3D仿真機(jī)器人系統(tǒng)使用說(shuō)明

1、納英特機(jī)器人3D仿真系統(tǒng)杭州納英特電腦電子工程有限公司1 .軟件簡(jiǎn)介3.2 .軟件的安裝5.2.1. 安裝中的其他問(wèn)題62.2. 關(guān)于DIRECTX.62.3. 卸載73 .軟件界面8.3.1. 系統(tǒng)主菜單83.2. 快速啟動(dòng)93.3. 進(jìn)入仿真103.3.1. 機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置103.3.2. 控制程序的編輯113.3.3. 機(jī)器人場(chǎng)地合成113.3.4. 仿真運(yùn)行113.4. 機(jī)器人搭建143.4.1. 基本操作153.5. 場(chǎng)地編輯163.5.1. 界面說(shuō)明163.5.2. 場(chǎng)地屬性設(shè)置173.6. 灰度傳感器屬性設(shè)置183.7. 紅外傳感器屬性設(shè)置183.8. 指南針屬性設(shè)置183.9.

2、 馬達(dá)屬性設(shè)置184 .程序編輯器的使用1.94.1. 基本操作194.2. 模塊說(shuō)明204.2.1. 執(zhí)行器模塊庫(kù)204.2.2. 程序模塊庫(kù)265 .技術(shù)支持301 .軟件簡(jiǎn)介NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平臺(tái)為基石使用MicrosoftDirectX9.0技術(shù)的3D機(jī)器人仿真軟件。用戶通過(guò)構(gòu)建虛擬機(jī)器人、虛擬環(huán)境，編寫(xiě)虛擬機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)程序，模擬現(xiàn)實(shí)情況下機(jī)器人在特定環(huán)境中的運(yùn)行情況。NSTRSS與市面上的同類(lèi)產(chǎn)品相比，它具有如下的特點(diǎn)：1 .全3D場(chǎng)景。用戶可自由控制視角的位置，角度，甚至以第一人稱(chēng)方式進(jìn)行場(chǎng)景漫游。2 .逼真的仿真效果。采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，高度接近實(shí)際環(huán)

3、境下的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，大大簡(jiǎn)化實(shí)際機(jī)器人調(diào)試過(guò)程。3 .實(shí)時(shí)運(yùn)行調(diào)試。運(yùn)行時(shí)，依據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況，調(diào)整機(jī)器人參數(shù)，幫助用戶快速實(shí)現(xiàn)理想中的效果。4 .自由靈活的機(jī)器人搭建與場(chǎng)地搭建。用戶可自由選擇機(jī)器人及其配件，進(jìn)行機(jī)器人搭建，可自行編輯3D訓(xùn)練比賽場(chǎng)地，所想即所得。5 .單人或多人的對(duì)抗過(guò)程。用戶可添加多個(gè)機(jī)器人，自由組隊(duì)進(jìn)行隊(duì)伍間對(duì)抗。6 .與NSTRobot無(wú)縫連接。NSTRobot生成的控制程序代碼可有NSTRSS直接調(diào)用，大大節(jié)省編程時(shí)間。NSTRSS帶您進(jìn)入全新的3D仿真世界，自由無(wú)限，創(chuàng)意無(wú)限。HSTRSS比耋仿真泗背桿打技比苓叫匝系統(tǒng)配置要求操作系統(tǒng)：win98,win2000全

4、系列，winXp,win2003server運(yùn)行環(huán)境：.NetFrameworkv1.1,DirectX9.0c最低硬件配置：600MHz以上主頻的CPU,128M內(nèi)存，8M顯存以上的3D顯卡.支持1024X768分辨率，16bit顏色的監(jiān)視器，聲卡推薦配置：1G以上主頻的CPU,256M內(nèi)存,64M顯存的3D顯卡，支持1024X768分率，16bit顏色，75Hz刷新率的監(jiān)視器，聲卡2 .軟件的安裝1）如果當(dāng)前計(jì)算機(jī)未安裝.NetFrameWork v1.1 安裝程序?qū)⑻?| 示“當(dāng)前計(jì)算機(jī)未安裝.net framework v1.1 , 安裝程序?qū)?進(jìn)行.net framework v1.

5、1 的 安裝！”，點(diǎn)擊確定將開(kāi)始.net FrameWork的安裝。（用戶也可以二 1cruuft . BET Fr匕ork賀工? / 您希斐安裝NiCTMflft鴕T Frwewsk 1 1軟件包嗎？卜安裝，安裝文樣為 d| 眄 |otnetfx.exejangpack.exe為中文語(yǔ)言包。），如上圖。安裝過(guò)程中，如果病毒防火墻處于開(kāi)啟狀態(tài)，可能會(huì)有如下的提示（以瑞星為例），請(qǐng)選擇“同意修改”?！跋乱徊健保庠S可協(xié)議。安裝完畢后，繼續(xù)進(jìn)行仿真系統(tǒng)的安裝。選擇安裝路徑，默認(rèn)安裝于系統(tǒng)盤(pán)的ProgramfilesNSTRSS目錄，可以通過(guò)“瀏覽”按鈕另作選擇。是否在桌面添加快捷圖標(biāo)，建議選中該

6、選項(xiàng)。繼續(xù)操作，將進(jìn)入安裝過(guò)程.軟件安裝完畢，可自行選擇是否立即運(yùn)行仿真系統(tǒng)。點(diǎn)擊“完成”按鈕，完成整個(gè)安裝過(guò)程。2.1. 安裝中的其他問(wèn)題安裝過(guò)程中提示msxml*.dll不能注冊(cè),則安裝mdac_typ_2.7_CHS.exe軟件光盤(pán)2.2. 關(guān)于DirectX本系統(tǒng)運(yùn)行需要MicrosoftDirectX9.0c的支持。WindowsXp已經(jīng)默認(rèn)安裝該版本。其他版本的操作系統(tǒng)可以通過(guò)以下方式查看DirectX的版本信息。“開(kāi)始"菜單->"運(yùn)行"，輸入"c:windowssystem32dxdiag.exe”注：請(qǐng)按照系統(tǒng)實(shí)際路徑情況做適當(dāng)修改

7、。如果成功運(yùn)行，顯示如下：同時(shí)，請(qǐng)檢查Direct3D功能是否啟用，圖示如下:2.3. 卸載執(zhí)行程序菜單中的“納英特仿真”下的卸載命令，即可安全的完成軟件的卸載。NSTRSS圖示如下:3.軟件界面3.1.系統(tǒng)主菜單口 NST點(diǎn)擊可進(jìn)入本次活動(dòng)官方網(wǎng)站查看更多信息快速啟動(dòng)：通過(guò)選擇已保存的項(xiàng)目文件，用戶可直接、快速的進(jìn)入仿真。進(jìn)入仿真：通過(guò)進(jìn)行相關(guān)設(shè)置，按照一定的步驟開(kāi)始新的仿真。 機(jī)器人 搭建：進(jìn)行新機(jī)器人的搭建或者已存機(jī)器人的編輯修改。 場(chǎng)地編輯：進(jìn) 行新仿真場(chǎng)地的搭建或者已存場(chǎng)地的編輯修改。退 出：退出當(dāng)前系統(tǒng)。HSTRSS納英特3 D機(jī)器人仿真系統(tǒng)專(zhuān)用津NSTRSS納英特a &機(jī)

8、人仿典整統(tǒng)臊J噬第十九屆中國(guó)兒童青少年 威盛中國(guó)芯計(jì)算機(jī)表演賽3.2. 快速啟動(dòng)實(shí)現(xiàn)已設(shè)定項(xiàng)目的管理，通過(guò)選擇相應(yīng)的項(xiàng)目，可直接、快速進(jìn)入仿真。界面如下圖所示:清選擇配置文件配置文件列表vi010分區(qū)蹇VIA總決急雙人賽跑指南針檢測(cè)黑線滅火迷宮尼壹冗件夕有身:存放著保存的歷史仿真項(xiàng)目。:打開(kāi)選擇的項(xiàng)目文件。:將選擇的項(xiàng)目所有需要的資源打包成可分發(fā)的包文件。導(dǎo)入可分發(fā)的包文件。3.3. 進(jìn)入仿真要進(jìn)行一場(chǎng)仿真模擬，需要進(jìn)行以下內(nèi)容的設(shè)置：機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置機(jī)器人場(chǎng)地合成仿真運(yùn)行3.3.1. 機(jī)器人組隊(duì)設(shè)置進(jìn)行仿真的規(guī)則、場(chǎng)地、分組，機(jī)器人以及機(jī)器人名稱(chēng)、機(jī)器人控制程序的設(shè)定。圖示如下：通由由口其中左

9、側(cè)面板為設(shè)置面板，右邊面板為內(nèi)容預(yù)覽面板。規(guī)則選擇：選擇比賽規(guī)則，如要編輯規(guī)則，可使用規(guī)則編輯器。場(chǎng)地選擇：選擇與項(xiàng)目相適應(yīng)的比賽場(chǎng)地。分組：選擇比賽隊(duì)伍名稱(chēng)，將各個(gè)隊(duì)伍加以區(qū)別。名稱(chēng)：編輯機(jī)器人名稱(chēng)，作為仿真中的機(jī)器人代號(hào)，接受中英文、數(shù)字。程序代碼：選擇程序，作為機(jī)器人的控制程序。該列表內(nèi)包含“瀏覽”，“新建”兩個(gè)固定項(xiàng)目，其中“瀏覽”可打開(kāi)應(yīng)用程序安裝目錄以外的用戶程序，執(zhí)行完該操作，該文件則被被加入到當(dāng)前程序列表中。“新建”則調(diào)用程序編輯器，新建一個(gè)機(jī)器人控制程序。機(jī)器人：選擇已搭建完成的機(jī)器人。加載：打開(kāi)保存的歷史仿真項(xiàng)目。下一步：設(shè)置完成，進(jìn)入下一步（機(jī)器人場(chǎng)地合成），如果有信息未

10、設(shè)置完成，將無(wú)法進(jìn)入下3.3.2. 控制程序的編輯新建程序：通過(guò)點(diǎn)擊“程序代碼”在當(dāng)前操作界面中，可以新建，編輯機(jī)器人控制程序。下拉列表中的“新建”項(xiàng)目，可打開(kāi)控制程序編輯窗口,進(jìn)入新程序編輯狀態(tài)。編輯程序：在預(yù)覽狀態(tài)下，雙擊預(yù)覽窗口可打開(kāi)控制程序編輯器，對(duì)當(dāng)前預(yù)覽程序進(jìn)行編輯。關(guān)于控制程序編輯器的具體操作，請(qǐng)參見(jiàn)第四章3.3.3. 機(jī)器人場(chǎng)地合成并且可以保存當(dāng)前的仿真項(xiàng)目，供以后快速啟該步驟完成機(jī)器人在場(chǎng)地中的初始位置設(shè)定，動(dòng)之用。進(jìn)入該界面以后，窗口的左上角將會(huì)列出當(dāng)前所有可用的機(jī)器人，點(diǎn)擊機(jī)器人之后,照提示，單擊鼠標(biāo)左鍵確定機(jī)器人在場(chǎng)地中的放置位置。圖示如下：機(jī)器人場(chǎng)地合成NSTRSS睛

11、買(mǎi)柞3。幅人/鼻離魂N S T（注：如果場(chǎng)地中已經(jīng)包含了起始點(diǎn)，則系統(tǒng)將自動(dòng)設(shè)置機(jī)器人到起始點(diǎn)位置?；兀悍祷氐缴弦徊剑C(jī)器人組隊(duì)設(shè)置）存：保存當(dāng)前仿真項(xiàng)目，供快速啟動(dòng)使用。進(jìn)入仿真：進(jìn)入仿真運(yùn)行界面。3.3.4. 仿真運(yùn)行機(jī)器人按照預(yù)定的設(shè)置，在控制程序的控制下完成預(yù)定的功能，系統(tǒng)將依據(jù)場(chǎng)地、機(jī)器人的搭建情況等因素進(jìn)行較為真實(shí)的過(guò)程模擬。圖示如下：.各控制按鈕的說(shuō)明運(yùn)行參數(shù)二隊(duì)伍：A名稱(chēng)：名當(dāng)前電機(jī)速度：口 ： 口當(dāng)前傳感器值二7:0 10:0 11:0位置：?：-34 TsO Z：-20岡 顯示部件坐標(biāo).void(while(1)(LM);)void(州吸療X 13*1 )=1

12、)加載控制程序：在機(jī)器人選中的情況下(如何選中機(jī)器人，請(qǐng)參看334.2),可變更當(dāng)前的控制程序。注：如果機(jī)器人正在運(yùn)行中，系統(tǒng)將會(huì)有提示用戶首先暫停機(jī)器人的運(yùn)行。開(kāi)始：默認(rèn)情況下，當(dāng)前場(chǎng)景中所有的機(jī)器人將開(kāi)始運(yùn)行。如果某個(gè)機(jī)器人被選中，則只會(huì)運(yùn)行選中的機(jī)器人，而其他的繼續(xù)處于停止?fàn)顟B(tài)。同時(shí)，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。停止：默認(rèn)情況下，當(dāng)前場(chǎng)景中所有的機(jī)器人將停止運(yùn)行如果某個(gè)機(jī)器人被選中，則只會(huì)停止選中的機(jī)器人，而其他的繼續(xù)處于運(yùn)行狀態(tài)。同時(shí)，計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)。復(fù)位：默認(rèn)情況下，當(dāng)前場(chǎng)景中所有的機(jī)器人的位置，程序等將被重置回初始狀態(tài)。如果某個(gè)機(jī)器人被選中，則只會(huì)復(fù)位選中的機(jī)器人，而其他的繼續(xù)處于運(yùn)行狀態(tài)。此

13、時(shí)，計(jì)時(shí)器處于停止?fàn)顟B(tài)。俯視：從頂部向下觀察整個(gè)場(chǎng)景。正視：從場(chǎng)景正前方觀察整個(gè)場(chǎng)景。側(cè)視：從場(chǎng)景的正左方觀察整個(gè)場(chǎng)景。選擇機(jī)器人或其零部件或者場(chǎng)地時(shí)，將顯示選中物的狀態(tài)，示例如右圖：代碼顯示：顯示當(dāng)前選中機(jī)器人的控制代碼以及當(dāng)前執(zhí)行的具體語(yǔ)句。機(jī)器人停止運(yùn)行的狀態(tài)下，雙擊代碼顯示列表可打開(kāi)程序編輯器。顯示部件本地坐標(biāo)系：控制各個(gè)物體（部件）本地坐標(biāo)系是否顯示。（注：所謂的本地坐標(biāo)系是以各物體（部件）的中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)系統(tǒng)。）返回主菜單：返回到系統(tǒng)主菜單。3.3.42基本操作選中/取消選中機(jī)器人：Ctrl+鼠標(biāo)左鍵或鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊目標(biāo)機(jī)器人，即可選中機(jī)器人，如欲取消，則點(diǎn)擊空白處。（注意，

14、需要選中機(jī)器人主體，即主控制盒。否則無(wú)法完成操作。如右圖所示）顯示機(jī)器人（或者其組成部件）的基本信息：選中目標(biāo)機(jī)器人，則屏幕左上角將顯示該機(jī)器人（部件）的基本信息。調(diào)整機(jī)器人的基本位置信息：右鍵選擇目標(biāo)機(jī)器人（如右圖所示），設(shè)置其屬性。將會(huì)打開(kāi)基本的屬性設(shè)置窗口。該窗口可以設(shè)置機(jī)器人的位置，名稱(chēng)等基本信息。選擇機(jī)器人部件的情況下，可以設(shè)置部件的相應(yīng)基本屬性，如其安裝的端口，如果是傳感器，則可設(shè)置檢測(cè)距離，檢測(cè)角度，輪子可設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)速度等等。圖示如下：（以機(jī)器人為例子）名稱(chēng)：可修改機(jī)器人在仿真中的名字。上下左右按鈕分別可進(jìn)行前后左右的位置調(diào)整，居中按鈕可進(jìn)行機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)。X10,x5,x1,x0.

15、1單選框，可設(shè)置位置調(diào)制的粒度機(jī)器人實(shí)時(shí)編輯：在仿真時(shí)，通過(guò)右鍵“編輯”快捷菜單，可切換到機(jī)器人編輯界面，對(duì)選中的機(jī)器人進(jìn)行編輯。場(chǎng)地實(shí)時(shí)編輯：在仿真時(shí)，通過(guò)右鍵“編輯”快捷菜單，可切換到場(chǎng)地機(jī)器人編輯界面，對(duì)場(chǎng)地進(jìn)行編輯。3.4. 機(jī)器人搭建該模塊利用系統(tǒng)提供的各種機(jī)器人配件完成機(jī)器人從零件到整機(jī)的搭建。本系統(tǒng)采用裝配點(diǎn)的思想，快速、準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)配件的裝配過(guò)程。：選擇要搭建的機(jī)器人類(lèi)型：選擇新建，則從機(jī)器人最原始狀態(tài)開(kāi)始搭建；選擇機(jī)黑人組件選擇其他項(xiàng)目，則對(duì)已搭建完成的機(jī)器人進(jìn)行編輯。：選擇需要搭建的部件種類(lèi)，用以快速查找部件。主要類(lèi)型有：傳感器，輪子,馬達(dá)。現(xiàn)有部件類(lèi)型列藐：當(dāng)前機(jī)器人組件類(lèi)

16、型所包含的具體配件。參數(shù)設(shè)置添加部件:用右鍵選中3D中的部件，點(diǎn)擊可從參數(shù)設(shè)置從設(shè)置部件的位置、方向等各個(gè)參數(shù)。刪除部件:用右鍵選中3D中的部件，點(diǎn)擊可刪除此部件。:選中現(xiàn)有部件類(lèi)型列表中的部件，點(diǎn)擊可添加此部件到“工作桌面”通過(guò)“添加部件”按鈕將選中的配件添加到屏幕（即“工作桌面” ）后，鼠標(biāo)左鍵選擇當(dāng)前添加的配件的裝配點(diǎn)，再選擇裝配目的裝配點(diǎn)，即可完成操作，具體下所示：選擇當(dāng)前添加的配件，如：Z馬達(dá)，按下鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng),翻轉(zhuǎn)目標(biāo)，選取其中一個(gè)合適的裝配點(diǎn)。按下鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)，翻轉(zhuǎn)目標(biāo)，選擇一個(gè)合適的?？奎c(diǎn)， 如下圖所示：即可完成裝配。裝配結(jié)果如下圖:安裝角度的旋轉(zhuǎn)：選中旋轉(zhuǎn)目標(biāo)配件，右鍵打開(kāi)“

17、屬性設(shè)置”，通過(guò)按鈕，即可實(shí)現(xiàn)配件的旋轉(zhuǎn)，注意：一旦配件已被安裝，則只能以裝配點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行角度的調(diào)整。如下圖：拆卸零配件：選中拆卸目標(biāo)，右鍵打開(kāi)“屬性設(shè)置”，通過(guò)“上”、“下”、“左”、“右”按鈕可進(jìn)行拆卸操作。3.5. 場(chǎng)地編輯可在此模塊中搭建新的場(chǎng)地或者對(duì)已保存的場(chǎng)地進(jìn)行編輯，主要有場(chǎng)地底面的選擇，障礙物的放置等。初蛤場(chǎng)景選擇;3.5.1. 界面說(shuō)明：選擇項(xiàng)目場(chǎng)地：選擇新建，則從場(chǎng)地最原始狀態(tài)開(kāi)始搭建；選擇其他項(xiàng)目,則從已搭建完成的場(chǎng)地基礎(chǔ)上開(kāi)始搭建。：選擇場(chǎng)地部件的種類(lèi)，以便快速查找所需場(chǎng)地部件?，F(xiàn)有部件類(lèi)型列費(fèi)：選擇所需場(chǎng)地部件名稱(chēng)。參數(shù)遇置個(gè)參數(shù),恚加部件添加部件:用右鍵選中3D

18、中的部件，點(diǎn)擊可從參數(shù)設(shè)置從設(shè)置部件的位置、方向等各:選中現(xiàn)有部件類(lèi)型列表中的部件，點(diǎn)擊可添加此部件。:用選中場(chǎng)景中的障礙物，點(diǎn)擊可刪除此部件。工禰：長(zhǎng)度:100-1000 300-寬度”00-1叩口 3003.5.2場(chǎng)地屬性設(shè)置a.名稱(chēng)：設(shè)置場(chǎng)地名稱(chēng)。b<度，寬度：調(diào)節(jié)場(chǎng)地的大小?？稍谳斎肟騼?nèi)直接輸入設(shè)定的數(shù)值（注：輸入數(shù)值必須為指定范圍內(nèi)的正整數(shù)）。c.地圖：選擇場(chǎng)地圖案。該文彳為jpg格式的圖形文件，可由操作系統(tǒng)自帶的“畫(huà)圖”工具制作，也可以通過(guò)任何圖像制作工具生成。d.添加紋理：選擇場(chǎng)圖案。該文彳為jpg格式的圖形文件。用戶可自己選擇文件，放入安裝目錄下的texture文件夾中。

19、點(diǎn)擊按鈕后，彈出如下界面：紋理確定取消用戶選中某圖案后，右邊顯示該圖案的預(yù)覽圖，用戶點(diǎn)擊 確定，實(shí)現(xiàn)添加紋理功能（正方體添加紋理的使用方法與 地面添加紋理的使用方法相同）。地圖：坐標(biāo)平面選擇X10K5XIX0.1顏色設(shè)置快捷方式：為障礙物增加顏色。直接點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)顏色，可為障礙物增加基本顏色（可與紋理混合使用）屬性設(shè)置本系統(tǒng)目前自帶的機(jī)器人配件中，需要用戶進(jìn)行屬性設(shè)置的有以下種類(lèi):灰度傳感器，紅外避障傳感器，指南針，馬達(dá)下面對(duì)這幾類(lèi)配件的屬性設(shè)置做一個(gè)簡(jiǎn)單的介紹：3.6. 灰度傳感器屬性設(shè)置a.名稱(chēng)：設(shè)置灰度傳感器名稱(chēng)。b.感應(yīng)區(qū)夾角，半徑：設(shè)置灰度傳感器探測(cè)范圍。c.端口號(hào)：設(shè)置灰度傳感器所接入

20、機(jī)器人端口號(hào)。d.感應(yīng)區(qū)是否顯示：選擇是否在3D中顯示感應(yīng)范圍3.7. 紅外傳感器屬性設(shè)置a.名稱(chēng)：設(shè)置紅外傳感器名稱(chēng)b.感應(yīng)區(qū)夾角，夾角：設(shè)置紅外傳感器探測(cè)范圍。c.端口號(hào)：指定紅外傳感器與機(jī)器人連接的端口。d.感應(yīng)區(qū)是否顯示：選擇是否顯示感應(yīng)范圍。3.8. 指南針屬性設(shè)置a.名稱(chēng)：設(shè)置指南針名稱(chēng)b.顏色設(shè)置：（對(duì)指南針無(wú)效）。c.感應(yīng)區(qū)夾角，夾角：（對(duì)指南針無(wú)效）。d.端口號(hào)：設(shè)置指南針?biāo)尤霗C(jī)器人端口號(hào)。e.感應(yīng)區(qū)是否顯示：（對(duì)指南針無(wú)效）。3.9. 馬達(dá)屬性設(shè)置a.名稱(chēng)：設(shè)置馬達(dá)名稱(chēng)b.顏色設(shè)置：（不可用）。c.重量：設(shè)置馬達(dá)實(shí)際重量。d.轉(zhuǎn)動(dòng)率：設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn)速。e.端口號(hào)：指定馬達(dá)與機(jī)

21、器人的連接端口。4.程序編輯器的使用系統(tǒng)附帶的程序編輯器，可以進(jìn)行圖形化的程序、c代碼程序的編輯。在4.1. 基本操作添加模塊：在模塊庫(kù)區(qū)選擇模塊，按下鼠標(biāo)，拖放至目的區(qū)域，待方向線變紅色時(shí)，松開(kāi)鼠標(biāo),完成操作。刪除模塊：選擇刪除目標(biāo)，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇刪除模塊，確認(rèn)即完成操作。新建子程序刪除子程序子程一屬性如果刪除的模塊是條件判斷、循環(huán)模塊，則應(yīng)至模塊起始處刪除。在刪除此類(lèi)模塊時(shí)，將刪除該模塊所包含的所有的模塊。設(shè)置參數(shù)：選擇設(shè)置對(duì)象，雙擊打開(kāi)設(shè)置窗口，或者通過(guò)右鍵快捷菜單，選擇模塊屬性。模塊的拖放：選擇目標(biāo)模塊（可按住“Ctrl”多選），拖放至目的區(qū)域即可（既可插入至流程圖，也可以放置于空

22、白區(qū)域）.如果多個(gè)模塊是非連續(xù)的，則無(wú)法直接插入至流程圖！提示:空白區(qū)域的IF,For,While,連續(xù)的兩個(gè)普通模塊間可以插入模塊.移動(dòng),Kai!.4.2. 模塊說(shuō)明4.2.1. 執(zhí)行器模塊庫(kù)移動(dòng)模塊該模塊主要完成機(jī)器人的直行、轉(zhuǎn)向動(dòng)作。0、1號(hào)電機(jī)分別代表機(jī)器人的左、右電機(jī)。通過(guò)功率大小滾動(dòng)條的拖拉或者功率數(shù)值輸入框的輸入可以設(shè)定電機(jī)的運(yùn)行功率?！耙弧北硎倦姍C(jī)反轉(zhuǎn)。功率絕對(duì)數(shù)值越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快。延時(shí)模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)延續(xù)機(jī)器人的上一個(gè)動(dòng)作狀態(tài)。主要和移動(dòng)模塊或者擴(kuò)展電機(jī)模塊相搭配，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動(dòng)或者某個(gè)動(dòng)作的延續(xù)性。如：讓機(jī)器人以100%的功率向前直行5秒鐘，延時(shí)模塊可如下設(shè)置：|向前匕

23、行延時(shí)模塊相應(yīng)的程序代碼為：motor(0,100);motor(1/100);sleep(S);停止模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)?？蓪?shí)現(xiàn)所有電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，也可以設(shè)定停止一個(gè)或幾個(gè)電機(jī)。停止所有電機(jī)，則給“停止所有電機(jī)”打上。停止一個(gè)或幾個(gè)電機(jī)，去掉“停止所有電機(jī)”的“，”，選擇停止對(duì)象。鐵作r停止所有電機(jī)電機(jī)r電機(jī)口 7電機(jī)inn aiHiar電機(jī)1 r電機(jī)3啟動(dòng)電機(jī)模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展電機(jī)的使用。使用時(shí)，可打開(kāi)任意一個(gè)電機(jī)。操作同移動(dòng)模塊。顯小模塊 該模塊主要實(shí)現(xiàn)信息的打印輸出。支持多參數(shù)輸出。使用時(shí)，在顯示信息輸入框中輸入要顯示的內(nèi)容，如： "hello world !”。

24、當(dāng)需要顯示端口值或者某個(gè)變量的值時(shí)，單擊“引用”按鈕打開(kāi)“引用”窗口。如：要顯示模擬端口 5的數(shù)值，則在工具欄中點(diǎn)擊“模擬輸入” ，選擇第“ 5”端口，確定退 出。顯示多個(gè)參數(shù)，則多次點(diǎn)擊“引用”當(dāng)需要手動(dòng)編輯顯示內(nèi)容時(shí)，可以選擇以增加顯示參數(shù)。手動(dòng)編福緒巢?。?議高用戶使用k音樂(lè)模塊該模塊主要用于生成音樂(lè)。依據(jù)樂(lè)理，選擇音符與節(jié)拍，單擊“>>”按鈕，增加至音符列表其中，時(shí)間框顯示的時(shí)間與節(jié)拍是相對(duì)應(yīng)的。用戶可以自行輸入發(fā)音延續(xù)時(shí)間進(jìn)行自定義。如果您的計(jì)算機(jī)有內(nèi)置揚(yáng)聲器，還可以通過(guò)單擊“試聽(tīng)”按鈕視聽(tīng)當(dāng)前的音樂(lè)。伺服電機(jī)模塊（當(dāng)前仿真版本尚未支持）該模塊包含八個(gè)子模塊，主要完成伺服

25、電機(jī)的初始化、定位與關(guān)閉?！伴_(kāi)始伺服”模塊用于所有伺服電機(jī)的初始化。該模塊不需要設(shè)定任何參數(shù)。“關(guān)閉伺服”模塊用于關(guān)閉所有伺服電機(jī)。該模塊同樣不需要設(shè)定任何參數(shù)。7可服電機(jī)0"至伺服電機(jī)5"主要用力05號(hào)伺服電機(jī)的定位。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，要對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行操作，必須先初始化伺服電機(jī)。將某伺服電機(jī)進(jìn)行連續(xù)的定位，可以使用For循環(huán)來(lái)控制。定位參數(shù)可以用雙擊相應(yīng)的伺服電機(jī)模塊進(jìn)行設(shè)置。如右圖：如：只完成伺服電機(jī) 0定位 到500的位置這一目的可如 下操作：例2:讓控制機(jī)器人左右手的伺服電機(jī)0，伺服電機(jī)1從0運(yùn)動(dòng)至1000的位置，多次循環(huán)的設(shè)置如下：循環(huán)變量為“i”，起始值為0,循

26、環(huán)次數(shù)1000,步進(jìn)量100。如圖：,在下拉列伺服電機(jī)1設(shè)置同理。打開(kāi)設(shè)置窗口，點(diǎn)擊“引用”按鈕，選擇“全局變量”伺服電機(jī)0模塊參數(shù)設(shè)置:表中選擇剛才聲明的變量“塞校庫(kù)升I備注I參熟設(shè)置循環(huán)變量的設(shè)置：主函地工數(shù)雙擊開(kāi)始函數(shù)func程序雙擊（注：這里是“函數(shù) func”,函數(shù)名不同，則顯示不同） 打開(kāi)函數(shù)屬性管理窗口。選取目標(biāo)函數(shù)，切換至“函數(shù)變量”頁(yè)面，單擊工 具欄中的“增加變量”，輸入 變量名稱(chēng)、選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型即 可。默認(rèn)的變量名稱(chēng)為"unknown ”,數(shù)據(jù)類(lèi)型為“子0。通過(guò)“引用”框的選擇，可以將某個(gè)起始值：循環(huán)開(kāi)始時(shí)賦予循環(huán)變量的數(shù)值，通常為 變量作為起始值。循環(huán)次數(shù)：循環(huán)結(jié)

27、束值。通過(guò)“引用”框的選擇，可以將某個(gè)變量作為循環(huán)次數(shù)。步進(jìn)量：每次循環(huán)，循環(huán)變量的變化值，通常為1。其他步進(jìn)量主要用于伺服電機(jī)的控制。5.2.2控制模塊庫(kù)該庫(kù)主要實(shí)現(xiàn)流程圖的流程控制。主要有：多次循環(huán)模塊，條件循環(huán)模塊，中斷循環(huán)模塊,條件判斷模塊。多次循環(huán)模塊該模塊將直行循環(huán)體內(nèi)的操作x次，x的大小由用戶自行設(shè)定，除非用戶中斷循環(huán)。參數(shù)設(shè)置界面如右圖：選中“高級(jí)設(shè)置”可以自定義一些高級(jí)選項(xiàng)。如卜圖：條件循環(huán)模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)永遠(yuǎn)循環(huán)，以及符合某個(gè)條件才執(zhí)行循環(huán)的功能。永遠(yuǎn)循環(huán)：為條件循環(huán)的默認(rèn)循環(huán)。打開(kāi)設(shè)置窗口，直接確定退出即可。條例麻I壬修I循環(huán)設(shè)置作永遠(yuǎn)需環(huán)r條件循環(huán)條件循環(huán)：不選擇“永

28、遠(yuǎn)循環(huán)”，出現(xiàn)條件的設(shè)置窗口。同條件判斷模塊的條件設(shè)置。中斷循環(huán)模塊主要用于循環(huán)的退出。如果有多重循環(huán)嵌套，則只是退出當(dāng)前循環(huán)。如：r5*11-”乳出“多次倩士人»|工立|<-ifl±”茶件噴環(huán)*I的產(chǎn)1IA條件判斷模塊該模塊完成if.else功能。既如果條件成立執(zhí)行某個(gè)操作，否則（不成立）執(zhí)行另一個(gè)操作如：條件如果成立，則“移動(dòng)”，否則“停止”。I.電一卜結(jié)熨條件的設(shè)置：雙擊W0里H曲打開(kāi)設(shè)置窗口。窗口顯示如下圖:條件分為“旁斷類(lèi)條件”，“表達(dá)式條件”，“常用操作”三大類(lèi)。一個(gè)條件可以包含這三類(lèi)條件。分別設(shè)置條件，點(diǎn)擊“增加條件”，可以實(shí)現(xiàn)多條件的判斷。判斷類(lèi)條件：

29、實(shí)現(xiàn)某個(gè)變量大小的旁斷或者某個(gè)變量是什么的旁斷。如：設(shè)置條件旁斷“3號(hào)模擬口的模擬量是否大于127”，可如下進(jìn)行：在“變量”下拉框中選擇“模擬輸入”，在“端口”下拉框中選擇端口“3”然后選擇判斷符“大于”，輸入目標(biāo)數(shù)值大小，這里是 127。單擊“增加條件”按鈕，完成條 件添加?！按_定”退出。條件間的邏輯關(guān)系如果已經(jīng)設(shè)置一個(gè)條件，再增加一個(gè)條件，會(huì)自動(dòng)彈出條件間關(guān)系的設(shè)置窗口。依據(jù)需要，選擇相應(yīng)的邏輯關(guān)系既可。“和”關(guān)系：“條件1”和“條件2”，“和”關(guān)系表示兩個(gè)條件都成立，則條件成立?！盎蛘摺标P(guān)系：“條件1”或者“條件2”，表示兩個(gè)條件中有一個(gè)成立，則條件成立?！胺恰标P(guān)系：“條件1”非“條件2

30、”，表示條件1成立條件2不成立，則條件成立。兇選擇關(guān)系，雙擊確認(rèn)選擇邏輯關(guān)系6題r或者JL1。Qi Q 蠡也樹(shù)h入二4.2.2程序模塊庫(kù)該庫(kù)包含的模塊主要完成系統(tǒng)函數(shù)的調(diào)用，表達(dá)式的賦值，進(jìn)程開(kāi)啟關(guān)閉以及子程序調(diào)用等高級(jí)功能。調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)（當(dāng)前仿真版本尚未支持）系統(tǒng)內(nèi)部集成了豐富的函數(shù)，很多函數(shù)并沒(méi)有定義到模塊中去。通過(guò)此模塊可以調(diào)用這些函數(shù)，如下圖：其中：無(wú)返回值類(lèi)函數(shù)起到“過(guò)程”的作用，只完成任務(wù)，不返回任何值。返回值為數(shù)值類(lèi)型的函數(shù)將返回一個(gè)結(jié)果。表達(dá)式定義模塊主要實(shí)現(xiàn)變量的賦值（初始化）。一個(gè)表達(dá)式定義模塊可以包含多個(gè)表達(dá)式定義。參數(shù)的設(shè)置首先需要添加變量。單擊“引用”打開(kāi)變量引用窗口?！霸黾印笨梢栽黾右粋€(gè)表達(dá)式定義。如：往模塊里增加“i=ananlog（3）”，操作如下：如果還未設(shè)置變量則先打開(kāi)函數(shù)屬性定義變量。在下拉框中選擇對(duì)應(yīng)的變量“i”單擊“引用”打開(kāi)引用窗口（如右圖），選擇“模擬輸入”，端口選擇“3”，確定退出。單擊“增加”（如上圖）完成表達(dá)式的添加。進(jìn)程模塊所謂的進(jìn)程就是一個(gè)并發(fā)執(zhí)行的子程序