智能循跡小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)(DOC)

1、智能循跡小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 摘要 本文介紹的是基于單片機(jī)STC89C52控制智能循跡小車的設(shè)計(jì)。利用紅外對(duì)光管檢測(cè)黑線與障礙物，并以STC89C52單片機(jī)為控制芯片控制電動(dòng)小汽車的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡避障的功能。其中小車的電機(jī)由LG9110驅(qū)動(dòng)，整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高。關(guān)鍵詞 STC89C52 LG9110 紅外對(duì)光管 循跡小車 The manufacture of intelligent tracking carAbstract This articale introduces the design of intelligent tracking car based on the S

2、TC89C52 single chip computer.Based infrared detection of black lines and the road obstacles,and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the movement.A electronic drived,which can automatic track and avoid obstacle,was designed and fabricated.In which,the electric machinery of car is drived by

3、 the LG9110.The electric circuit stuction of whole system is simple,and the function is dependable.Keywords STC89C52 LG9110 Infrared emitting diode Tracking car第1章 引 言 隨著微電子技術(shù)的不斷開(kāi)展，微處理器芯片的集成程度越來(lái)越高，單片機(jī)已可以在一塊芯片上同時(shí)集成CPU、存儲(chǔ)器、定時(shí)器計(jì)數(shù)器、并行和串行接口、看門狗、前置放大器、AD轉(zhuǎn)換器、DA轉(zhuǎn)換器等多種電路，這就很容易將計(jì)算機(jī)技術(shù)與測(cè)量控制技術(shù)結(jié)合，組成智能化測(cè)量控制系統(tǒng)。這種技術(shù)

4、促使機(jī)器人技術(shù)也有了突飛猛進(jìn)的開(kāi)展。單片機(jī)技術(shù)作為自動(dòng)控制技術(shù)的核心之一，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能儀器、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域。隨著微電子技術(shù)的迅速開(kāi)展，單片機(jī)功能也越來(lái)越強(qiáng)大，本設(shè)計(jì)基于單片機(jī)技術(shù)在智能尋跡小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，以STC89C52為核心，用LG9110驅(qū)動(dòng)兩個(gè)減速電機(jī)，當(dāng)產(chǎn)生信號(hào)驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)時(shí)，是通過(guò)尋跡模塊里的傳感器管是否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號(hào)通過(guò)傳感器再返回到單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)程序設(shè)計(jì)的要求作出相應(yīng)的判斷送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，讓小車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等根本功能，尋白線時(shí)，外部環(huán)境光線的強(qiáng)弱對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生很大的影響，基于此原因，本實(shí)驗(yàn)中的尋跡是指在白色地板上尋黑

5、線。1.1設(shè)計(jì)目的1、了解機(jī)械部件結(jié)構(gòu)與機(jī)械安裝過(guò)程；2、掌握電動(dòng)機(jī)齒輪箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)及減速原理；3、了解電子元器件的根本形狀及焊接過(guò)程；4、掌握電子元器件的焊接步驟與檢測(cè)過(guò)程；5、了解單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)與程序編制方法；6、了解 LED 燈驅(qū)動(dòng)方法，全面掌握流水燈/跑馬燈編程技術(shù)；7、了解數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)構(gòu)，掌握數(shù)碼顯示技術(shù)；8、了解鍵盤結(jié)構(gòu)原理，掌握中斷查詢技術(shù)；9、了解話筒電路結(jié)構(gòu)，掌握話筒輸入技術(shù)；10、了解蜂鳴器驅(qū)動(dòng)技術(shù)，全面表達(dá)音樂(lè)報(bào)警功能；11、了解光敏電阻結(jié)構(gòu)原理，充分表達(dá)夜間自動(dòng)照明功能；12、了解紅外發(fā)射與接收技術(shù)，有力表達(dá)防撞檢測(cè)與智能尋跡功能13、了解直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理，掌握電機(jī)驅(qū)動(dòng)技

6、術(shù)；14、認(rèn)識(shí)紅外檢測(cè)傳感器，全面掌握紅外遙控編碼 解碼技術(shù)；15、了解 R232 通信協(xié)議，掌握串口通信技術(shù)。16、通過(guò)本機(jī)系統(tǒng)學(xué)習(xí)，全面掌握智能自動(dòng)尋跡機(jī)器人的控制方法。1.2設(shè)計(jì)要求當(dāng)前的電動(dòng)小汽車根本上采取的是基于純硬件電路的一種開(kāi)環(huán)控制方法，或者是直線行使，或者是在遙控下作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等根本功能。但是它們不能實(shí)現(xiàn)在某些特殊的場(chǎng)合下，我們需要能夠自動(dòng)控制的小型設(shè)備先采集到一些有用的信息的功能。本文正是在這種需要之下開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的一種智能的電動(dòng)小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它以單片機(jī)STC89C51為控制核心，附以外圍電路，在畫有黑線的白紙“路面上行使,由于黑線和白線對(duì)光線的反射系數(shù)不同,

7、可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路黑線。判斷信號(hào)可通過(guò)單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)模塊修正前進(jìn)方向，以使其保持沿著黑線行進(jìn)。軌跡探測(cè)模塊用2對(duì)紅外發(fā)射管。2對(duì)各置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，外面任意一只檢測(cè)到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到重新回到軌道。第2章 總體方案設(shè)計(jì)2.1總體方案的設(shè)計(jì)思路該簡(jiǎn)易智能小車在畫有黑線的白紙“路面上行使, 不斷地向地面發(fā)射紅外光，利用紅外線在不同顏色的物理外表具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線那么紅外光被吸收，那么小車上的接收管接收不到信號(hào)。當(dāng)紅外接收探頭接收到信號(hào)后，再將信號(hào)送到單片機(jī)由單片機(jī)內(nèi)

8、部程序來(lái)控制電機(jī)，由電機(jī)完成小車的前進(jìn)，轉(zhuǎn)向。因此，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路黑線。2.2總體方案設(shè)計(jì)整個(gè)路系統(tǒng)分為檢測(cè)、控制、驅(qū)動(dòng)三個(gè)模塊。首先利用光電對(duì)管對(duì)路面信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，把檢測(cè)到的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，送給單片機(jī)進(jìn)行處理，然后單片機(jī)輸出相應(yīng)的信號(hào)給驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制整個(gè)小車的運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)方案方框圖如以下圖：控制小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)軟件控制檢測(cè)黑線圖2-2智能小車尋跡系統(tǒng)框2.2.1 控制器模塊方案一：采用FPGA現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列作為系統(tǒng)的控制器。FPGA可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，規(guī)模大，密度高。但由于本設(shè)計(jì)對(duì)數(shù)據(jù)處理速度要求不高，F(xiàn)PGA的高速處理的優(yōu)勢(shì)得不到充分表達(dá)，并

9、且由于其集成度高，使其本錢偏高，同時(shí)其芯片引腳較多，實(shí)物硬件電路板布線復(fù)雜，加重了電路設(shè)計(jì)和實(shí)際焊接的工作。因此排除該方案。方案一：采用89C51作為控制核心。針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量得單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn)I/O口和程序存儲(chǔ)的小體積單片機(jī)，A/D,D/A功能也不必選用，據(jù)此，我們選用STC89C51單片機(jī),另外，該單片機(jī)價(jià)格低廉，使用簡(jiǎn)單。 綜上所述，我們選用方案二。2.2.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)速度慢，易損壞，壽命短，可靠性不高。

10、方案二：市面上有專門的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片LG9110，經(jīng)測(cè)試性能可以滿足小車的電機(jī)控制要求，而且外圍電路比較簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好，驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，能夠很好的保證兩電機(jī)的同步。 因此，采用方案二。2.2.3 黑線檢測(cè)模塊方案一：采用攝像頭或探測(cè)頭收集畫板上信息。用這種方法，對(duì)板面信息處理準(zhǔn)確，但是本錢過(guò)高，對(duì)硬、軟件的要求都非常高，短時(shí)間內(nèi)難做出實(shí)物來(lái)。方案二：使用可見(jiàn)光發(fā)光二級(jí)管和光敏二級(jí)管組成的發(fā)射-接受模塊。這種方案的缺點(diǎn)在于其他環(huán)境光源會(huì)對(duì)光敏二級(jí)管工作產(chǎn)生很大干擾，一旦外界光亮條件改變，很可能造成誤判和漏判；如采用高亮發(fā)光管可以降低一定的干擾，但會(huì)增加額外的功率損耗。方案三：使用反射式紅外二級(jí)管和接

11、收管組合發(fā)射-接收器。由于紅外光波長(zhǎng)比可見(jiàn)光長(zhǎng)，因此受可見(jiàn)光的影響比較小，同時(shí)，紅外對(duì)管還具有以下優(yōu)點(diǎn)：質(zhì)量輕，靈敏度高，線性好，接口電路比較簡(jiǎn)單，安裝方便，對(duì)于本系統(tǒng)中近距離的檢測(cè)，用它作為傳感器將是最理想的。因此，本系統(tǒng)采用方案三2.2.4 電機(jī)模塊方案一：采用直流電機(jī)。直流電機(jī)使用方便，價(jià)格廉價(jià)，有優(yōu)良調(diào)速特性，實(shí)現(xiàn)方便平滑調(diào)速，調(diào)整范圍廣，有較強(qiáng)過(guò)載能力，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可頻繁無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)，制動(dòng)，反轉(zhuǎn)。方案二：采用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)精度很高，由其組成的位置控制系統(tǒng)定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定時(shí)間短，一般可采用開(kāi)環(huán)控制。但控制系統(tǒng)必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)，功率驅(qū)動(dòng)電路等組成方可使用，控制相對(duì)復(fù)

12、雜。綜上所述，直流電機(jī)的電路相對(duì)簡(jiǎn)單，功能合題意，使用方便，價(jià)格廉價(jià)，本系統(tǒng)采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源。第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)的硬件組成硬件設(shè)計(jì)總體上以STC89C52為核心，輔以必要的外圍電路，完成紅外傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的檢測(cè)，信號(hào)的處理，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)等功能。系統(tǒng)總框圖如下：3.2單片機(jī)模塊此局部是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。這里選擇了ATMEL公司的STC89C52作為控制核心部件。該單片機(jī)要想正常工作，還需有復(fù)位電路和晶振電路，此單片機(jī)的最小系統(tǒng)圖如下： 圖3-23.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊LG9110是為控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)計(jì)的兩通道推挽式功率放大專用集成電路器件，將分立

13、電路集成在單片IC之中，使外圍器件本錢降低，整機(jī)可靠性提高。該芯片有兩個(gè)TTL/CMOS兼容電平的輸入，具有良好的抗干擾性；兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng)，它具有較大的電流驅(qū)動(dòng)能力，每通道能通過(guò)750800mA的持續(xù)電流，峰值電流能力可達(dá)1.52.0A；同時(shí)它具有較低的輸出飽和壓降與靜態(tài)電流；內(nèi)置的鉗位二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流，使它在驅(qū)動(dòng)繼電器、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)或開(kāi)關(guān)功率管的使用上平安可靠。9110被廣泛應(yīng)用于玩具汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)、自動(dòng)閥門電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電磁門鎖驅(qū)動(dòng)等電路上。該驅(qū)動(dòng)芯片LG9110的IA,IB口接單片機(jī)，輸出口OA,OB接電機(jī)。O口為低電平時(shí)，電機(jī)正傳。O口為高電平時(shí)

14、，電機(jī)反轉(zhuǎn)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)如以下圖3-3： 圖3-33.4紅外檢測(cè)模塊本單元模塊中，白色管作為發(fā)色管，黑色管作為接管，當(dāng)白色管發(fā)射一束光，遇到黑線或白色物體反射，黑色管接收到反射光，然后把光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)送給單片機(jī)進(jìn)行處理，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，電路原理圖如下：圖3-43.5 聲控模塊 話筒的阻值隨接收到聲音信號(hào)強(qiáng)度的變化而變化，在電容正端產(chǎn)生變化的電壓信號(hào)，經(jīng)電容C5耦合和根本共射極三極管V3的電壓反向存在，通過(guò)單片機(jī)P0.4引腳采集和處理可實(shí)現(xiàn)小車的聲控功能，正常情況下P0.4管腳采集到的是高電平信號(hào)，當(dāng)話筒收到強(qiáng)度足夠的聲音后，三極管導(dǎo)通后P0.4管腳變?yōu)榈碗娖?。原理圖如圖3-5： 圖3-5

15、3.6報(bào)警模塊單片機(jī)上電后各管腳默認(rèn)為高電平，三極管不導(dǎo)通。當(dāng)需要執(zhí)行報(bào)警時(shí)，單片機(jī)P0.6管腳出現(xiàn)低電平信號(hào)，三極管導(dǎo)通驅(qū)動(dòng)蜂鳴器報(bào)警。如圖3-6 圖3-63.7 串口通信模塊此模塊用于單片機(jī)和電腦進(jìn)行串口通信，但由于計(jì)算機(jī)串口為RS232電平，高電平為12V，低電平為+12V，而單片機(jī)為TTL電平，高電平為+5V，低電平為0V，因此，計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)需要加電平轉(zhuǎn)換芯片MAX232.原理圖如下 圖3-7第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 該系統(tǒng)的軟件程序采用模塊結(jié)構(gòu)，由C語(yǔ)言編寫完成，主要由初始化程序，偏道調(diào)整程序、聲光指示程序，讀紅外對(duì)光管狀態(tài)，顯示程序等模塊組成。總的設(shè)計(jì)流程圖如下：循跡流程圖

16、：循跡程序：#include /包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件sbit LeftLed=P20; /定義前方左側(cè)指示燈端口sbit RightLed=P07; /定義前方右側(cè)指示燈端口sbit LeftIR=P35; /定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbit RightIR=P36; /定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbit FontIR=P37; /定義前方正前方紅外探頭端口sbit M1A=P00; /定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit M1B=P01; /定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit M2A=P02; /定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit M2B=P03; /定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit B1=P04; /定義語(yǔ)音

17、識(shí)識(shí)別傳感器端口sbit SB1=P06; /定義蜂鳴器端口#define RunShow P1 /定義數(shù)據(jù)顯示端口void Delay() /定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序 unsigned int DelayTime=50000; /定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量 while(DelayTime-); /機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán) SB1=!SB1; /蜂鳴器閃響 return;void ControlCar(unsigned char ConType) /定義電機(jī)控制子程序 M1A=0; /將M1電機(jī)A端初始化為0 M1B=0; /將M1電機(jī)B端初始化為0 M2A=0; /將M2電機(jī)A端初始化為0 M2B=0;

18、 /將M2電機(jī)B端初始化為0 switch(ConType) /判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式 case 1: /前進(jìn) /判斷用戶是否選擇形式1 M1A=1; /M1電機(jī)正轉(zhuǎn) M2A=1; /M2電機(jī)正轉(zhuǎn) break; case 2: /后退 /判斷用戶是否選擇形式2 M1B=1; /M1電機(jī)反轉(zhuǎn) M2B=1; /M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break; case 3: /左轉(zhuǎn) /判斷用戶是否選擇形式3 M2A=1; /M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break; case 4: /右轉(zhuǎn) /判斷用戶是否選擇形式4 M1A=1; /M1電機(jī)正轉(zhuǎn) /M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break; case 8: /停止 /判斷用戶是否選擇形式8 break; /

19、退出當(dāng)前選擇 void main() /主程序入口 bit RunFlag=0; /定義小車運(yùn)行標(biāo)志位 RunShow=0; /初始化顯示狀態(tài) ControlCar(1); /初始化小車運(yùn)行狀態(tài) while(1) /程序主循環(huán) Start: LeftLed=LeftIR; /前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR; /前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) if(LeftIR=0) /左側(cè)紅外探頭沒(méi)有接收到白色道路信號(hào) ControlCar(4); /左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度 Delay(); /修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay(); /

20、同上 Delay(); goto NextRun; if(RightIR=0) ControlCar(3); /右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度 Delay(); /修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay(); /同上 Delay(); goto NextRun; goto Start; NextRun: ControlCar(1); 避障流程圖：避障程序：#include /包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件sbit LeftLed=P20; /定義前方左側(cè)指示燈端口sbit RightLed=P07; /定義前方右側(cè)指示燈端口sbit LeftIR=P35; /定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbit

21、 RightIR=P36; /定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbit FontIR=P37; /定義前方正前方紅外探頭端口sbit M1A=P00; /定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit M1B=P01; /定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit M2A=P02; /定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit M2B=P03; /定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit B1=P04; /定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbit SB1=P06; /定義蜂鳴器端口#define RunShow P1 /定義數(shù)據(jù)顯示端口void Delay() /定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序 unsigned int DelayTime=50000; /定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎

22、時(shí)間變量 while(DelayTime-); /機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán) SB1=!SB1; /蜂鳴器閃響 return;void ControlCar(unsigned char ConType) /定義電機(jī)控制子程序 M1A=0; /將M1電機(jī)A端初始化為0 M1B=0; /將M1電機(jī)B端初始化為0 M2A=0; /將M2電機(jī)A端初始化為0 M2B=0; /將M2電機(jī)B端初始化為0 switch(ConType) /判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式 case 1: /前進(jìn) /判斷用戶是否選擇形式1 M1A=1; /M1電機(jī)正轉(zhuǎn) M2A=1; /M2電機(jī)正轉(zhuǎn) break; case 2: /后退 /判斷用戶是否

23、選擇形式2 M1B=1; /M1電機(jī)反轉(zhuǎn) M2B=1; /M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break; case 3: /左轉(zhuǎn) /判斷用戶是否選擇形式3 M1B=1; /M1電機(jī)反轉(zhuǎn) M2A=1; /M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break; case 4: /右轉(zhuǎn) /判斷用戶是否選擇形式4 M1A=1; /M1電機(jī)正轉(zhuǎn) M2B=1; /M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break; case 8: /停止 /判斷用戶是否選擇形式8 break; /退出當(dāng)前選擇 void main() /主程序入口 bit RunFlag=0; /定義小車運(yùn)行標(biāo)志位 RunShow=0; /初始化顯示狀態(tài) ControlCar(1); /初始化小車運(yùn)行狀態(tài) whil

24、e(1) /程序主循環(huán) LeftLed=LeftIR; /前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR; /前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) RunShow=FontIR; /數(shù)據(jù)顯示窗口,指示前方紅外探頭狀態(tài) if(FontIR=0 | LeftIR=1 | /判斷前方,左側(cè),右側(cè)是否有信號(hào)輸入 RightIR=1) ControlCar(2); /讓小車后退Delay(); /開(kāi)始小車后退延時(shí)子程序Delay(); /決定了小車后退的步數(shù)Delay(); /改變它可以改小車后退的距離Delay(); /這里只是一個(gè)延時(shí) ControlCar(3); /改變小車為左轉(zhuǎn)方向Delay(); /開(kāi)始小車左轉(zhuǎn)延時(shí)子程序Delay(); /改變它可以改變小車旋轉(zhuǎn)的角度Delay(); /同上Delay(); /同上ControlCar(1); /改變小車為前進(jìn)運(yùn)行狀態(tài)SB1=1; /這個(gè)多一步將蜂鳴器關(guān)閉 if(B1=0) /判斷是否有聲音信號(hào)輸入 while(B1=0); /去除聲音多余的雜波if(RunFlag=0) /判斷