第三章-直流電機(jī)工作原理及特性

1、第三章第三章 直流電機(jī)的工作原理及特性直流電機(jī)的工作原理及特性機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容提要內(nèi)容提要3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理3.2 3.2 直流發(fā)電機(jī)直流發(fā)電機(jī)3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性3.4 3.4 直流他勵電動機(jī)的啟動特性直流他勵電動機(jī)的啟動特性3.5 3.5 直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性3.6 3.6 直流他勵電動機(jī)的制動特性直流他勵電動機(jī)的制動特性3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理換向器定子轉(zhuǎn)子3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

2、直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 3.1.1 3.1.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)( (定子剖面圖定子剖面圖) )主磁極主磁極換向極換向極磁極數(shù)磁極數(shù)主主磁極的個數(shù)磁極的個數(shù)磁極對數(shù)磁極對數(shù)=磁磁極數(shù)極數(shù)/23.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 3.1.1 3.1.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)( (轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)圖）轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子換向片換向片轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)軸電樞線圈電樞線圈3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理電樞鐵芯硅鋼電樞鐵芯硅鋼沖片沖片 3.1.1 3.1.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)( (轉(zhuǎn)子硅

3、鋼沖片圖轉(zhuǎn)子硅鋼沖片圖）3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 3.1.1 3.1.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)( (換向器圖換向器圖）電刷電刷換向片換向片3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理有關(guān)磁場的幾個物理量有關(guān)磁場的幾個物理量 1. 1. 磁感應(yīng)強(qiáng)度磁感應(yīng)強(qiáng)度B B( (磁場強(qiáng)弱和方向磁場強(qiáng)弱和方向) )NS電流方向電流方向NS右手螺旋法則右手螺旋法則 3.1.2 3.1.2 直流電機(jī)直流電機(jī)的工作原理的工作原理3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 3.1.2 3.1.2

4、 直流電機(jī)直流電機(jī)的工作原理的工作原理非鐵磁材料非鐵磁材料鐵磁材料鐵磁材料 00)60002000(FFHB磁感應(yīng)強(qiáng)度磁感應(yīng)強(qiáng)度磁場強(qiáng)度磁場強(qiáng)度鐵磁材料導(dǎo)磁系數(shù)鐵磁材料導(dǎo)磁系數(shù)真空中的導(dǎo)磁系數(shù)真空中的導(dǎo)磁系數(shù)鐵磁材料有磁滯現(xiàn)象、鐵磁材料有磁滯現(xiàn)象、磁滯損耗、渦流損耗。磁滯損耗、渦流損耗。有關(guān)磁場的幾個物理量有關(guān)磁場的幾個物理量2 2. .鐵磁材料的磁化曲線鐵磁材料的磁化曲線（鐵、鎳、鈷及它們的合金）（鐵、鎳、鈷及它們的合金）3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 3.1.2 3.1.2 直流電機(jī)直流電機(jī)的工作原理的工作原理有關(guān)磁場的幾個物理量有關(guān)磁場的幾個物理

5、量3. 右手定則右手定則 左手定則左手定則 B-磁感磁感應(yīng)強(qiáng)度應(yīng)強(qiáng)度v-速度速度方向方向e-感應(yīng)感應(yīng)電勢電勢I-電流電流 方向方向f-電磁電磁 力方向力方向3.1 3.1 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 3.1.2 3.1.2 直流電機(jī)直流電機(jī)的工作原理的工作原理 有關(guān)磁場的幾個物理量有關(guān)磁場的幾個物理量 4.4. 電路電路 磁路磁路 電流電流 I 磁通磁通 電動勢電動勢 E 磁通勢磁通勢 F 電壓降電壓降 U=IR 磁壓降磁壓降 電阻電阻 R 磁阻磁阻 Rm 歐姆定律歐姆定律 磁路歐姆定律磁路歐姆定律RU(E)I mRNIF)(mRFHl3.1 3.1 直流電機(jī)的基

6、本結(jié)構(gòu)和工作原理直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理Ke電勢常數(shù)電勢常數(shù)(pN/60a) Kt-轉(zhuǎn)矩常數(shù)轉(zhuǎn)矩常數(shù)(pN/2a)=9.55KeNSne,i) 1 . 3(nKEe2 . 3atIKT3.2 3.2 直流發(fā)電機(jī)直流發(fā)電機(jī)他勵他勵并勵并勵串勵串勵復(fù)勵復(fù)勵勵磁方式勵磁方式3.2 3.2 直流發(fā)電機(jī)直流發(fā)電機(jī)5 . 3/3 . 3/3 . 3RUIIIRUEIRIEUaaaaa當(dāng)發(fā)電機(jī)空載時當(dāng)發(fā)電機(jī)空載時，Ia=0nKEUe0fIfE 空載特性空載特性 3.2.1 3.2.1 他勵發(fā)電機(jī)他勵發(fā)電機(jī)3.2 3.2 直流發(fā)電機(jī)直流發(fā)電機(jī) 3.2.1 3.2.1 他勵發(fā)電機(jī)他勵發(fā)電機(jī)他勵發(fā)電機(jī)的外特性

7、他勵發(fā)電機(jī)的外特性 IfU 電壓變化率電壓變化率6 . 3%1000NNUUUU大約為大約為5%10%3.2 3.2 直流發(fā)電機(jī)直流發(fā)電機(jī) 3.2.2 3.2.2 并勵發(fā)電機(jī)并勵發(fā)電機(jī)電壓平衡方程電壓平衡方程并勵發(fā)電機(jī)工作的條件并勵發(fā)電機(jī)工作的條件1.1.要有剩磁；要有剩磁；2.2.勵磁電流產(chǎn)生的磁場勵磁電流產(chǎn)生的磁場方向方向和剩磁方向和剩磁方向相同；相同；3.R3.Rf f不能太大。不能太大。10. 3/7 . 3IIIIRUIRUIRIEUfaffaa+3.2 3.2 直流發(fā)電機(jī)直流發(fā)電機(jī) 3.2.2 3.2.2 并勵發(fā)電機(jī)并勵發(fā)電機(jī)U0ffRIUtg0 IfU 并勵發(fā)電機(jī)自勵和外特性并勵

8、發(fā)電機(jī)自勵和外特性Ifn=Rf=c3.2 3.2 直流發(fā)電機(jī)直流發(fā)電機(jī) 3.2.3 3.2.3 復(fù)勵發(fā)電機(jī)復(fù)勵發(fā)電機(jī)U0主主勵勵磁磁補(bǔ)償繞組補(bǔ)償繞組IUIN復(fù)勵發(fā)電機(jī)外特性復(fù)勵發(fā)電機(jī)外特性過復(fù)勵過復(fù)勵平復(fù)勵平復(fù)勵欠復(fù)勵欠復(fù)勵3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性電壓平衡方程電壓平衡方程11. 3aaRIEU+aaREUIfNaIII3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性n=f(T)11. 3aaRIEU+12. 3aeaeeIK

9、RKUnnKEtaatKTIIKT/13. 3002nnKTnTKKRKUnteaen0-理想空載轉(zhuǎn)速（理想空載轉(zhuǎn)速（T=0）n速度降速度降T03.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性NadatdeteaIRUIRUKKnTKUTKKR/02堵轉(zhuǎn)矩堵轉(zhuǎn)矩堵轉(zhuǎn)電流堵轉(zhuǎn)電流機(jī)械特性機(jī)械特性硬度硬度14. 3%100nTdndTnn0Td T他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性硬特性硬特性10軟特性軟特性10絕對硬特性絕對硬特性 當(dāng)當(dāng)n=0時，（時，（3.13）式為）式為3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動

10、機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性1.固有機(jī)械特性固有機(jī)械特性 n=f(T)由由求求（1 1）估算電樞電阻）估算電樞電阻R Ra aNNNNPIUPNNNNNNNNIUIUIU1NNeaNNNNTnKRnIUP,0U=UN,=nRad=03.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性1.固有機(jī)械特性固有機(jī)械特性 n=f(T)15. 3175. 050. 0175. 050. 02NNNNNaNNNaaIUIUPRIURI（2 2）計(jì)算）計(jì)算額定條件下反電勢額定條件下反電勢16

11、. 3/NaNNNeaNNNNeNNenRIUKRIUnKEK3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性17. 355. 9NNNNnPPT（3 3）求理想空載轉(zhuǎn)速）求理想空載轉(zhuǎn)速NeNKUn/0（4 4）求額定轉(zhuǎn)矩）求額定轉(zhuǎn)矩aNNtdRUKKnT01.固有機(jī)械特性固有機(jī)械特性 n=f(T)3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性2. 2. 人為機(jī)械特性人為機(jī)械特性（改變（改變U U、R Radad）1)1)串接電阻串接電阻R Ra

12、dad3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性2. 2. 人為機(jī)械特性人為機(jī)械特性（改變（改變U U、R Radad）1)1)串接電阻串接電阻R Radad18. 302KTnTKKRRKUnteadae+串接電阻后串接電阻后1.1.n n0 0不變不變；2.2.K K斜斜率變大即機(jī)械特性變軟率變大即機(jī)械特性變軟。3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.1 3.3.1 他勵電動機(jī)的機(jī)械特性他勵電動機(jī)的機(jī)械特性2. 2. 人為機(jī)械特性人為機(jī)械特性 2)2)改變改變U U、1.1.改變改變n

13、 n0 0( (減小減小) )2.2.斜率斜率k k不不變變機(jī)械特性機(jī)械特性硬度不變硬度不變1.1.n n0 0增加增加2.2.斜率變斜率變大，特性大，特性變軟變軟3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.2 3.3.2 串勵電動機(jī)的機(jī)械特性串勵電動機(jī)的機(jī)械特性19. 3/2ttataKCTCKIKTCI軟特性軟特性代入（代入（3.133.13）得）得3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 3.3.3 3.3.3 復(fù)勵電動機(jī)的機(jī)械特性復(fù)勵電動機(jī)的機(jī)械特性 具有他勵和串勵電動機(jī)的性質(zhì)具有他勵和串勵電動機(jī)的性質(zhì)他勵磁通他勵磁通eses=70%=70%總磁通

14、總磁通 串勵磁通串勵磁通s s=30%=30%總磁通總磁通他勵復(fù)勵串勵3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 電動機(jī)的機(jī)械特性例題電動機(jī)的機(jī)械特性例題 例例3-1 一臺他勵直流電動機(jī)在穩(wěn)態(tài)下運(yùn)行時，電樞一臺他勵直流電動機(jī)在穩(wěn)態(tài)下運(yùn)行時，電樞反電勢反電勢EE1，如負(fù)載轉(zhuǎn)矩，如負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=常數(shù)，外加電壓和電常數(shù)，外加電壓和電樞電路中的電阻均不變，問減弱勵磁使轉(zhuǎn)速上升到樞電路中的電阻均不變，問減弱勵磁使轉(zhuǎn)速上升到新的穩(wěn)態(tài)值后，電樞反電勢將如何變化新的穩(wěn)態(tài)值后，電樞反電勢將如何變化?是大于、小是大于、小于還是等于于還是等于E1?3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特

15、性 電動機(jī)的機(jī)械特性例題電動機(jī)的機(jī)械特性例題 例例3-1 一臺他勵直流電動機(jī)在穩(wěn)態(tài)下運(yùn)行時，電樞一臺他勵直流電動機(jī)在穩(wěn)態(tài)下運(yùn)行時，電樞反電勢反電勢EE1，如負(fù)載轉(zhuǎn)矩，如負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=常數(shù)，外加電壓和電常數(shù)，外加電壓和電樞電路中的電阻均不變，問減弱勵磁使轉(zhuǎn)速上升到樞電路中的電阻均不變，問減弱勵磁使轉(zhuǎn)速上升到新的穩(wěn)態(tài)值后，電樞反電勢將如何變化新的穩(wěn)態(tài)值后，電樞反電勢將如何變化?是大于、小是大于、小于還是等于于還是等于E1?解解 兩個已知條件，一個是負(fù)載轉(zhuǎn)矩兩個已知條件，一個是負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL常數(shù)；一個常數(shù)；一個是從一個穩(wěn)態(tài)到另一個穩(wěn)態(tài)是從一個穩(wěn)態(tài)到另一個穩(wěn)態(tài)(而不涉及瞬態(tài)過程而不涉及瞬態(tài)過程)，電，電

16、樞反電勢是穩(wěn)態(tài)值。樞反電勢是穩(wěn)態(tài)值。 aatLICIKTT1EEEICRURIUEaaaa注意注意：從：從 不能判斷不能判斷E是如何變化的是如何變化的nKEe3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 電動機(jī)的機(jī)械特性例題電動機(jī)的機(jī)械特性例題 例例3-2 一臺他勵直流電動機(jī)，一臺他勵直流電動機(jī)， 功率功率PN=5.5KW,UN=220V,IN=31A,nN=1500r/min,忽略忽略損耗，認(rèn)為額定運(yùn)行時的電磁轉(zhuǎn)矩近似等于輸出轉(zhuǎn)損耗，認(rèn)為額定運(yùn)行時的電磁轉(zhuǎn)矩近似等于輸出轉(zhuǎn)矩，試?yán)L制電機(jī)近似的固有機(jī)械特性。矩，試?yán)L制電機(jī)近似的固有機(jī)械特性。3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電

17、動機(jī)的機(jī)械特性 電動機(jī)的機(jī)械特性例題電動機(jī)的機(jī)械特性例題 例例3-2 一臺他勵直流電動機(jī)，一臺他勵直流電動機(jī)， 功率功率PN=5.5KW,UN=220V,IN=31A,nN=1500r/min,忽略忽略損耗，認(rèn)為額定運(yùn)行時的電磁轉(zhuǎn)矩近似等于輸出轉(zhuǎn)損耗，認(rèn)為額定運(yùn)行時的電磁轉(zhuǎn)矩近似等于輸出轉(zhuǎn)矩，試?yán)L制電機(jī)近似的固有機(jī)械特性。矩，試?yán)L制電機(jī)近似的固有機(jī)械特性。 解解：n=f(TL)是一條直線，故只要兩點(diǎn)，理想空載點(diǎn)是一條直線，故只要兩點(diǎn)，理想空載點(diǎn)（0，n0）(TN,nN)NNNNNeNeNnRIUKKUn/0(1)估算估算Ra71. 031220105 . 515 . 015 . 03NNNNN

18、aIUIUPR1min/132. 01500/71. 031220/rVnRIUKNNNNNe3.3 3.3 直流電動機(jī)的機(jī)械特性直流電動機(jī)的機(jī)械特性 電動機(jī)的機(jī)械特性例題電動機(jī)的機(jī)械特性例題(2)(2)求求n n0 0min/1667132. 0/220/0rKUnNeN(3)(3)求求T TN NmNnPTNNN351500105 . 555. 955. 93atdRUKKnT0也可求也可求3.4 3.4 直流他勵電動機(jī)的啟動特性直流他勵電動機(jī)的啟動特性aaaaREUIRIEU/11. 3+啟動時啟動時n=0 E=0n=0 E=0 啟動電流啟動電流NNstIRUI2010/啟動電流不得大于

19、（啟動電流不得大于（1.51.52 2）額定電流）額定電流NstaNstIRRUI25 . 1/+3.4 3.4 直流他勵電動機(jī)的啟動特性直流他勵電動機(jī)的啟動特性原則原則:1.T1(I1)2TN 2. T2(I2)基本相同基本相同多段啟動電阻啟動的他勵電動機(jī)多段啟動電阻啟動的他勵電動機(jī)3.5 3.5 直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性速度調(diào)節(jié)速度調(diào)節(jié)-在一定的負(fù)載下，人為改變參數(shù)，在一定的負(fù)載下，人為改變參數(shù)， 達(dá)到改變電動機(jī)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。達(dá)到改變電動機(jī)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。速度變化速度變化-由于負(fù)載發(fā)生變化而引起電動機(jī)轉(zhuǎn)速由于負(fù)載發(fā)生變化而引起電動機(jī)轉(zhuǎn)速 改變。改變。3.5 3.5 直流他勵電

20、動機(jī)的調(diào)速特性直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性3.5.1 電樞電路外串電阻電樞電路外串電阻Rad21. 302KTnTKKRRKUnteadae+缺點(diǎn)缺點(diǎn)1.機(jī)械特性變軟，穩(wěn)定性機(jī)械特性變軟，穩(wěn)定性差；差；2.輕載時調(diào)速范圍不大；輕載時調(diào)速范圍不大；3.無級調(diào)速困難；電阻上無級調(diào)速困難；電阻上消耗大量電能；消耗大量電能；4.啟動電阻不能用來調(diào)速啟動電阻不能用來調(diào)速適用于起重機(jī)、卷揚(yáng)機(jī)。適用于起重機(jī)、卷揚(yáng)機(jī)。3.5 3.5 直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性3.5.2 改變電壓調(diào)速改變電壓調(diào)速特點(diǎn)特點(diǎn)1.連續(xù)平滑調(diào)速，連續(xù)平滑調(diào)速，在在UN以下調(diào)速；以下調(diào)速；2.機(jī)械特性硬度不機(jī)械特性硬度

21、不變；變；3.調(diào)速時電流不變，調(diào)速時電流不變，轉(zhuǎn)矩不變，恒轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩不變，恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速。矩調(diào)速。4.利用降壓啟動電利用降壓啟動電機(jī)機(jī),而不用其他設(shè)而不用其他設(shè)備。備。3.5 3.5 直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性T1T2n0 Ia=-Ia +TM-TMaeaaaRnnnKEUIREUI0電動機(jī)變成發(fā)電機(jī)電動機(jī)變成發(fā)電機(jī)機(jī)械能變成電能向電源饋送機(jī)械能變成電能向電源饋送稱為反饋稱為反饋3.6 3.6 直流他勵電動機(jī)的制動特性直流他勵電動機(jī)的制動特性3.6.1 3.6.1 反饋反饋制動制動降壓調(diào)速過程中的反饋制動降壓調(diào)速過程中的反饋制動adabadaaRREUIRREUI+213.6.1

22、 3.6.1 反饋反饋制動制動下放下放電動電動狀態(tài)狀態(tài)下放制下放制動狀態(tài)動狀態(tài)提升電提升電動狀態(tài)動狀態(tài) a點(diǎn)點(diǎn)b點(diǎn)點(diǎn)nEIa-TM 制制動動矩矩B點(diǎn) C點(diǎn)nn0 Ia=-Ia-TMTM與與n反方向制反方向制動動改變改變Rad改變下降的改變下降的nRad太大太大n很高不安全很高不安全下放重物時的反饋制動過程下放重物時的反饋制動過程3.6 3.6 直流他勵電動機(jī)的制動特性直流他勵電動機(jī)的制動特性3.6.2 3.6.2 反反接制動接制動 1.1.電源反接制動電源反接制動反接反接電動電動正向電動正向電動反接制動反接制動位能負(fù)載時制動位能負(fù)載時制動22. 3adaaRRIUE+23. 32TKKRRKUnteadae+注意注意：反接時：反接時U與與E相加，電相加，電流很大用流很大用Rad限流限流應(yīng)用：快停、應(yīng)用：快停、經(jīng)常正反轉(zhuǎn)經(jīng)常正反轉(zhuǎn)3.6 3.6 直流他勵電動機(jī)的制動特性直流他勵電動機(jī)的制動特性3.6.2 3.6.2 反反接制動接制動 2.2.倒拉反接制動倒拉反接制動( (串接串接R Radad改變斜率法改變斜率法) )24. 3adaaRRIUE+25. 32TKKRRKUnteadae+注意