平面位移控制設(shè)計

1、沈陽工業(yè)大學(xué)生產(chǎn)實習(xí)報告專業(yè)班級： 測控技術(shù)與儀器 1301班 題目：平面位移控制裝置設(shè)計生產(chǎn)實習(xí)（二）報告生產(chǎn)實習(xí)名稱： 生產(chǎn)實習(xí)（二） 生產(chǎn)實習(xí)題目： 平面位移控制裝置設(shè)計 專業(yè)班級： 實習(xí)時間16/12/31-17/1/13 指導(dǎo)教師： 平面位移控制裝置設(shè)計小組成員分配表職務(wù)學(xué)號姓名組內(nèi)任務(wù)組長130401112呂志鵬 提交概念設(shè)計報告 對整體方案進行設(shè)計 對電路進行仿真 編寫部分程序 給組員分配任務(wù)并進行相關(guān)指導(dǎo) 整理總體報告組員130401103張金 提交需求分析報告 編寫部分程序 設(shè)計部分仿真 設(shè)計部分概念 幫助組長整理總體報告130401121黃森源 提交技術(shù)設(shè)計報告 編寫整機程

2、序并進行調(diào)試 對電路進行仿真 設(shè)計部分概念 幫助組長整理總體報告130401130朱曉琳 提交產(chǎn)品使用手冊和產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn) 編寫部分程序 設(shè)計部分仿真 設(shè)計部分概念 幫助組長整理總體報告摘要：一種能夠在平面上進行自動平面位移控制的裝置，每個連接件都有種狀態(tài)：打開和關(guān)閉，打開時可保證該方向的傳送正常運動，關(guān)閉時該方向的連接斷開，停止運動，在同一個時刻，本裝置實現(xiàn)其中一個方向的位移，要選擇哪個方向，哪個方向的步進電機電機就開始運轉(zhuǎn)，使絲杠運轉(zhuǎn)。更改方向時，原運動方向的步進電機電機停止運動。電機的開啟和停止跟兩個傳送裝置重疊處傳送塊的連接件狀態(tài)保持一致，連接件在一個方向打開，則另一個方向關(guān)閉。本裝置實現(xiàn)了

3、平面上兩個垂直方向的自動位移，使位移空間從一維擴大到二維，提高了自動化水平。關(guān)鍵詞：平面位移 控制 步進電機 絲杠1.平面位移測量技術(shù)1.1發(fā)展趨勢 數(shù)字圖像是一種新興的非接觸式光學(xué)測量方法，自上世紀(jì)八十年代初被提出至今，得到了突飛猛進的發(fā)展，并且由于其獨特的優(yōu)勢，現(xiàn)被應(yīng)用于多個學(xué)科領(lǐng)域。數(shù)字圖像相關(guān)方法由于測量精度高和非接觸式等特點，可以彌補測量技術(shù)方法的不足，可以解決顯示測量方法種實驗等很多難題，根據(jù)數(shù)字圖像的相關(guān)方法的計算精度和計算效率實現(xiàn)了數(shù)字圖像的相關(guān)方法的應(yīng)用。國內(nèi)外針對圖像測量的研究，日本，德國，美國等國家開始的比較早，提出了許多測量原理和方法，而我國在這方面的研究則開展的較晚一

4、些。我國是從80年代中期開始圖像測量技術(shù)研究的，當(dāng)時典型的應(yīng)用是使用線陣電荷耦合器件(CCD)進行長度的在線測量，如對鋼絲直徑的測量，但由于每個像素的間距不可能太小，因此精度并不高。而由于當(dāng)時面陣CCD的價格昂貴，因而基于三維攝像圖像測量系統(tǒng)，應(yīng)用較少。最近二十幾年來，圖像測量技術(shù)在國內(nèi)外發(fā)展很快，已廣泛應(yīng)用到幾何量的尺寸測量，精密復(fù)雜零件的微尺寸測量和外觀檢測，航空遙感測量，以及光波干涉圖、應(yīng)力應(yīng)變場狀態(tài)分布圖等許多方面。圖像測量技術(shù)的迅速崛起和發(fā)展除了由于應(yīng)用需求領(lǐng)域的不斷擴展外，還得益于計算機技術(shù)的突飛猛進和數(shù)字圖像處理技術(shù)的日臻完善。反之，由于CCD制造工藝和IC技術(shù)的 不斷改進和提高

5、，使基于CCD攝像的圖像測量系統(tǒng)不僅性能越來越高，而且其成本有所下降，這更進一步刺激著這一技術(shù)領(lǐng)域的快速發(fā)展。圖像測量系統(tǒng)的高分辨率、高靈敏度、光譜響應(yīng)寬、動態(tài)范圍大等特性是傳統(tǒng)測量儀 所無法比擬的。圖像測量技術(shù)對環(huán)境沒有特殊要求，非常適合于一些傳統(tǒng)測量手段難以實 現(xiàn)的場合應(yīng)用。隨著時代對制造技術(shù)和測量技術(shù)提出要求的不斷提高，專家們預(yù)計，21世紀(jì)圖像測量技術(shù)的發(fā)展趨勢大致如下：1） 測量精度由微米級向納米級發(fā)展，進一步提高測量分辨率； 2）由點測量向面測量過渡，提高整體測量精度(即由長度的精密測量擴展至形狀的精密測量)； 3)采用在線測量以逐步替代線外測量，采用實時測量并將測量信息反饋用于過程

6、控制，構(gòu)造高精度、智能化動態(tài)系統(tǒng)； 總之，圖像測量技術(shù)必須實現(xiàn)高精度化，同時要求實現(xiàn)高速化和高效率化。因此，高效率測量與智能化測量將成為本世紀(jì)高精度圖像測量技術(shù)的重要發(fā)展方向。 目前數(shù)字處理正成為工程學(xué)、計算機科學(xué)、信息科學(xué)、統(tǒng)計物理、化學(xué)、生物、醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域中各學(xué)科學(xué)習(xí)和研究的對象，這方面的新技術(shù)、新成果層出不窮極大地改善著我們的日常生活?；跀?shù)字圖像處理開展測量的研究成果也很豐富，例如，基于CCD、CMOS等圖像傳感器進行一維尺寸測量、三維位置測量、剛體的瞬態(tài)平面運動、高精度紐致絲直徑檢測等成果屢有報道。這些研究成果說明采用數(shù)字圖像傳感器應(yīng)用現(xiàn)有圖像處理技術(shù)開展坐標(biāo)位移測量是可行的。當(dāng)前數(shù)字

7、圖象技術(shù)在平面(三維)位移測量中的應(yīng)用，系統(tǒng)按照所用傳感器的不同可分為紅外成像、CCD成像、激光成像、聲納成像等，其中以CUD成像在光學(xué)圖像測量系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛。CCD的應(yīng)用主要在兩個方面中其一是非接觸測量，另一個是本課題將要研究的將CCD應(yīng)用于坐標(biāo)測量機的結(jié)構(gòu)改造上。首先來簡單介紹一下CCD在非接觸測量。它是采用基于三角測量原理的非接觸激光光學(xué)探頭應(yīng)用于坐標(biāo)測量機上代替接觸式探頭。通過探頭的掃描可以獲得準(zhǔn)確的表面信息，進行表面輪廓的鍘量及用于模具特征線的識別。克服了接觸式測量的局限性，提高了測量效率。已有的數(shù)字圖象技術(shù)在平面(三維)位移測量的方法如下：三維圖像測量機該系統(tǒng)主要由圖像位移測量

8、系統(tǒng)、圖像式自動調(diào)焦、瞄準(zhǔn)系統(tǒng)及相應(yīng)的機械結(jié)構(gòu)組成，其基本工作原理是：利用兩個CCD攝像機分別取縱、橫向光學(xué)標(biāo)尺的位置信息，并利用圖像卡與計算機相連，通過圖像處理技術(shù)確定兩個方向的坐標(biāo)值；瞄準(zhǔn)系統(tǒng)采用CCD攝像機接收經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)成像的被測件的輪廓，也通過圖像卡與計算機相連這樣一方面可以通過圖像處理辦法提取工件的離焦信息，利用步進電機及一定的傳動機構(gòu)驅(qū)動光學(xué)系統(tǒng)及攝像機上下移動，實現(xiàn)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的自動調(diào)焦，另一方面，有關(guān)工件輪廓的位髯信息也送入了計算機，通過一定的算法，即可確定被瞄準(zhǔn)。1）光學(xué)系統(tǒng)把刻線及數(shù)字直接成像至UCCD感光面上經(jīng)光電變換，刻線位置信息就變成電信號，經(jīng)電路進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，刻線的空位

9、置信息變成了時間信號經(jīng)接口送入計算機進行處理，再通過一定的算法判斷刻線位于CCD感光面的相對位置，作為刻尺位置坐標(biāo)的小數(shù)部分。利用模式識別技術(shù)識別刻尺上的數(shù)字作為刻尺位置坐標(biāo)的整數(shù)部分。把兩部分合成起來，即可得到被測件的位置坐標(biāo)。2)基于特征的三維圖像拼接法測量二維圖像拼接采用同一個CCD攝像機，通過移動被測物，獲取被測物的不同部分圖像；也可用多個CCD攝像機，分別提取被測物不同局部圖像，并通過公共特征將多幅圖像拼接成一幅完整的圖像數(shù)據(jù)。為了更快速、有效地提取公共特征信息，采用一點一線法可以避免其它方法(如一條線法)在確定平移量、旋轉(zhuǎn)角度以及相對放大因子時的不穩(wěn)定性。3)基于數(shù)字圖像特征區(qū)域的

10、特征量匹配的測量是本文研究的重點，也是本論文測量原理 提出的基礎(chǔ)，將CCD傳感器技術(shù)和圖像識別技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)用于對三維坐標(biāo)測量機的改進 中，將傳統(tǒng)的三維坐標(biāo)測量機的機械結(jié)構(gòu)進行了簡化，采用基于CCD傳感器和圖像識別技術(shù)的新型裝置，代替了價格昂貴的傳動系統(tǒng)及相應(yīng)的定位系統(tǒng)。使三維坐標(biāo)測量機的成本大大降低。三坐標(biāo)測量機作為通用的三維長度測量設(shè)備?，F(xiàn)行結(jié)構(gòu)均為三個相互垂直的測量軸和各自的長度測量系統(tǒng)組成機械主體，結(jié)合測頭系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集與計算機系統(tǒng)構(gòu)成三坐標(biāo)測量機.三坐標(biāo)測量機作為現(xiàn)代大型精密智能儀器，由于它的通用性和自動化程度已經(jīng)在工業(yè)各個領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。隨著我國制造業(yè)水平的不斷提高、

11、規(guī)模不斷擴大，我國已成為三坐標(biāo)測量機需求量最多的國家。另一方面三坐標(biāo)測量機結(jié)構(gòu)復(fù)雜、系統(tǒng)龐大、價格昂貴使更多的中小企業(yè)望而卻步。國際上主要有美國、法國、日本、意大利等國的公司生產(chǎn)各型規(guī)格的三坐標(biāo)測量機，國內(nèi)主要青島前哨、西安愛德華測量設(shè)備公司、航天部303所等企業(yè)生產(chǎn)。這些測量機的機械主體均是基于一維長度測量軸構(gòu)成機械主體，結(jié)構(gòu)大同小異，趨于穩(wěn)定。目前的主要研究，針對測頭系統(tǒng)開展非接觸測量研究，國外已有定型的產(chǎn)品，國內(nèi)愛德華公司首家推出非接觸測量的測量機;另外，在控制系統(tǒng)和軟件上更加注重自動檢測、掃描測量技術(shù)研究，為自動化加工，檢測系列化提供發(fā)展幫助。 這些研究成果說明采用數(shù)字圖像傳感器，應(yīng)用

12、現(xiàn)有圖像處理技術(shù)開展坐標(biāo)位移測量是可行的三坐標(biāo)測量機 (CMM)中CCD的應(yīng)用主要在兩個方面中，其一是非接觸測量，另一個是本課題將要研究的將CCD應(yīng)用于對三坐標(biāo)測量機的結(jié)構(gòu)改進中。首先來簡單介紹一下CCD在非接觸測量的應(yīng)用?；谌菧y量原理的非接觸激光光學(xué)探頭應(yīng)用于三坐標(biāo)測量機 CMM)上代替接觸式探頭。通過探頭的掃描可以獲得準(zhǔn)確的表面粗糙度信息，進行表面輪廓的三維立體測量以及用于模具特征線的識別?？朔私佑|式測量的局限性，提高了測量效率。將CCD傳感器技術(shù)和圖像識別技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)用于對三坐標(biāo)測量機的改進中，將傳統(tǒng)的三坐標(biāo)測量機的機械結(jié)構(gòu)進行了簡化，采用基于CCD傳感器和圖像識別技術(shù)的新型裝置

13、，代替了價格昂貴的傳動系統(tǒng)及相應(yīng)的定位系統(tǒng)，使三坐標(biāo)測量機的成本大大降低。CCD器件 (Charge Coupled Device，電荷禍合器件)具有自掃描，光電靈敏度高，幾何尺寸精確及敏感單元尺寸小的優(yōu)點。隨著集成度的不斷提高，結(jié)構(gòu)改善及材料質(zhì)量的提高，它已日益廣泛的應(yīng)用于工業(yè)非接觸圖像識別測量系統(tǒng)中，測量系統(tǒng)分辨率可達(dá)微米級。圖像識別測量系統(tǒng)一般由以下結(jié)構(gòu)組成:以機械系統(tǒng)為基礎(chǔ)，線陣或面陣CCD(電荷禍合器件)構(gòu)成攝像系統(tǒng):信息的轉(zhuǎn)換由視頻處理器件完成電荷信號到數(shù)字信號的轉(zhuǎn)換;計算機及計算技術(shù)完成信息的處理和顯示;載物臺具有三坐標(biāo)或多坐標(biāo)自由度。1.2研究背景及意義數(shù)字圖像平面測量技術(shù)相關(guān)

14、方法是一種新型的非接觸式得得光學(xué)測量方法，具有非接觸式，全場測量，數(shù)據(jù)采集過程簡單、測量精度高、測量環(huán)境要求低、便于實現(xiàn)整個過程自動化等優(yōu)點，但現(xiàn)有的數(shù)字圖像平面測量技術(shù)相關(guān)方法的計算精度和計算速度限制了其在工程試驗中的應(yīng)用。因此，研究和改進數(shù)字圖像平面測量技術(shù)相關(guān)方法是提高計算精度和計算速度并結(jié)合數(shù)字平面測量技術(shù)相關(guān)方法的特點，將改進的數(shù)字圖像平面測量方法應(yīng)用于數(shù)字圖像平面測量技術(shù)應(yīng)用中，可以彌補當(dāng)前測量方法的不足，解決數(shù)字圖像平面測量技術(shù)的測量中很多難題，從而產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟效益。隨著人類社會的形成和發(fā)展，生產(chǎn)、生活和貿(mào)易等活動的開展，需要更多的測量工具及簡單的測量儀器，如土地丈量、漏量計時

15、以及逐步統(tǒng)一的度量衡器。隨著人類文明時代的到來，科學(xué)技術(shù)和生產(chǎn)活動的大規(guī)模開展及一系列重大突破催生并發(fā)展了這一科學(xué)。同時，測量器具、技術(shù)和理論的發(fā)展又促進了生產(chǎn)和技術(shù)的發(fā)展。近代科學(xué)和工業(yè)化的發(fā)展，促使測量學(xué)科一方面需要進行專業(yè)化分工；同時測試技 術(shù)也要求突破經(jīng)典的測量方法和技術(shù)，尋求新的測試原理與手段。如求助于電學(xué)、光學(xué)、計算機等，從單一學(xué)科發(fā)展為多學(xué)科間的相互借鑒和滲透，形成綜合各學(xué)科研究成果的新型測量系統(tǒng)。 目前，對測量技術(shù)的精度，測量效率以及測量自動化程度的要求也越來越高，傳統(tǒng) 的檢測原理和技術(shù)已經(jīng)難以適應(yīng)這個新的要求。特別是在某些特定場合，如微小尺寸，曲面輪廓等的在線測試課題，已成為

16、傳統(tǒng)測量方法實現(xiàn)的難題。因此，探索新的測量方法，具有十分重要的現(xiàn)實意義II刊。三十余年來，隨著激光技術(shù)，精密計量光柵制造技術(shù)，計算機技術(shù)以及圖像獲取和 處理技術(shù)的迅猛發(fā)展，已經(jīng)開始將它們應(yīng)用到高精度測量領(lǐng)域，并形成了新的測量技術(shù)圖像測量技術(shù)。圖像測量技術(shù)以光學(xué)為基礎(chǔ)、融入了光電子學(xué)、計算機技術(shù)、激 光技術(shù)、圖像處理技術(shù)等現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)，組成光、機、電、算和控制技術(shù)一體化的綜合測量系統(tǒng)。所謂的圖像測量16l就是測量被測對象時，把圖像當(dāng)作檢測和傳遞的手段或載體加以利用的測量方法，其目的是從圖像中提取有用的信號。圖像測量的基本原理就是處理被測物體圖像的邊緣紋理而獲得物體的幾何參數(shù)，因此圖像處理技術(shù)成為

17、圖像測量系統(tǒng)的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。 。 而傳統(tǒng)的幾何量測量方法，是根據(jù)測量頭與被測件是否接觸可分為接觸式與非接觸式 兩大類。其中非接觸式測量方法以前主要有光學(xué)式和氣動式兩種，圖像測量技術(shù)作為一種新興的非接觸測量方法有著獨特的優(yōu)越性，它通過把被測對象的圖像作為檢測和傳遞信息的手段，從圖像中提取有用信息進而獲得待測參數(shù)。光電攝像器件的產(chǎn)生和普及使圖像測量技術(shù)成為可能，特別是電荷耦合器件(CCD)技術(shù)的發(fā)展，進一步促進了圖像測量技術(shù)的形成和發(fā)展。電荷耦合器件(CCD)是20世紀(jì)70年代初發(fā)展起來的一種新型半導(dǎo)體器件，由于它具 有自掃描、高分辨、高靈敏度、重量輕、體積小、像素位置準(zhǔn)確、耗電少壽命長、可靠性 好

18、、信號處理方便，便于與計算機連接等優(yōu)點，30多年來發(fā)展迅速，成為近代光電成像 領(lǐng)域中非常重要的獲取圖像的技術(shù)手段?；贑CD器件圖像測量技術(shù)的使用范圍和測試 精度均比現(xiàn)有的機械式、光學(xué)式或電磁式的測量技術(shù)優(yōu)越得多，可以滿足測量速度快，精度高，使它被應(yīng)用于加工、測量和控制融為一體成為可能。對圖像測量的研究，日本，德國，美國等國家開始的比較早，提出了許多測量原理 和方法，而我國在這方面的研究則開展的較晚一些。我國是從80年代中期開始圖像測量技術(shù)研究的，當(dāng)時典型的應(yīng)用是使用線陣電荷耦合器件(CCD)進行長度的在線測量，如對鋼絲直徑的測量，但由于每個像素的間距不可能太小，因此精度并不高。而由于當(dāng)時面陣

19、CCD的價格昂貴，因而攝像圖像測量的系統(tǒng)，應(yīng)用較少。最近三十幾年來，圖像測量技術(shù)在國內(nèi)外發(fā)展很快，已廣泛應(yīng)用到幾何量的尺寸測量，精密復(fù)雜零件的微尺寸測量和外觀檢測，航空遙感測量，以及光波干涉圖、應(yīng)力應(yīng)變場狀態(tài)分布圖等許多方面。圖像測量技術(shù)的迅速崛起和發(fā)展除了由于應(yīng)用需求領(lǐng)域的不斷擴展外，還得益于計算機技術(shù)的突飛猛進和數(shù)字圖像處理技術(shù)的日臻完善。反之，由于CCD制造工藝和IC技術(shù)的不斷改進和提高，使基于CCD攝像的圖像測量系統(tǒng)不僅性能越來越高，而且其成本有所下降，這更進一步刺激著這一技術(shù)領(lǐng)域的快速發(fā)展。這就使數(shù)字圖像測量技術(shù)應(yīng)用在位移測量中成為可能。 當(dāng)前平面位移的測量現(xiàn)狀：平面位移測量系統(tǒng)作為

20、通用的三維長度測量設(shè)備?，F(xiàn)行結(jié)構(gòu)均為兩個相互垂直的測量軸和各自的長度測量系統(tǒng)組成機械主體，結(jié)合測頭系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集與計算機系統(tǒng)構(gòu)成平面位移測量系統(tǒng)。它的通用性和自動化程度已經(jīng)在工業(yè)各個領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。國際上主要有美國、法國，日本，意大利等國的公司生產(chǎn)三維測量機，國內(nèi)一些公司 生產(chǎn)出一些規(guī)格的二維位移測量，如日本生產(chǎn)的XY-STEEL系列數(shù)字式測量機17J，上海刀 具廠VISIONV4033三維測量機18J，愛華檢測設(shè)備有限公司的AHVWSl510三坐標(biāo)測量機。這些測量機的機械主體均是基于一維長度測量軸而構(gòu)成機械主體，結(jié)構(gòu)大同小異，趨于穩(wěn)定。目前的主要研究，針對測頭系統(tǒng)開展非接觸測量

21、研究，國外已有定型的產(chǎn)品，國內(nèi)愛德華公司首家推出非接觸測量的測量機；另外，在控制系統(tǒng)和軟件上更加注重自動檢測、掃描測量技術(shù)研究，為自動化加工，檢測系列化提供發(fā)展幫助。這些測量機目前的主要研究，針對于系統(tǒng)測頭進行非接觸測量研究，國外已有定型的產(chǎn)品；另外，在控制系統(tǒng)和軟件上更加注重自動檢測、掃描測量技術(shù)研究，為自動化加工，檢測系列化提供發(fā)展幫助。對工件尺寸和輪廓的檢測，主要方法是:通過測量測頭與工件間的相對位移，得到工件的空間坐標(biāo)尺寸，經(jīng)計算機處理給出測量結(jié)果。坐標(biāo)測量機的實質(zhì)就是取得測頭或工件的位移信息。傳統(tǒng)的位移 (坐標(biāo))測量是由坐標(biāo)機的坐標(biāo)軸來實現(xiàn)的，利用數(shù)字圖像技術(shù)進行位移測量，將大大簡化

22、坐標(biāo)機的機械結(jié)構(gòu).現(xiàn)今對工件的輪廓等形位尺寸的測量主要分為兩類，即接觸式和非接觸式。接觸式測量大多是用三坐標(biāo)測量機來完成，三坐標(biāo)測量機是一種通用的三維長度測量儀器，能達(dá)到很高精度，但其缺點是成本太高，操作復(fù)雜。非接觸測量主要采用光學(xué)測量方法，用攝像機對被測工件進行點式或面式掃描，利用物點和像點的關(guān)系求得工件外輪廓的三維坐標(biāo)信息，其測量速度快，但測量范圍受到限制，測量精度不高m。由于三坐標(biāo)測量機結(jié)構(gòu)復(fù)雜、系統(tǒng)龐大、價格昂貴使更多的中小企業(yè)難以接 受，特別是對形位尺寸精度要求不高的工件進行測量時，需開發(fā)一種機械結(jié)構(gòu)簡 單，測量簡便的形位尺寸測量機，本項目采用數(shù)字圖像處理技術(shù)，對現(xiàn)有三坐標(biāo)測量機的機

23、械主體進行簡化，實現(xiàn)三維空間 (平面)的位移尺寸測量，它將使三坐標(biāo)測量機測量原理發(fā)生質(zhì)的改變，可以認(rèn)為是對現(xiàn)有三坐標(biāo)測量機的一種革新?，F(xiàn)代測量技術(shù)是一門集光學(xué)、電子、傳感器、圖像、制造及計算機技術(shù)為一 體的綜合性交叉學(xué)科，涉及廣泛的學(xué)科領(lǐng)域。在現(xiàn)代工業(yè)制造技術(shù)和科學(xué)研究中， 測量儀器具有集成化，智能化的發(fā)展趨勢。在對復(fù)雜零件的尺寸，形狀和相互位 置進行測量中非接觸測量起著越來越重要的作用。將CCD傳感器技術(shù)和圖像識別技術(shù)相結(jié)合應(yīng)用于對三坐標(biāo)測量機(CMM )的改進中，將傳統(tǒng)的三坐標(biāo)測量機 (CMM)的門式結(jié)構(gòu)進行了革新，放棄了價 格昂貴的高精度傳動系統(tǒng)及相應(yīng)的定位系統(tǒng)，采用了基于CCD傳感器和

24、圖像識 別技術(shù)的新型裝置。使三坐標(biāo)測量機 (CMM)的價格降到了可以為中小型企業(yè)承 受的價位。數(shù)字圖像處理技術(shù)在形位尺寸測量中具有廣泛的應(yīng)用前景，特別是在非接觸測量和在線測量中，利用CCD器件得到被測對象的數(shù)字圖像，并對圖像進行特征分析，通過對不同時域的圖像的對比，得出位移和形狀參數(shù)，是機械加工設(shè)備在線檢測的發(fā)展方向。目的是將數(shù)字圖像處理技術(shù)應(yīng)用于坐標(biāo)測量機的改進中，通過獲取安裝在固定板上的攝像機的位移信息，可以獲得被測量工件的坐標(biāo)尺寸，從而簡化了三坐標(biāo)測量機的機械結(jié)構(gòu)。圖像特征區(qū)域的邊緣分割與提取、特征表示和匹配原則是本論文擬解決的關(guān)鍵問題。具體研究工作如下: 1)測量原理方案設(shè)計及光源、C

25、CD器件、圖像卡等的選用和安裝。2)圖像提取及預(yù)處理:通過安裝在導(dǎo)軌底部的CCD攝像機獲取測量平臺在運動過程中的圖像序列。在此研究了微小位移對圖像灰度分布的影響，確定了圖像的預(yù)處理方法。3)圖像特征識別和重心定位:在得到的圖像序列中每一幀圖像都包含一定的特征區(qū)域。確定相鄰幀圖像中特征區(qū)域的重心的位置變化，可以得到特征區(qū)域在相鄰幀圖像中的位移信息。精確識別特征區(qū)域和重心定位是提高測量精度及可靠性的關(guān)鍵。平面位移測量系統(tǒng)作為通用的二維長度測量設(shè)備。現(xiàn)行結(jié)構(gòu)均為兩個相互垂直的測量軸和各自的長度測量系統(tǒng)組成機械主體，結(jié)合測頭系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集與計算機系統(tǒng)構(gòu)成平面位移測量系統(tǒng)。它的通用性和自動化程

26、度已經(jīng)在工業(yè)各個領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng) 用。國際上主要有美國、法國，日本，意大利等國的公司生產(chǎn)二維測量機，國內(nèi)一些公司生產(chǎn)出一些規(guī)格的二維位移測量，如日本生產(chǎn)的XY-STEEL系列數(shù)字式測量機17 J，上海刀具廠VISIONV4033二維測量機18J，愛華檢測設(shè)備有限公司的AHVWSl510二坐標(biāo)測量機。這些測量機的機械主體均是基于一維長度測量軸而構(gòu)成機械主體，結(jié)構(gòu)大同小異，趨于穩(wěn)定。目前的主要研究，針對測頭系統(tǒng)開展非接觸測量研究，國外已有定型的產(chǎn)品，國內(nèi)愛德華公司首家推出非接觸測量的測量機；另外，在控制系統(tǒng)和軟件上更加注重自動檢測、掃描測量技術(shù)研究，為自動化加工，檢測系列化提供發(fā)展的幫助。2概念設(shè)

27、計2.1步進電機圖2.1.1 步進電機（圖2.1.1）又稱為脈沖電機,基于最基本的電磁鐵原理,它是一種可以自由回轉(zhuǎn)的電磁鐵,其動作原理是依靠氣隙磁導(dǎo)的變化來產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。（1）工作原理通常電機的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過定子繞組時，定子繞組

28、產(chǎn)生一矢量磁場。該磁場會帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一個角度，使得轉(zhuǎn)子的一對磁場方向與定子的磁場方向一致。當(dāng)定子的矢量磁場旋轉(zhuǎn)一個角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場轉(zhuǎn)一個角度。每輸入一個電脈沖，電動機轉(zhuǎn)動一個角度前進一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機就會反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉(zhuǎn)動。（2）工作特點1）步進電機必須加驅(qū)動才可以運轉(zhuǎn)，驅(qū)動信號必須為脈沖信號，加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號，就會以一定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動的速度和脈沖的頻率成正比。2）步進電機具有瞬間啟動和急速停止的優(yōu)越特性。3）改變脈沖的順序，可以方便的改變轉(zhuǎn)動

29、的方向。（3）控制方式采用PID控制方式進行控制，PID 控制根據(jù)給定值 r( t) 與實際輸出值 c(t) 構(gòu)成控制偏差 e( t) , 將偏差的比例 、積分和微分通過線性組合構(gòu)成控制量 ，從而對被控對象進行控制。2.2滾珠絲杠圖2.2.1滾珠絲杠（圖2.2.1）是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠是工具機械和精密機械上最常使用的傳動元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成線性運動，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，同時兼具高精度、可逆性和高效率的特點。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。滾珠絲杠由螺桿、螺母、鋼球、預(yù)壓片、反向器

30、、防塵器組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化成直線運動，這是艾克姆螺桿的進一步延伸和發(fā)展，這項發(fā)展的重要意義就是將軸承從滑動動作變成滾動動作。（1）工做原理1）按照國標(biāo)GB/T17587.3-1998及應(yīng)用實例，滾珠絲杠來將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動；或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動的執(zhí)行元件。2）當(dāng)滾珠絲杠作為主動體時，螺母就會隨絲桿的轉(zhuǎn)動角度按照對應(yīng)規(guī)格的導(dǎo)程轉(zhuǎn)化成直線運動，被動工件可以通過螺母座和螺母連接，從而實現(xiàn)對應(yīng)的直線運動。（2）絲杠特點1）摩擦損失小、傳動效率高由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動,所以能得到較高的運動效率。2）高速進給和微進給可能滾珠絲杠副由于是利用滾珠運

31、動,所以啟動力矩極小,不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象,能保證實現(xiàn)精確的微進給。3）軸向剛度高滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓,由于預(yù)壓力可使軸向間隙達(dá)到負(fù)值,進而得到較高的剛性(滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力,在實際用于機械裝置等時,由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強)。4）不能自鎖、具有傳動的可逆性。5）精度高2.3聯(lián)軸器聯(lián)軸器（圖2.3.1）是用來聯(lián)接不同機構(gòu)中的兩根軸（主動軸和從動軸）使之共同旋轉(zhuǎn)以傳遞扭矩的機械零件。在高速重載的動力傳動中，有些聯(lián)軸器還有緩沖、減振和提高軸系動態(tài)性能的作用。（1）工作原理圖2.3.1聯(lián)軸器由兩半部分組成，分別與主動軸和從動軸聯(lián)接。一般動力機大都借助于聯(lián)軸器與工作機相

32、聯(lián)接。聯(lián)軸器種類繁多選擇時先應(yīng)根據(jù)工作要求選定合適的類型，然后按照軸的直徑計算扭矩和轉(zhuǎn)速，再從有關(guān)手冊中查出適用的型號，最后對某些關(guān)鍵零件作必要的驗算。聯(lián)軸器主要通過預(yù)緊來達(dá)到無空回傳遞扭矩，軸連接無空回，好的柔韌性和抗沖擊性，允許各個方向的偏移，即使在高速下，運動也平穩(wěn)，能承受大的工作量。聯(lián)軸器主要通過預(yù)緊來達(dá)到無空回傳遞扭矩，軸連接無空回，好的柔韌性和抗沖擊性，允許各個方向的偏移，即使在高速下，運動也平穩(wěn)，能承受大的工作量，安裝操作簡單方便，免維護，不需停工期，能承受高溫環(huán)境，小尺寸，小慣量，電絕緣，性價比高，額定扭矩0.10-650Nm。膜片本身很薄，所以當(dāng)相對位移荷載產(chǎn)生時它很容易彎曲

33、，因此可以 承受高達(dá)1.5度的偏差，同時在步進系統(tǒng)中產(chǎn)生較低的軸承負(fù)荷。膜片聯(lián)軸器常用于步進系統(tǒng)中，膜片具有很好的扭矩剛性。另一方面，膜片聯(lián)軸器非常精巧，如果在使用中誤用或沒有正確安裝則很容易損壞。膜片聯(lián)軸器快易優(yōu)有收錄，所以保證偏差在聯(lián)軸器的正常運轉(zhuǎn)的承受范圍之內(nèi)是非常必要的。因為步進電機能在高速區(qū)域時傳達(dá)高扭矩，要求精度高，所以選擇膜片型聯(lián)軸器。（2）單膜片聯(lián)軸器的特性 大扭矩承載、高扭矩剛性和卓越靈敏度 免維護、超強抗油和耐腐蝕性 零回轉(zhuǎn)間隙 體積小巧的聯(lián)軸器，總長度短 不銹鋼膜片補償角向軸向偏差 順時針與逆時針回轉(zhuǎn)特性完全相同2.4超聲波測距（1）超聲波測距原理超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)

34、射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2 。測距的公式表示為：L=C×T式中L為測量的距離長度，C為超聲波在空氣中的傳播速度，T為測量距離傳播的時間差(T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半)。（2）超聲波測距誤差分析根據(jù)超聲波測距公式L=C×T，可知測距的誤差是由超聲波的傳播速度誤差和測量距離傳播的時間誤差引起的。1）時間誤差當(dāng)要求測距誤差小于1mm時，假設(shè)已知超聲波速度C=34

35、4m/s (20室溫)，忽略聲速的傳播誤差。測距誤差st<(0.001/344) 0.000002907s 即2.907s。在超聲波的傳播速度是準(zhǔn)確的前提下，測量距離的傳播時間差值精度只要在達(dá)到微秒級，就能保證測距誤差小于1mm的誤差。使用的12MHz晶體作時鐘基準(zhǔn)的89C51單片機的定時器能方便的計數(shù)到1s的精度，因此系統(tǒng)采用89C51定時器能保證時間誤差在1mm的測量范圍內(nèi)。2）超聲波傳播速度誤差超聲波的傳播速度受空氣的密度所影響，空氣的密度越高則超聲波的傳播速度就越快，而空氣的密度又與溫度有著密切的關(guān)系。已知超聲波速度與溫度的關(guān)系如下：v=331.5+0.6t (m/s)式中： r

36、 氣體定壓熱容與定容熱容的比值，對空氣為1.40，R 氣體普適常量，8.314kg·mol-1·K-1，M氣體分子量，空氣為28.8×10-3kg·mol-1，T 絕對溫度，273K+T。（3）超聲波測距特點 超聲波指向性強，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，超聲波檢測比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達(dá)到工業(yè)實用的要求。2.5平面位移控制裝置原理平面位移控制裝置是一種能夠在平面上進行自動位移控制的裝置，其特征在于：所述的控制裝置由兩個相互垂直套接成十字形的系統(tǒng)構(gòu)成，包括兩個步進電機，兩個超聲波測距模塊，3根絲杠，STC89C51單片

37、機，LCD1602液晶顯示屏，若干導(dǎo)線等等。（1）平面位移系統(tǒng)水平方向共有兩個絲杠（分別命名為絲杠1，絲杠2 ），其中絲杠1由步進電機通過聯(lián)軸器來控制其旋轉(zhuǎn)，在聯(lián)軸器與絲杠1之間放置一個主動輪，絲杠另一端放置另一個主動輪，在絲杠2 的兩端分別放置一個從動輪，兩個主動輪與兩個從動輪之間通過皮帶進行連接，步進電機產(chǎn)生的動力通過聯(lián)軸器使絲杠1進行旋轉(zhuǎn)，絲杠1通過兩個主動輪帶動絲杠2 的從動輪，使絲杠2進行同相位旋轉(zhuǎn)，進而使得兩根絲杠上的螺母無偏差的同位移運動。垂直方向上，另外一個步進電機放置在絲杠1 的螺母上，絲杠3的兩個軸承座分別放置在絲杠1和絲杠2的螺母上。所述的每個電機都有一個相對應(yīng)的行程開關(guān)

38、控制，在同一個時刻，只有一個方向的電機是運轉(zhuǎn)狀態(tài)，要實現(xiàn)哪個方向的位移，哪個方向的電機的行程開關(guān)打開，驅(qū)動此電機開始運轉(zhuǎn)，更改方向時，原運動方向的行程開關(guān)控制本方向的電機停止運動；所述的傳送裝置由一組相同大小的傳送塊和傳送塊之間的連接件組成，每個連接件均有打開和關(guān)閉兩種狀態(tài)，打開時可保證一個方向的傳送正常運動，關(guān)閉時該方向的連接斷開，停止運動，且這兩種狀態(tài)與該方向的電機的開啟和停止?fàn)顟B(tài)保持一致（2）距離矯正系統(tǒng)利用超聲波測距模塊對被測點進行距離測量，將測量的數(shù)據(jù)反饋給單片機，單片機對數(shù)據(jù)進行判斷，從而對被測點位置進行修正。（3）工作原理當(dāng)操作者輸入一個位移坐標(biāo)后，水平方向步進電機開始工作，使絲

39、杠轉(zhuǎn)動，當(dāng)螺母到達(dá)預(yù)定位置坐標(biāo)后，此時水平方向的測距模塊開始工作，裝置開始進行水平方向距離修正；當(dāng)橫向坐標(biāo)確定后，垂直方向步進開始工作，使絲杠轉(zhuǎn)動，當(dāng)螺母到達(dá)預(yù)定位置坐標(biāo)后，此時垂直方向的測距模塊開始工作，裝置進行垂直方向距離修正。2.6整體裝置工作原理圖圖2.6.1 平面位移控制裝置原理圖 聯(lián)軸器超聲波測距模塊絲杠1步進電機絲杠支撐座主動輪三角皮帶從動輪絲杠2絲杠32.7材料的型號的選擇（1）步進電機的選擇已知扭矩公式為 T=9550pn其中：T為扭矩,單位：N·Mp為輸出功率，單位Kwn為電機轉(zhuǎn)速，單位r/min經(jīng)計算PG36-42BY 型42步進電機的參數(shù)符合設(shè)計要求。參數(shù)為：

40、 減速比為：13.7，減速級數(shù)為：2，最大額定扭矩：30kg·cm 瞬時允許扭矩：90kg·cm（2）絲杠的選擇步進電機的步距角為1.8°360°1.8°=2000步又要求精度為1mm選擇螺紋外徑d=12mm,導(dǎo)程d=4mm的絲杠。（3）聯(lián)軸器的選擇選擇膜片型聯(lián)軸器（4）電子器件選擇采用AT89C51芯片 LCD1602液晶顯示屏 3.技術(shù)設(shè)計3.1電路說明（1）整體電路圖原理圖圖3.1.1（2）電路原理說明1）電路各部分說明圖3.1.2仿真單片機的選擇，AT89C52為控制，如圖3.1.2所示，搭建單片機最小系統(tǒng)。通過編寫程序，控制LCD16

41、02液晶顯示所要定位的坐標(biāo)，并實時顯示步進電機所走的步數(shù)。2）按鍵說明為少硬件的使用，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定的同時降低系統(tǒng)設(shè)計和制作的成本，我們在按鍵設(shè)置上只保留了5個按鍵用于所需定位坐標(biāo)的輸入。如圖3.1.3所示：按鍵“L”“R”用于輸入值光標(biāo)的左移與右移。按鍵“加”與“減”用于輸入值光標(biāo)所在位上的值的加減。按鍵“STOP”用于輸入的輸入與電機開始信號的。使用方法如下，按下按鍵“STOP”按鍵通過移動輸入坐標(biāo)的光標(biāo)來改變輸入坐標(biāo)每次增加或減小的量按一下按鍵“STOP”電機開始轉(zhuǎn)動。圖3.1.33）電機驅(qū)動設(shè)計 如圖3.1.4所示，因為電機的轉(zhuǎn)動所需的電流大約是200mA，單片機所能輸出的電流大約是1

42、mA。所以不能通過單片機直接驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動，要加一個驅(qū)動芯片，在此選擇ULN2003芯片。通過上圖電路設(shè)計，不僅電機可以正常運轉(zhuǎn)，因而達(dá)到設(shè)計要求。圖3.1.44）顯示電路設(shè)計如圖3.1.5所示，顯示部分用LCD1602液晶作為顯示。將LCD1602液晶與單片機I/O相連，通過應(yīng)用應(yīng)用程序，在LCD1602液晶屏上的第一行顯示輸入的坐標(biāo)值，在液晶屏的第二行顯示當(dāng)前電機轉(zhuǎn)動位置值。這樣可以清晰讓人知道系統(tǒng)的工作狀態(tài)。5）仿真運行結(jié)果圖圖3.1.5如圖3.1.6所示，動過按鍵輸入所要定位的坐標(biāo)（X:130，Y:140)之后，電機開始轉(zhuǎn)動，到達(dá)所輸入的坐標(biāo)位置，有上圖所示，最后到達(dá)的位置正好是輸入

43、的坐標(biāo)。說明了從電路設(shè)計到程序的編寫，到是合理，且符合設(shè)計要求。圖3.1.63.2程序流程圖開始系統(tǒng)初始化led初始化超聲波初始化按鍵key是否按下輸入位置坐標(biāo)驅(qū)動電機運動顯示距離NY3.3部分程序#include <reg52.h> #include <stdio.h> #define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define FOSC 11059200L#define T1MS (65536-FOSC/5000) /1T模式sfr AUXR = 0x8e; unsigned char code A_Rot

44、ation8=0x08,0x18,0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0x48; unsigned char code B_Rotation8=0x48,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x18,0x08; /*void disPlay(void);void main() char vpr3=0;int i,j; AUXR |= 0x80; /定時器0為1T模式 TMOD = 0x00; /設(shè)置定時器為模式0 TL0 = 0x71; /設(shè)置定時初值 TH0 = 0xDD; /設(shè)置定時初值 TR0 = 1; /定時器0開始計時 ET0 = 1; /使能定時器0中斷

45、 EA = 1; init_1602(); disPlay(); while(1)/電機轉(zhuǎn)動,按鍵顯示while(key) while(2<PP1&&PP1<6)if(D = 3)if(PP1 =3 ) X_1 = X_1+100; D =0;PP1 = 0;if(PP1 =4 ) X_1 = X_1+10; D = 0;PP1 = 0;if(PP1 =5 ) X_1 = X_1+1;D =0;PP1 = 0;if(D = 4) if(PP1 =3 ) X_1 = X_1-100; D = 0;PP1 = 0;if(PP1 =4 ) X_1 = X_1-10;D =

46、0;PP1 = 0;if(PP1 =5 ) X_1 = X_1-1; D = 0;PP1 = 0;if(X_1<0|X_1>10000) X_1=0;write_by_zifu(3,0,X_1/100%10+'0');write_by_zifu(4,0,X_1/10%10+'0');write_by_zifu(5,0,X_1%10+'0'); while(9<PP1&&PP1<13)if(D = 3)if(PP1 =10 ) Y_1 = Y_1+100; D =0;PP1 = 0;if(PP1 =11 )

47、Y_1 = Y_1+10; D = 0;PP1 = 0;if(PP1 =12 ) Y_1 = Y_1+1;D =0;PP1 = 0;if(Y_1<0|Y_1>10000) Y_1=0;if(D = 4) if(PP1 =10 ) Y_1 = Y_1-100; D =0;PP1 = 0;if(PP1 =11 ) Y_1 = Y_1-10; D = 0;PP1 = 0;if(PP1 =12) Y_1 = Y_1-1;D =0;PP1 = 0;if(Y_1<0|Y_1>10000) Y_1=0;write_by_zifu(10,0,Y_1/100%10+'0'

48、);write_by_zifu(11,0,Y_1/10%10+'0');write_by_zifu(12,0,Y_1%10+'0'); while(key_D)key_D = 0;if(X_1<=Y_1)for(j=0;j<(X_1/8);j+) for(i=0;i<8;i+) /?8?P2 = B_Rotationi; /X_N+;/順時針Y_N+;delay(2); /write_by_zifu(3,1,X_N/100%10+'0');write_by_zifu(4,1,X_N/10%10+'0');writ

49、e_by_zifu(5,1,X_N%10+'0');write_by_zifu(10,1,Y_N/100%10+'0');write_by_zifu(11,1,Y_N/10%10+'0');write_by_zifu(12,1,Y_N%10+'0');for(j=0;j<(Y_1/8)-(X_1/8);j+)for(i=0;i<8;i+) P2 = B_Rotationi&0xf0; Y_N+;/順時針delay(2);write_by_zifu(10,1,Y_N/100%10+'0');wri

50、te_by_zifu(11,1,Y_N/10%10+'0');write_by_zifu(12,1,Y_N%10+'0');for(i=0;i<Y_1%8;i+) P2 = B_Rotationi&0xf0;Y_N+;/順時針delay(2); write_by_zifu(10,1,Y_N/100%10+'0');write_by_zifu(11,1,Y_N/10%10+'0');write_by_zifu(12,1,Y_N%10+'0');for(i=0;i<X_1%8;i+) LED = 0

51、; P2 = B_Rotationi&0xf; X_N+;/順時針delay(2); write_by_zifu(3,1,X_N/100%10+'0');write_by_zifu(4,1,X_N/10%10+'0');write_by_zifu(5,1,X_N%10+'0');else /X_1>Y_1 for(j=0;j<(Y_1/8);j+) for(i=0;i<8;i+) / P2 = B_Rotationi; X_N+;/順時針Y_N+;delay(2); /write_by_zifu(3,1,X_N/100%

52、10+'0');write_by_zifu(4,1,X_N/10%10+'0');write_by_zifu(5,1,X_N%10+'0');write_by_zifu(10,1,Y_N/100%10+'0');write_by_zifu(11,1,Y_N/10%10+'0');write_by_zifu(12,1,Y_N%10+'0');for(j=0;j<(X_1/8)-(Y_1/8);j+) for(i=0;i<8;i+) P2 = B_Rotationi&0xf; X_N+;/順時針delay(2); write_by_zifu(3,1,X_N/100%10+'0');write_by_zifu(4,1,X_N/10%10+'0');write_by_zifu(5,1,X_N%10+'0');for(i=0;i<X_1%8;i+) P2 = B_Rotationi&0xf; X_N+;/順時針delay(2); write_by_zifu(3,1,X_N/100%10+'