高架門座起重機電氣控制系統(tǒng)

1、到W ORK T AB中的第1、2個字段的狀態(tài)是1及第3個字段SHE LFI D的貨位編號,然后,監(jiān)控機將掃描管理機上作業(yè)任務命令表的時鐘屬性修改為: T imerl.Enable:=false;并且向執(zhí)行系統(tǒng)(堆垛機、傳送鏈等發(fā)送工作指令,立體庫的各種運行設備就會自動動作,并把各運行設備的各種信息(運行位置、運行方向等反饋到監(jiān)控機上,使監(jiān)控機能夠實時動畫顯示立體庫各運行設備的當前運行狀態(tài),從而實現了對立體倉庫的實時監(jiān)控。同理,管理機上也使用了1個TT imer控件來定時掃描作業(yè)完成報告表W ORK T ABl,當它掃描到I NPUTC OM M AND(0UTC OM M AND的狀態(tài)是0時

2、,管理機不動作。當入(出庫操作順利完成之后,監(jiān)控機自動把管理機上的W ORK T ABl上的I NPUT2 C OM M AND(OUTC OM M AND狀態(tài)修改為1,告訴管理機入(出庫操作已經完成。管理機收到作業(yè)完成報告之后,修改表示庫存信息的通信表TXT AB,同時將作業(yè)命令表W ORK T AB中的字段I NPUTC OM M AND(OUTC OM M AND的狀態(tài)置為0?？紤]到管理機修改通信表和作業(yè)命令表需要一段時間,在監(jiān)控機上的報告表上添加一個時間控件TT imerl,設置它的屬性Interval為10s,使它延遲激活任務命令表上的TT imerl。TT imerl被激活之后就會

3、掃描到作業(yè)命令表上的字段I NPUTC OM M AND (OUTC OM M AND的狀態(tài)為0,知道管理機完成了倉庫信息數據庫更新,進而自動更新監(jiān)控機上與管理機相聯(lián)的通信表,但此時側視圖上表示的貨位狀態(tài)還是在本次操作之前的貨位狀態(tài)。所以,在K u2 cun窗口設置一個時間控件,使監(jiān)控機更新了聯(lián)到管理機上的通信表之后,自動更新監(jiān)控機上表示立體庫所有狀態(tài)的側視圖,以便于執(zhí)行下一次出入庫作業(yè)任務。最后,監(jiān)控機就重新處于等待狀態(tài)。參考文獻1周奇才.自動化倉庫的管理與控制系統(tǒng):學位論文.2002作者:徐菱地址:四川成都西南交通大學機械學院郵編:610031收稿日期:2003-08-11高架門座起重機電

4、氣控制系統(tǒng)國電機械設計研究所杭州華新機電工程有限公司嚴律明徐靜摘要:介紹了三峽M Q2000型高架門機的電氣控制系統(tǒng)、P LC硬件配置、以及符合國情的P LC應用軟件,在提高設備的可靠性及使用維護方便等方面有一定的創(chuàng)新。關鍵詞:高架門座起重機;電控系統(tǒng);P LC;應用軟件Abstract:This paper covedrs electric control to the M Q2000high profile portal crane developed for the Three G orges Pro2 ject,focusing on P LC s oftware/hardware c

5、on figuration.S ome innovations in the control system are made to ensure safe operation and easy maintenance of the crane.K eyw ords:high profile portal crane;control system;P LC;application s oftware三峽M Q2000型高架門座起重機(以下簡稱高架門機1995年在吉林水工機械廠完成整機出廠調試以來至今已有7年多,為三峽工程的建設作出了應有的貢獻。1電機與調速方案高架門機由起升機構、變幅機構、回轉機

6、構和大車機構組成。其中起升機構、變幅機構和回轉機構采用直流電動機加可控硅整流的調速方案。起升機構由2臺電機和2套整流裝置分別驅動,機構保證了2臺電機的負載是相同的,正常作業(yè)時,只要控制2臺電機的速度(位置相同即可;回轉機構則由2臺電機和1套整流裝置驅動,為保證2臺電機的負載基本平衡,在電樞回路串聯(lián)了降壓電阻。大車機構則采用交流電動機加液力偶合器的方案,電氣系統(tǒng)圖見圖1。電機采用Z4系列直流電動機。高架門機的起升機構在安裝工況最小幅度時最大起重量為63t ,額定速度為28m/min 。而在澆筑工況時,滿載(20t 時的速度應為63m/min ,空載(516t 時則應為100m/min ,調速范圍

7、較大。因而在安裝工況,采用改變電樞電壓的恒轉矩調速方案,而在澆筑工況,當電機超過額定速度后采用減少勵磁電流的弱磁升速恒功率調速方案。可控硅整流裝置采用6RA22系列全數字直流調速裝置,整個控制系統(tǒng)的控制與調節(jié)由16位微處理器來實現。1個帶有數字顯示器的參數設定單元,不再需要其他附加設備便可完成參數的設定與調試。電樞由2個反并聯(lián)無環(huán)流三相全控橋供電,為電樞可逆系統(tǒng),并有較大的弱磁調速范圍。采用微機控制使系統(tǒng)的調試過程大為簡化,既可根據經驗進行手動優(yōu)化,也可通過調用參數對電流調節(jié)器、速度調節(jié)器及勵磁特性曲線進行自動優(yōu)化,從而實現最佳控制。裝置還具有完善的故障診斷、報警、顯示和保護功能。 圖1電氣控

8、制系統(tǒng)圖2P LC 硬件配置與應用軟件211P LC采用S U -6型P LC ,司機室和電氣房各裝1套,利用一對一方式通訊,節(jié)省了大量的控制電纜,便于安裝、維護,提高了可靠性。采用G V50-E 型觸摸顯示屏可實時動態(tài)以圖形和數字同時顯示整機狀況,如時間、吊鉤高度、回轉角度、變幅幅度等,出現故障時能同時顯示故障代碼。并且,還可根據需要切換顯示不同的生產畫面。高架門機的回轉機構可360°回轉,變幅機構只能在最小幅與最大幅之間運行。212GV 50-E 型觸摸顯示屏由于G V50-E 觸摸顯示屏圖庫較簡單,變幅與回轉的吊鉤俯視位置需逐點手動生成。先將回轉光電編碼器360°回轉

9、變化值分成64個區(qū)域,再將變幅光電編碼器的幅度變化值分成16份,逐點輸入至顯示屏。213帶絕對值編碼器的主令開關一般的主令開關都是節(jié)點式的,個別也有帶電位計的。在繁重工況下,其在1年左右就會損壞。因此,應配置帶絕對值編碼器的主令開關。絕對值編碼器在一圈內數據從0255變化,主令開關在零位與正、反最大值之間使編碼器各轉160°左右,即使主令開關在零位及正、反最大位置之間約有100個點,相當于無級調速。由于編碼器選用堅固型、無接觸磨損、可靠性高,因而主令開關的壽命有所提高。另配有專門開發(fā)的軟件,使絕對值光電編碼器在安裝時無需對準數據位置。絕對值編碼器安裝固定后,其升降對應的旋轉方向是固定

10、的,即對應的降方向,絕對值編碼器的數據為增加方向,中間有可能增至一定數值后突變至零,再從零開始增加。主令開關在零位時對應的數據可能是其變化范圍中的任一個。在設置方式下,只要將主令從零位往升方向至最大值,再往降方向至最大值,P LC 就能自動得出數據寄存器的數據,從而計算出升區(qū)間長度和降區(qū)間長度。進而計算出主令手柄位置在升或降區(qū)間的相對長度值,就可換算成相應的速度給定值。計算流程圖見圖2。214P LC 增量給足采用6RA22系列全數字式可控硅直流調速裝置,利用P LC 的D/A 模塊輸出作為調速裝置的速度給定,機構的恒定加速度通過P LC 增量形式給出。通過安裝/澆筑工況方式轉換開關,可方便地

11、調整機構的加速度,如安裝時起升速度最高為28m/min ,加速時間為5s ,澆筑時再結合重量傳感器及電機電流等參數,使?jié)M載起升速度為63m/min ,空載自動為100m/min ,為提高生產率,加速時間則縮短為3s ,兼顧了安裝時所需的平穩(wěn)及澆筑生產時的高效,見圖3。增量計算流程圖見圖4。 圖2 主令升降相對區(qū)間計算流程圖圖3增量給定曲線圖D 1安裝時對應的最大給定值(絕對值D 2澆筑時對應的最大給定值(絕對值T 1安裝時的加速時間T 2 澆筑時的加速時間圖4增量給定計算流程圖D 主令開關位置對應的給定目標值(絕對值D t 給定當前值(絕對值T 0定時掃描時間1=T 0T 1×D 1

12、安裝時的給定增量2=T 0T 2×D 2澆筑時的給定增量用增量給定除了可改變電機的加減速度,還可通過判斷目標值是否等于當前給定值來確認電機是處于加速還是勻速狀態(tài),從而可利用電機電流等參數來計算吊鉤下負載大小,再對力矩保護曲線線性插值,計算出允許力矩值,作后備力矩超載保護。215軟件配置配有專門開發(fā)的位勢負載抱閘控制軟件,當電機電流大于設定值時才允許報閘打開,防止溜鉤;停機時,先電制動,當速度降到設定值以下,再投入報閘(緊急故障狀況時,則立即投入抱閘,做到制動平穩(wěn)可靠,制動器磨損少。216多重保護裝置配有如限位有光電編碼器、凸輪開關和極限機械開關等保護裝置,重量檢測有負荷傳感器和電機電流等參數綜合檢測,正常時,所有保護同時起作用。當部分有故障時,在安全有保障的前提下,可方便地通過轉換開關將部分保護切除,不影響正常生產,待允許停機時,再消除相應故障,確保安全生產,適應國情。217配置機房操作開關電機低速運行值可方便地設置,便于卷筒穿繩和調整等維護工作。218配置故障診斷程序當電氣故障出現時,能實時顯示故障代碼。219P LC 的程序編制將用于順序控制的級式編程移植到方式、功能塊轉換上,從而縮短了程序掃描時間,提高了實時響應速度,使程序簡潔、明了、易于調試。3結束語高架門機自三峽工地投入使用以來,由于其先進、可靠、使用維護方便,受到了使用單位的好評。在基本無參考資料的情況下,