dòng)器報(bào)警輸入，偏差計(jì)數(shù)器溢出，CW/CCW超程（00600088）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第七節(jié)故障判斷錯(cuò)誤代碼（以MC221為例在n+11中）CX-Motion軟件歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第七節(jié)故障判斷詳細(xì)錯(cuò)誤雙擊錯(cuò)誤代碼歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司

54、第八節(jié)應(yīng)用案例一、系統(tǒng)工藝二、系統(tǒng)配置PLC硬件配置伺服控制器其他輔助元件歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第八節(jié)應(yīng)用案例三、MC單元與控制器連接系統(tǒng)原理歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第八節(jié)應(yīng)用案例2122022-3-28三、實(shí)現(xiàn)方案程序流程圖運(yùn)行曲線梯形圖G語言歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2022-3-28213歡迎光臨歡迎光臨 WELCOMEWELCOME 歐姆龍客戶服務(wù)中心歐姆龍客戶服務(wù)中心 WWW 免費(fèi)聲訊：免費(fèi)聲訊：8008204535歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 接線方法 實(shí)現(xiàn)CW/CCW 指令說明 程序段說明 實(shí)現(xiàn)速度改變 指令說明 實(shí)現(xiàn)梯形控制（定位） 指令說

55、明 實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)搜索與復(fù)位 設(shè)置說明 指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司接線方法歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司接線方法說明 本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D； 以PLC的第一路脈沖輸出（脈沖輸出0）為例； SSZ第6根線（運(yùn)行開關(guān)），接在0V，且常閉； 注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6K的電阻。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)現(xiàn)CW/CCW實(shí)現(xiàn)流程設(shè)置脈沖數(shù)設(shè)置脈沖數(shù)設(shè)置脈沖設(shè)置脈沖發(fā)送脈沖發(fā)送脈沖PULS指令指令SPED指令指令設(shè)置脈沖頻率與設(shè)置脈沖頻率與發(fā)發(fā)送送脈沖是同一指令脈沖是同一指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PULS指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PULS

56、指令說明 本例中采用端口0輸出，所以第一個(gè)參數(shù)為#0； 采用絕對(duì)脈沖，所以第二個(gè)參數(shù)也是#0； 指定相對(duì)脈沖時(shí)：移動(dòng)脈沖數(shù)=脈沖輸出設(shè)定值； 指定絕對(duì)脈沖時(shí)：移動(dòng)脈沖數(shù)=脈沖輸出量設(shè)定值-當(dāng)前值； 脈沖數(shù)為4096（16進(jìn)制為1000）；歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司SPED指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司SPED指令說明 端口指定為0，即設(shè)置為#0； 第二個(gè)參數(shù)在CW時(shí)為#0，在CCW時(shí)為#10； 目標(biāo)頻率可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司INI指令說明 使用脈沖輸出0進(jìn)行控制； 用于停止脈沖輸出 指令使用：INI #0 #3 0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司CW/CCW程序段說明 工

57、作點(diǎn)CW為CW開關(guān)； 工作點(diǎn)CCW為CCW開關(guān)； 在CW或CCW切換時(shí)將會(huì)停止脈沖輸出，并延時(shí)1秒，再進(jìn)行切換；歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)現(xiàn)速度改變 實(shí)現(xiàn)速度改變的方式有： 使用SPED指令直接修改頻率； 使用頻率加減速控制指令（ACC），實(shí)現(xiàn)速度的改變 SPED是直接改變脈沖頻率，而ACC可實(shí)現(xiàn)平滑的加/減速過程 運(yùn)行流程： 使用連續(xù)模式運(yùn)行； 使用SPED或ACC指令改變速度歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)現(xiàn)梯形控制（定位）該方式主要用于定位。本例該方式主要用于定位。本例中實(shí)現(xiàn)初始頻率開始加速，到中實(shí)現(xiàn)初始頻率開始加速，到達(dá)預(yù)定頻率后，到達(dá)達(dá)預(yù)定頻率后，到達(dá)PLC自動(dòng)自動(dòng)所計(jì)算出的減速點(diǎn)后開

58、始減速，所計(jì)算出的減速點(diǎn)后開始減速，最后停止輸出。最后停止輸出。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)搜索與復(fù)位在編寫程序之前，需要在在編寫程序之前，需要在PLC的脈沖輸出的脈沖輸出0中做出設(shè)置：中做出設(shè)置：歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司設(shè)置說明（一） 設(shè)置中未定義的原點(diǎn)，可設(shè)置保持和未定義： 保持：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號(hào)，脈沖當(dāng)前值和原點(diǎn)建立標(biāo)志位狀態(tài)保持 未定義：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號(hào)，脈沖當(dāng)前值和原點(diǎn)建立標(biāo)志位狀態(tài)復(fù)位 限制信號(hào)操作：查找，即在查找原點(diǎn)時(shí)，限位信號(hào)才起作用；總是，在任何時(shí)候限位信號(hào)都是起作用的。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司設(shè)置說明（

59、二） 偵測(cè)模式： 方法0：在原點(diǎn)接近信號(hào)從OFF-ON-OFF時(shí)，讀取原點(diǎn)輸入信號(hào)。 方法1：在原點(diǎn)接近信號(hào)從OFF-ON時(shí)，讀取原點(diǎn)輸入信號(hào)。 方法2：僅讀取原點(diǎn)輸入信號(hào)。 操作模式： 模式0：主要用于步進(jìn)電機(jī)。 模式1：用于伺服電機(jī)，但由于該模式不檢測(cè)位置原點(diǎn)完成信號(hào)，所以精度不太高，但處理時(shí)間快。 模式2：用于伺服電機(jī)，由于該模式檢測(cè)位置原點(diǎn)完成信號(hào)，所以精度較高，但處理時(shí)間稍慢。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司設(shè)置說明（三） 查找操作： 反轉(zhuǎn)1：當(dāng)檢測(cè)到限位輸入信號(hào)時(shí)，反專并繼續(xù)運(yùn)作。 反轉(zhuǎn)2：當(dāng)檢測(cè)到限位輸入信號(hào)時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤，并停止運(yùn)作。 位置監(jiān)測(cè)時(shí)間：當(dāng)使用操作模式2的時(shí)候，可設(shè)置該

60、值，監(jiān)測(cè)位置的準(zhǔn)確性，提高精度。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司ORG指令說明進(jìn)行原點(diǎn)搜索時(shí)，使用進(jìn)行原點(diǎn)搜索時(shí)，使用指令：指令：ORG #0 #0進(jìn)行原點(diǎn)返回時(shí)，使用進(jìn)行原點(diǎn)返回時(shí)，使用指令：指令：ORG #0 #10歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司本段例程說明 先將“ 原點(diǎn)搜索 ”設(shè)置為ON，進(jìn)行原點(diǎn)搜索； 當(dāng)0.01（原點(diǎn)接近信號(hào)）為ON時(shí)，停止搜索，搜索完成。 將“ 原點(diǎn)返回 ”設(shè)置為ON，可開始原點(diǎn)返回的演示：程序會(huì)啟動(dòng)獨(dú)立模式讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)一定的脈沖，然后再進(jìn)行原點(diǎn)返回。 要進(jìn)行原點(diǎn)返回，之前一定要進(jìn)行原點(diǎn)搜索。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司OMRON公司通過OHS18000年度目標(biāo)：觸電事故為零CJ1M培訓(xùn)講座培訓(xùn)講座歐姆龍