《電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)(第5版)》阮毅第10章習題解答

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上第10章習題解答10-1 伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示，計算三種輸入下的系統(tǒng)給定誤差：（1）；（2）；（3）。解：系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)給定誤差（1），系統(tǒng)給定誤差（2），系統(tǒng)給定誤差（3），系統(tǒng)給定誤差10-2 直流伺服系統(tǒng)控制對象如圖10-8所示，機械傳動機構(gòu)的傳動比，驅(qū)動裝置的放大系數(shù)及滯后時間常數(shù)，直流伺服電機等效參數(shù)，位置調(diào)節(jié)器APR選用PD調(diào)節(jié)器，構(gòu)成單環(huán)位置伺服系統(tǒng)，求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。解：驅(qū)動裝置傳遞函數(shù)直流伺服電機傳遞函數(shù)機械傳動機構(gòu)傳遞函數(shù)直流伺服系統(tǒng)控制對象傳遞函數(shù)為PD調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)，伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，須使。10-3 對題10-

2、2中的直流永磁伺服電機采用電流閉環(huán)控制，電流閉環(huán)等效傳遞函數(shù)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量，設計位置調(diào)節(jié)器，要求系統(tǒng)對負載擾動無靜差，求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。解：帶有電流閉環(huán)控制的對象結(jié)構(gòu)圖忽略負載轉(zhuǎn)矩時，帶有電流閉環(huán)控制對象的傳遞函數(shù)為選用PID調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為設，由Routh穩(wěn)定判據(jù)求得系統(tǒng)穩(wěn)定的條件令，則10-4 對題10-3中的帶有電流閉環(huán)控制的對象設計轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速閉環(huán)等效傳遞函數(shù)，其中，設計位置調(diào)節(jié)器，當輸入為階躍信號時，伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無靜差，求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。求出調(diào)節(jié)器參數(shù)的穩(wěn)定范圍。解：控制對象的傳遞函數(shù)當輸入為階躍信號時，APR選用P調(diào)節(jié)器就可實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無靜差，則系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為用Routh穩(wěn)定判據(jù)，可求得系統(tǒng)的穩(wěn)定條件，由此解得10-5用MATLAB仿真軟件對題10-2、題10-3和題10-4設計系統(tǒng)進行仿真，根據(jù)仿真結(jié)果比較三種系