rh6sqh12sqh18系列操作說明書機(jī)器人本體設(shè)定到保養(yǎng)

1、安全上的注意使用人前請務(wù)必熟讀以下的注意事項(xiàng)及別冊安全手冊 ，了解如何使用周遭環(huán)境的安全 。人，以確保您及A. 確認(rèn)使用的方法能遵律的規(guī)則。注意教示作業(yè)等因安全的考慮，必須由受過操作教育訓(xùn)練的（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）安全教育的實(shí)施操作使用。注意請將教示作業(yè)依人的操作方法及手順、異常時(shí)及再起動(dòng)時(shí)處理等作成相關(guān)作業(yè)規(guī)程、并遵守規(guī)章內(nèi)容。（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）作業(yè)規(guī)程的制作警告教示作業(yè)請?jiān)O(shè)定為可立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)的裝置。（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）緊急停止開關(guān)的設(shè)定注意教示作業(yè)中請將教示作業(yè)中的標(biāo)示放置在起動(dòng)開關(guān)上。（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）教示作業(yè)中的表示 危険運(yùn)轉(zhuǎn)中請確認(rèn)使用圍離或

2、柵欄將操作安全柵欄的設(shè)置與人做，防止直接接觸機(jī)臺。注意運(yùn)轉(zhuǎn)開始，對于相關(guān)運(yùn)轉(zhuǎn)開始的信號的信號有固定的方法，請依此進(jìn)行。注意維護(hù)作業(yè)原則上請中斷電力進(jìn)行、請將保養(yǎng)作業(yè)中的標(biāo)語放置在起動(dòng)開關(guān)上。維護(hù)作業(yè)中的表示注意作業(yè)開始前請?jiān)敿?xì)的檢查，確認(rèn)作業(yè)開始前的檢查人及緊急停止開關(guān)、相關(guān)裝置等無異常狀況。B. 摘錄別冊的 安全手冊重點(diǎn)注意事項(xiàng)。詳細(xì)內(nèi)容請參照 安全手冊危険使用復(fù)數(shù)的（GOT、PLC、按鈕開關(guān)）執(zhí)行人自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，各的操作權(quán)等的Interlock請客戶端自行設(shè)計(jì)。請?jiān)谝?guī)格范圍內(nèi)的環(huán)境中使用人。除此之外的場合是容易造成機(jī)臺故障的注意。（溫度、濕度、空氣、噪聲環(huán)境等）請依照人指定的搬運(yùn)進(jìn)行搬

3、運(yùn)或移器人。指定以外的搬運(yùn)方式有注意可能因?yàn)榈袈涠斐扇松戆踩驒C(jī)臺故障。請確實(shí)將或發(fā)生振動(dòng)。人固定在底座上。不穩(wěn)定的有可能產(chǎn)生位置偏移注意電線是產(chǎn)生噪聲的，請盡可能將配線拉開距離。注意太過接近有可能造成位置偏移及錯(cuò)誤動(dòng)作。用力拉扯接頭或過度的卷屈電線。因有可能造成接觸不良及電線斷裂量的情況。注意夾爪所包含的工件重量超出定格負(fù)荷及容許力矩。注意超出重量的情況下有可能發(fā)生異警及故障。請確保夾爪、工具的取放及工件的抓握牢固。否則而造成及物品的損傷。中工件有可能飛散出去警告人及器的接地請確實(shí)接續(xù)。否則容易因?yàn)樵肼暥鲥e(cuò)誤動(dòng)作或?qū)е掠|警告電事故發(fā)生。注意人在動(dòng)作中時(shí)請標(biāo)示為運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。沒有標(biāo)示的情況下容

4、易導(dǎo)致有錯(cuò)誤的操作。接近或在人的動(dòng)作范圍內(nèi)做教示作業(yè)時(shí)，請務(wù)必確保人的有優(yōu)先權(quán)。警告否則由外部指令使人起動(dòng)，有可能造成及物品的損傷。注意JOG速度請盡量以低速進(jìn)行、并在操作中將視線離開人。否則容易到工件及周邊裝置。注意程序編輯后的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前，請務(wù)必確認(rèn)step運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作。若無確認(rèn)有可能發(fā)生程序錯(cuò)誤而與周邊裝置。注意自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中安全柵欄的出門打開被鎖住的情況下，人會(huì)自動(dòng)停止。否則會(huì)發(fā)生的損傷。注意因個(gè)人意思做機(jī)械的改造及使用指定以外的零件。否則可能導(dǎo)致機(jī)械故障或損壞。從外部用手將人手臂做推動(dòng)的情況下，將手或指頭放入開口部位。警告有可能會(huì)夾傷手或指頭。用將人器的主電源關(guān)閉的方式來使器的主電源關(guān)閉有可能

5、使到周邊裝置的情況。人停止或緊急停止。人精度受到影響。且,有可能發(fā)生注意在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中將 手臂掉落或松動(dòng)而重寫器內(nèi)程序或參數(shù)等時(shí)，將器的主電源關(guān)閉。注意自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中或程序參數(shù)添寫中時(shí)，若關(guān)閉。器主電源、則有可能破壞器的使用本制品的GOT直接連結(jié)機(jī)能的情況下，連接Handy GOT。危険Handy GOT會(huì)使人自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，無論操作權(quán)的有效無效， 可能發(fā)生物品及損傷事故。在CRnQ使用對應(yīng)IQ Platform的情況下，在PLC上連接Handy GOT。危険Handy GOT會(huì)使人自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，無論操作權(quán)的有效無效， 可能發(fā)生物品及損傷事故。SSCNET III接線取下后，若沒有在SSCNET III接頭部

6、位裝上護(hù)套的話，會(huì)使接頭危険附著灰塵及雜物。會(huì)使人特性變差、發(fā)生錯(cuò)誤動(dòng)作等。多重CPU系統(tǒng)及伺服驅(qū)動(dòng)器的電源投入時(shí)， 拔除SSCNET III的接線。危険直視MOTION CPU及伺服驅(qū)動(dòng)器的SSCNET III接頭及SSCNET III電線前端所發(fā)出的光。光線直射眼睛 ,會(huì)使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。(SSCNET J1SC6802、IEC60825-1所規(guī)定的等級1。 )III的光源相當(dāng)于人器的電源投入時(shí)，拔除SSCNET III的接線。危険直視SSCNET III接頭及SSCNET III電線前端所發(fā)出的光。光線直射眼睛，會(huì)使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。(SSCNET 定的等級1。)III的光源相當(dāng)于J1SC

7、6802、IEC60825-1所規(guī)C. 基本的注意事項(xiàng)。 （ 在器 CR1D-700/CR1Q-700系列使用的情況 ）注意為了漏電保護(hù)，請?jiān)谄?驅(qū)動(dòng)單元的一次側(cè)供給電源安裝漏電遮斷器。若沒有安裝，可能會(huì)發(fā)生觸電事故。器漏電遮斷器(NV)端子外殼電源端子臺端子外殼接地連接螺絲保護(hù)接地端子(PE)序首先感謝您本操作說明書三菱電機(jī)產(chǎn)業(yè)用人。人本體的開箱、安裝到保養(yǎng)檢查等皆有詳細(xì)的解說。操作前請務(wù)必熟讀。本書中無記載之事項(xiàng)則視為”無法執(zhí)行”之功能。本書記載下列型名的人。型名的詳細(xì)請參照別冊的特殊規(guī)格書。 RH-6SQH 系列 RH-12SQH 系列 RH-18SQH 系列<人的型名 >*

8、、手冊中的部份或全部內(nèi)容。*本手冊中的內(nèi)容有可能變更修改，恕不另外通知。*本手冊中的內(nèi)容已盡量要求完整、若有錯(cuò)誤刊登或遺漏項(xiàng)目，請向店或三菱電機(jī)連絡(luò)。Copyright(C) 2007-2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION目錄頁1-11-11-11-21-31-31-42-62-62-72-72-82-91 開始使用 .1.1 操作說明書的使用方法.1.1.1 各操作說明書的內(nèi)容 .1.1.2 關(guān)于操作說明書中的用語及符號 .1.2 安全上的注意事項(xiàng).1.2.1 關(guān)于勞動(dòng)安全衛(wèi)生規(guī)則的注意事項(xiàng) .1.2.2 安全手冊注意事項(xiàng) .2開封到設(shè)置 .2.1的確認(rèn)

9、.2.2 設(shè)置 .2.2.1 開封要領(lǐng) .2.2.2 搬運(yùn)要領(lǐng)（人手搬運(yùn)：RH-6SQH系列） .2.2.3 搬運(yùn)要領(lǐng)（吊車搬運(yùn)：RH-12SQH/18系列） .2.2.4 接地要領(lǐng)2-102.2.5 接地要領(lǐng)2-12(1) 接地方式2-12(2) 接地要領(lǐng)2-12與驅(qū)動(dòng)單元的連接2.2.6. 2-132.2.7 HAND輸出電線的配置處置2-152.3 關(guān)于預(yù)備配線2-162.3.1 第2 ARM部2-162.3.2 底部2-18機(jī)內(nèi)加壓用配管的連接2.3.32.3.4. 2-20機(jī)內(nèi)吸配管的連接2-202.4 原點(diǎn)設(shè)定2-212.4.1 教導(dǎo)盒(T/B)的安裝2-212.4.2 以原點(diǎn)數(shù)據(jù)

10、輸入方式的原點(diǎn)設(shè)定2-22(1) 原點(diǎn)數(shù)據(jù)的確認(rèn)2-22(2)電源的投入2-22(3) 教導(dǎo)盒的準(zhǔn)備2-23(4) 原點(diǎn)設(shè)定方式的選擇2-24(5) 原點(diǎn)數(shù)據(jù)的輸入2-25(6) J1 cover 的安裝2-262.5 動(dòng)作的確認(rèn)2-27(1) 關(guān)節(jié)JOG操作2-30(2) 直交JOG操作2-32(3) TOOL JOG操作2-34(4) 3軸直交JOG操作2-36(5) 圓筒JOG操作2-383選配的安裝3-393.1 電磁閥組的安裝3-393.2 HAND輸入電線的安裝3-423.3 HAND輸出電線的安裝3-433.4 AIR HAND I/F的安裝3-434 基本操作4-445 保養(yǎng)

11、檢查5-455.1 保養(yǎng)檢查期間5-455.2 檢查項(xiàng)目5-465.2.1 日常檢查項(xiàng)目5-465.2.2 定期檢查5-475.3 保養(yǎng)檢查要領(lǐng)5-485.3.1人本體的構(gòu)造5-48頁5.3.2 外殼的裝卸方法5-495.3.3 時(shí)規(guī)皮帶的檢查、調(diào)整、更換、清掃5-50(1) 時(shí)規(guī)皮帶的更換時(shí)期5-50(2) J3時(shí)規(guī)皮帶的檢查、調(diào)整、更換5-51(3) J4時(shí)規(guī)皮帶的檢查、調(diào)整、更換5-53(4) 時(shí)規(guī)皮帶的張力5-555.3.4 風(fēng)箱的更換5-56(1) 上風(fēng)箱的更換方法5-56(2) 下風(fēng)箱的更換方法5-575.3.5 給油5-58(1) 給油場所 給油規(guī)格5-58(2) J1、J2軸的

12、給油方法5-58(3) 軸心部的給油方法5-595.3.6 備份電池的更換5-60人本體的電池的更換方法(1). 5-605.4 保養(yǎng)部品5-625.5 原點(diǎn)的再設(shè)定5-645.5.1 Mechanical stopper方式5-65(1)(2)(3)(4)J1軸的原點(diǎn)設(shè)定5-65J2軸的原點(diǎn)設(shè)定5-67J3、J4軸的原點(diǎn)設(shè)定5-69全軸的原點(diǎn)設(shè)定5-725.5.2 治具方式5-73(1)(2)(3)(4)J1軸的原點(diǎn)設(shè)定5-74J2軸的原點(diǎn)設(shè)定5-76J3軸的原點(diǎn)設(shè)定5-77全軸的原點(diǎn)設(shè)定5-785.5.3 使用者原點(diǎn)方式5-795.5.4 A B S 原點(diǎn)方式5-81(1) 教導(dǎo)盒畫面的選

13、擇5-825.5.5 原點(diǎn)數(shù)據(jù)的.5-835-835-835-83(1)(2)(3)原點(diǎn)數(shù)據(jù)貼紙的確認(rèn) .確認(rèn)原點(diǎn)數(shù)據(jù) .原點(diǎn)數(shù)據(jù) .(4) 第1手臂的J1 COVER的安裝5-836 附錄附錄-83附錄 1 ：關(guān)于構(gòu)造Flag . 附錄-83附錄 2 ：技術(shù)洽詢. 附錄-85附錄 3 ：技術(shù)支持. 附錄-851 開始使用1、開始使用本章說明操作說明書的內(nèi)容、使用方法、基本用語及安全事項(xiàng)等。另外，各操作說明書中的教導(dǎo)盒(T/B)的安裝、操作方法皆是以R32TB為基本記載。使用R56TB等其它的教導(dǎo)盒 時(shí)，請參照各別的教導(dǎo)盒所附的操作說明書。1.1 操作說明書的使用方法1.1.1 各操作說明書的

14、內(nèi)容以下制品所添附的文件內(nèi)容及目的等說明。請依據(jù)用途加以活用。另外、特殊規(guī)格的情況下會(huì)以分冊的說明書方式加以說明特殊部份。為了確保人相關(guān)操作者的安全，本手冊說明人的處理、系統(tǒng)設(shè)計(jì)及制作等共通的注意事項(xiàng)及安全對策。配件、保養(yǎng)備品等。說明制品的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格及工廠出貨時(shí)的特殊規(guī)格、且說明在人的導(dǎo)入的時(shí)候，安全上、技術(shù)上的注意事項(xiàng)。關(guān)于人本體、可動(dòng)作前的程序(開封、搬運(yùn)、設(shè)置、動(dòng)作確認(rèn)) 及保養(yǎng)、檢查等做說明。關(guān)于器、可操作前的程序(開封、搬運(yùn)、設(shè)置、動(dòng)作確認(rèn))及程序作成到自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的基本操作、保養(yǎng)、檢查等做說明。各機(jī)能的解說及操作方法、寫程序所使用的MELFA-BASIC V指令的解說、與外部輸出入的接續(xù)

15、方法、參數(shù)的解說、機(jī)能操作的詳細(xì)解說等。說明當(dāng)異警發(fā)生時(shí)，異警號碼所代表的及對策。說明在人本體附加走行軸等使用的情況下，伺服驅(qū)動(dòng)器的機(jī)能。操作說明書的使用方法 1-1附加軸 I/F 機(jī)能排除機(jī)能和操作解說器設(shè)定及基本操作、保養(yǎng)人本體設(shè)定到保養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書安全手冊1 開始使用1.1.2 關(guān)于說明書中的用語和符號說明書中符號所表示的意義如表1-1中所示。請確認(rèn)后再閱讀說明書。表 1-1 ：操作說明書中的記號操作說明書的使用方法1-2區(qū)分用語記號意義用語人器人本體的器。由人 CPU系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)單元。人 CPU（單元）內(nèi)蔵在PLC基本單元 （Q3 DB）里，人用CPU單元。人 CPU系統(tǒng)多CPU系統(tǒng)。由P

16、LC基本單元、PLU單元、人 CPU單元、其它、MELSEC單元。驅(qū)動(dòng)單元 搭載人用伺服驅(qū)動(dòng)器、安全回路等的盒子。記號危険假設(shè)在錯(cuò)誤處理的情況下，會(huì)導(dǎo)致使用者有或重傷的的注意事項(xiàng)。為了讓人安全的被使用，請務(wù)必注意符號。警告假設(shè)在錯(cuò)誤處理的情況下，會(huì)導(dǎo)致使用者有或重傷的的注意項(xiàng)。為讓人安全的被使用，請務(wù)必注意符號。注意假設(shè)在錯(cuò)誤處理的情況下，會(huì)導(dǎo)致使用者有受傷或物品損壞的情形的注意事項(xiàng)。為讓人安全的被使用，請務(wù)必注意符號。例） JOG 有加上 符號的表示器前面操作參數(shù)的開關(guān)以及教導(dǎo)盒上的按鍵。例 )RESET EXE（ ）（ ）按示按?。?）鍵的狀態(tài)下再按下（ ）鍵。此例是按住RESET的狀態(tài)下

17、按下EXE鍵。T/B表示為教導(dǎo)盒。本書是以R32TB為基礎(chǔ)做說明。O/P表示為驅(qū)動(dòng)單元或人器前面的操作面板。1 開始使用1.2 安全上的注意使用人前請務(wù)必熟讀以下的注意事項(xiàng)及別冊安全手冊 ，了解如何使用人，以確保您及周遭環(huán)境的安全 。1.2.1確認(rèn)使用的方法能遵律的規(guī)則。注意教示作業(yè)等因安全的考慮，必須由受過操作教育訓(xùn)練的（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）安全教育的實(shí)施操作使用。注意請將教示作業(yè)依人的操作方法及手順、異常時(shí)及再起動(dòng)時(shí)處理等作成相關(guān)作業(yè)規(guī)程、并遵守規(guī)章內(nèi)容。（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）作業(yè)規(guī)程的制作警告教示作業(yè)請?jiān)O(shè)定為可立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)的裝置。（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）緊急停止開關(guān)

18、的設(shè)定注意教示作業(yè)中請將教示作業(yè)中的標(biāo)示放置在起動(dòng)開關(guān)上。（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同）教示作業(yè)中的表示運(yùn)轉(zhuǎn)中請確認(rèn)使用圍離或柵欄將操作安全柵欄的設(shè)置與人做，防止直接接觸機(jī)臺。注意運(yùn)轉(zhuǎn)開始，對于相關(guān)運(yùn)轉(zhuǎn)開始的信號的信號有固定的方法，請依此進(jìn)行。注意維護(hù)作業(yè)原則上請中斷電力進(jìn)行、請將保養(yǎng)作業(yè)中的標(biāo)語放置在起動(dòng)開關(guān)上。維護(hù)作業(yè)中的表示作業(yè)開始前請?jiān)敿?xì)的檢查，確認(rèn)作業(yè)開始前的檢查人及緊急停止開關(guān)、相關(guān)裝置等無異常狀況。注意安全上的注意1-3危険1 開始使用1.2.2 安全手冊注意事項(xiàng)本節(jié)摘錄別冊安全操作手冊中的重點(diǎn)提示。詳細(xì)的內(nèi)容請閱讀安全操作手冊。危険使用復(fù)數(shù)的（GOT、PLC、按鈕開關(guān)）執(zhí)行人自

19、動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，各的操作權(quán)等的Interlock請客戶端自行設(shè)計(jì)。注意請?jiān)谝?guī)格范圍內(nèi)的環(huán)境中使用人。除此之外的環(huán)境是容易造成機(jī)臺故障的。（溫度、濕度、空氣、噪聲環(huán)境等）請依照人指定的搬運(yùn)進(jìn)行搬運(yùn)或移器人。指定以外的搬運(yùn)方式有可能注意因?yàn)榈袈涠斐扇松戆踩驒C(jī)臺故障。注意請確實(shí)將人固定在底座上。不穩(wěn)定的發(fā)生振動(dòng)。有可能產(chǎn)生位置偏移或注意電線是產(chǎn)生噪聲的，請盡可能將配線拉開距離。太過接近有可能造成位置偏移及錯(cuò)誤動(dòng)作。用力拉扯接頭或過度的卷屈電線。因有可能造成接觸不良及電線斷裂的情況。注意注意夾爪所包含的工件重量超出額定負(fù)荷及容許力矩。超出重量的情況下有可能發(fā)生異警及故障。警告請確實(shí)緊抓住hand、

20、安裝工具及夾放的工件。以免因運(yùn)轉(zhuǎn)中使物體甩開而導(dǎo)致及物品的損傷。警告人及器的接地請確實(shí)接續(xù)。否則容易因?yàn)樵肼暥鲥e(cuò)誤動(dòng)作或?qū)е掠|電事故發(fā)生。注意人在動(dòng)作中時(shí)請標(biāo)示為運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。沒有標(biāo)示的情況下容易導(dǎo)致的操作。接近或有錯(cuò)誤警告在人的動(dòng)作范圍內(nèi)做教示作業(yè)時(shí)，請務(wù)必確保人的有優(yōu)先權(quán)。否則由外部指令使人起動(dòng)，有可能造成及物品的損傷。注意JOG速度請盡量以低速進(jìn)行、并在操作中將視線離開人。否則容易到工件及周邊裝置。注意程序編輯后的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前，請務(wù)必確認(rèn)step運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作。若無確認(rèn)有可能發(fā)生程序錯(cuò)誤與周邊裝置。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中安全柵欄的出門打開被鎖住的情況下，人會(huì)自動(dòng)停止。否則會(huì)注意發(fā)生的損傷。1-4安全上的注意1

21、 開始使用注意因個(gè)人意思做機(jī)械的改造及使用指定以外的零件。否則可能導(dǎo)致機(jī)械故障或損壞。從外部用手將人手臂做推動(dòng)的情況下，將手或指頭放入開口部位。警告有可能會(huì)夾傷手或指頭。注意用將人器的主電源關(guān)閉的方式來使器的主電源關(guān)閉有可能使到周邊裝置的情況。人停止或緊急停止。人精度受到影響。且,有可能發(fā)生在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中將 手臂掉落或松動(dòng)而注意重寫器內(nèi)程序或參數(shù)等時(shí)，將器的主電源關(guān)閉。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中或程序參數(shù)添寫中時(shí)，若關(guān)閉。器主電源、則有可能破壞器的使用本制品的GOT直接連結(jié)機(jī)能的情況下，連接Handy GOT。危険Handy GOT會(huì)使人自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，無論操作權(quán)的有效無效 ， 可能發(fā)生物品及損傷事故。在CRnQ使用

22、對應(yīng)iQ Platform的情況下，在PLC上連接Handy GOT。危険Handy GOT會(huì)使人自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，無論操作權(quán)的有效無效 ， 可能發(fā)生物品及損傷事故。SSCNET III接線取下后，若沒有在SSCNET III接頭部位裝上護(hù)套的話，會(huì)使接頭附著灰塵及雜物。會(huì)使人特性變差、發(fā)生錯(cuò)誤動(dòng)作等。多重CPU系統(tǒng)及伺服驅(qū)動(dòng)器的電源投入時(shí)，拔除SSCNET III的接線。直視MOTION CPU及伺服驅(qū)動(dòng)器的SSCNET III接頭及SSCNET III電線前端 所發(fā)出的光。光線直射眼睛 ,會(huì)使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。(SSCNET III的光源相當(dāng)于J1SC6802、IEC60825-1所規(guī)定的等級1。)

23、人器的電源投入時(shí)，拔除SSCNET III的接線。直視SSCNET III接頭及SSCNET III電線前端所發(fā)出的光。光線直射眼睛， 會(huì)使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。(SSCNET III的光源相當(dāng)于J1SC6802、IEC60825-1所規(guī)定的等級1。)安全上的注意1-5危険危険危険2 開封到設(shè)置2 開箱到設(shè)置2.1的確認(rèn)請確認(rèn)您所的內(nèi)，包含了如 表2-1中所示的人本體標(biāo)準(zhǔn)品。另外，配件的顧客，請參考別冊特殊規(guī)格書。表 2-1 ： 標(biāo)準(zhǔn)注） 號碼 3 5的零件放置在人本體的帶中。的確認(rèn)2-6號碼品名形式數(shù)量備注RH-6SQH系列1人本體 臺2保 部3安裝用螺栓 × 支人本體安裝用4安裝用螺絲

24、用墊圈 用 個(gè)5安裝用螺絲用平墊圈 用 個(gè)6固定具 式人本體搬運(yùn)用7固定具安裝螺栓 式8護(hù)線環(huán) 個(gè)HAND輸出電線配線口用RH-12SQH/18SQH系列1人本體 臺2保 部3安裝用螺栓 × 支人本體安裝用4安裝用螺絲用墊圈 用 個(gè)5安裝用螺絲用平墊圈 用 個(gè)6固定具 式人本體搬運(yùn)用7固定具安裝螺栓 式8吊治具 式9吊治具安裝螺栓 式10護(hù)線環(huán) 個(gè)HAND輸出電線配線口用2開封到設(shè)置2.2 設(shè)置2.2.1 開箱方法拉起上蓋膠帶固定臺（）（）人本體!固定具A人開封請務(wù)必 在平坦的場所執(zhí)行， 不平坦的場所會(huì)導(dǎo)致人有傾倒的危險(xiǎn)。附六角孔螺栓（個(gè)）固定具B（）圖 2-1 ：人本體的開箱工廠出

25、貨時(shí)的人，使用固定臺及上蓋捆包。請參照圖 2-1所示做開箱動(dòng)作后請依2.2.2 搬運(yùn)要領(lǐng)(人力搬運(yùn) )：RH-6SQH 系列）、或依 2.2.3搬運(yùn)要領(lǐng)（以吊車搬運(yùn)）：RH-12SQH/18SQH系列） 做處理。注意人的開封請務(wù)必在平坦的場所執(zhí)行。 不平坦的場所會(huì)導(dǎo)致人有傾倒的。以下為開封步驟。1) 使子等工具將紙箱上蓋的捆包膠帶切斷 。( 圖 2-1 的 (a)2) 手將紙箱的上蓋輕押往上拉。(圖2-1的(b)3) 取下固定人的附六角孔螺絲（4支）。(圖2-1的 (c)4) 以上，則開封完成。注意重新捆包人的情況下，請務(wù)必使用固定具安裝。設(shè)置 2-72 開封到設(shè)置2.2.2 搬運(yùn)要領(lǐng)（人手搬

26、運(yùn) ： RH-6SQH系列）第手臂第手臂B固定具A固定具B 底座圖 2-2 ：搬運(yùn) 搬運(yùn)方法1) 搬運(yùn)請?jiān)谑褂霉潭ň?A、B 的情況下，由2個(gè)人作業(yè)方式執(zhí)行。使用手推車等將以下指示的搬運(yùn)為放置在架臺或手推車上的方式。人移到安裝場所。2) 當(dāng)搬運(yùn)人本體時(shí)，請由一個(gè)人扶住底座的后面(A)部位，另一個(gè)人扶住固定具A及第臂(B)。另外，請避免以扶住發(fā)生。人的左右兩側(cè)端或外殼處的方式搬運(yùn)，有可能會(huì)造成人傾倒、掉落等事故3) 搬運(yùn)時(shí)，在外殼施力或大力的沖擊到人。4) 安放在設(shè)置場所后，請將固定具拆除。注意為防止事故發(fā)生，請避免扶住人的左右兩側(cè)端或外殼處搬運(yùn)。注意再次安裝固定具搬運(yùn)用金具時(shí)，請將人的各軸對照

27、表 2-2的。表 2-2 ：搬運(yùn)（RH-6SQH系列）2-8 設(shè)置軸RH-6SQH35*RH-6SQH45*RH-6QSH55* 149.5°25°17° 2-139.5°-115°-107° 397mm97mm97mm 4不固定不固定不固定注意CAUTIONVORSICHT人的搬運(yùn)的以2 人作業(yè)方式進(jìn)行。The r o b o t m u s t a lw ay s be tr a ns p or t e d b y t w o w o r ke r s . Bei e i ne m T ra n sport sollte de r

28、人er von 2en a n d e n i n d e rAbb i l du ng g e z e i g t e n S t e lle n ang eh o be n w e r d e n .BU224D336H012開封到設(shè)置2.2.3 搬運(yùn)要領(lǐng) （吊車搬運(yùn) ： RH-12SQH/18SQH系列）線 線的吊鉤 球型螺絲保護(hù)緩沖材螺型螺栓第手臂第手臂固定具吊治具自立金屬板 底座 圖 2-3：搬運(yùn) 搬運(yùn)方法1) 將線鉤在附屬在吊治具上的環(huán)型螺栓(4個(gè)位置）。（請確實(shí)的鉤住環(huán)型螺栓）2) 用吊車吊起，移動(dòng)到指定的位置。3) 此時(shí)請注意線等物品勿到人手臂或外殼。另外，請?jiān)谔幏胖貌嫉任锲贰?/p>

29、4) 搬運(yùn)時(shí)大力沖擊到人。5) 安放在設(shè)置場所后，（請參照第10頁的 安裝要領(lǐng)），各別取下線的吊鉤 （如圖2-3的狀態(tài)自立）、自立金屬板、吊治具、固定具等物品。6) 移動(dòng)到第2個(gè)設(shè)置場所時(shí)，也請記得以上列的同樣方法做搬運(yùn)。若沒有使用規(guī)定的吊治具而直接吊起手業(yè)時(shí)發(fā)生位或直接以作業(yè)吊起搬運(yùn)的話，有可能造成。的破損或因重心位置不穩(wěn)，而使搬注意人搬業(yè)時(shí)，請務(wù)必安裝4條線。注意再次安裝固定具搬運(yùn)用金具時(shí)，請將人的各軸對照表 2-3的。表 2-3 ：搬運(yùn)（RH-12SQH/18SQH系列）注 1） 若J3軸下至到上部mechanical stopper的話，則軸心的下面會(huì)到底部，因此人搬運(yùn)時(shí)請務(wù)必以規(guī)定的

30、進(jìn)行。設(shè)置2-9軸RH-12SQH55* RH-12SQH70*RH-12SQH85*/RH-18SQH85* 137.5°21.4°15.1° 2-127.5°-111.4°-105.1° 3注 1）84.5mm84.5mm84.5mm 4不固定不固定不固定2 開封到設(shè)置2.2.4 安裝要領(lǐng)RH-6SQH:4-M8X40RH-12SQH/18SQH:4-M12X45(4個(gè)場所)墊圈平墊圈20RH-12SQH/18SQH系列122RH-6SQH系列92180240150200（安裝基準(zhǔn)）Rz25 （安裝基準(zhǔn)）200(維修空間)4-9安

31、裝用孔用M8X40安裝240(維修空間)4-16安裝用孔用M12X45安裝底部底面底部底面圖 2-4 ：安裝1)人的安裝面已機(jī)械完成。請利用底座的4個(gè)角落的安裝孔 （RH-6SQH ： 4-9 孔、 RH-12SQH/18SQH ： 4-16 孔），使用附屬的安裝用螺栓（六角孔附螺栓 ），確實(shí)的固定住。請?jiān)谒矫姘惭b人。2)3) 建議安裝面的粗糙度在以上。安裝面粗糙的話會(huì)使會(huì)發(fā)生位置偏移。人和安裝面密度不良，人動(dòng)作時(shí)有可能4) 建議使用共通的定盤組裝人，以避免因或治具類而產(chǎn)生位置偏移等情況。5) 操作時(shí)安裝面必須有足夠的強(qiáng)度去承受手臂的反作用力。另外性以防止因靜電(動(dòng)力的)的因素而產(chǎn)生振動(dòng)及變

32、形。人本體及周邊裝置等必須有充份的鋼6)7) 使人安裝后請取下固定具、自立金屬板、吊治具等物品 。人高速動(dòng)作的情況下，組裝平臺會(huì)加上因人動(dòng)作時(shí)所產(chǎn)生的反力，因此，設(shè)置人的組裝平臺必須具備足夠的強(qiáng)度及剛性。請參照表2-4所顯示的平臺最大反力設(shè)計(jì)值，做為設(shè)計(jì)平臺時(shí)的參考值。2-10 設(shè)置92180150（安裝基準(zhǔn)）122240200Rz25 （安裝基準(zhǔn)）2 開箱到設(shè)置表 2-4 ：各反力的大小注意安裝人時(shí)，請確保在背面，間電線的連接、備用電池的更換等的維護(hù)空間。設(shè)置 2-11值RH-6SQH系列倒下力矩： 扭轉(zhuǎn)力矩： 水平方向并進(jìn)力： 垂直方向并進(jìn)力： RH-12SQH/18SQH系列倒下力矩：

33、， 扭轉(zhuǎn)力矩： ， 水平方向并進(jìn)力： ， 垂直方向并進(jìn)力： ， 2 開箱到設(shè)置2.2.5 接地要領(lǐng)(1) 接地方式1) 接地方式有以下3種方法，請參考 圖2-5 (c)，但是人本體和驅(qū)動(dòng)單元請盡量使用接地 （圖 2-5 的(a)）。（驅(qū)動(dòng)單元的接地請參考別冊基本操作到保養(yǎng)。）器設(shè)定和2) 接地工事請用種接地（接地抵抗以下）。與其它的接地分離的接地最好。(a)接地 最優(yōu)(c) 共通接地 普通(b) 共同接地 良3) 接地用的電線請使用 AWG#14(2mm2)以上的線。接地盡可能的離人本體及驅(qū)動(dòng)單元越近越好，接地用的電線距離則越短越好。圖 2-5 ：接地方式(2) 接地要領(lǐng)1) 請準(zhǔn)備接地用的電

34、線 (AWG#14 (2mm2) 以上）及人側(cè)的安裝螺栓、墊圈。2) 接地螺絲部(A)若有鐵銹或涂料的情況下， 請使用銼刀清除。M4×10, SW, PW3) 請將接地螺絲部與接地用的電線連接。A本體接地用電線 (AWG#14（2mm2）以上）（請客戶端自行準(zhǔn)備）圖 2-6 ：接地用電線的連接2-12 設(shè)置器及計(jì)算機(jī)人本體器及計(jì)算機(jī)人本體器及計(jì)算機(jī)人本體2 開箱到設(shè)置2.2.6 與驅(qū)動(dòng)單元的連接驅(qū)動(dòng)單元 DU3-700系列人本體馬達(dá)信號線（5）CN2馬達(dá)電源線（5）CN1CN2CN1驅(qū)動(dòng)單元 DU1-700系列驅(qū)動(dòng)單元DU2-700系列CN1CN2CN1CN2圖 2-7 ：間電線的連

35、接設(shè)置 2-132 開箱到設(shè)置請參照別冊器設(shè)置及基本操作、維護(hù)。依以下步驟做驅(qū)動(dòng)單元的連接。人本體1) 請確認(rèn)器(含驅(qū)動(dòng)單元)前面的電源開關(guān)在OFF側(cè)。人本體側(cè)接頭固定鉤2) 請將間電線與人本體側(cè)的對應(yīng)接頭連接。突起部間電線側(cè)接頭3) 接頭連接之后，請將實(shí)的固定。間電線側(cè)接頭附的固定鉤確注意請注意勿夾到手。固定鉤突起部固定鉤4) 拔下時(shí)請用墊布墊住，使用平型螺絲起子固定鉤往上提高以拔出電線。固定鉤，將突起部平型螺絲起子墊布注意連接時(shí)，請?zhí)貏e確認(rèn)間電線的接頭有分為器側(cè)用與人本體側(cè)用的。連接錯(cuò)誤的情況下，有可能造成接頭PIN腳的曲折，這種情況下即使正常連接也會(huì)導(dǎo)致人不正確的動(dòng)作，而且。注意請?zhí)貏e注

36、意連接電線的卷曲。過度強(qiáng)裂卷曲電線的話有可能造成電線斷裂或接頭破損。注意間電線的連接請?jiān)跊]有灰塵或油霧的場所實(shí)施。另外，也請注意人故障。電線外的人本體接頭部位勿有灰塵及油霧，否則容易引起2-14 設(shè)置2 開箱到設(shè)置2.2.7 HAND輸出電線的配置處理Hand輸出電線 （GR1、GR2）是由No.2 手臂的后方取出。若不使用本電線的情況下，請依下列步驟將電線放在手臂內(nèi)部。使用本電線時(shí)的處理方法請參照第39頁的 3. 選配此內(nèi)容處理。的安裝記載內(nèi)容。電磁閥的安裝也請參照 Hand輸出電線的處理步驟1)人出貨時(shí)，呈現(xiàn)從第2手臂后方，HAND輸出電線在外的狀態(tài)。HAND輸出電線第2手臂放入電線2)

37、將接頭放在第2手臂后方。護(hù)線套3) 請安裝添附在人上的護(hù)線套。4) 護(hù)線套的周邊請涂上硅膠。硅膠圖 2-8 ：HAND輸出電線的處理步驟設(shè)置 2-152 開箱到設(shè)置2.3 關(guān)于預(yù)備配線在人手臂里，從底部到第2手臂后部內(nèi)裝有預(yù)備配線(AWG#24(0.2mm2) × 4 對(計(jì)8蕊)的聚氯乙烯絕緣及被覆電纜(cabtyre cable)，供客戶使用。使用時(shí)，必須要有電線夾鉗（客戶自備）。2.3.1 第2手位護(hù)線套 arm cover U拆下CCON plate F切斷位置手臂后方電線夾鉗ADD接頭（母端）預(yù)備配線ADD接頭（公端）CON plate F鎖螺帽視線C圖 2-9 ：預(yù)備配線

38、的拉出1)拆下止住 arm cover 的附六角孔螺栓 （RH-6SQH系列為 M4X10 ： 10支、RH-12SQH/18SQH系列為M4X10 ： 11支）后，拆下 arm cover 。拆下止住 arm 后方的 plate 的附六角孔螺栓（M4X10 ： 2支）后，拆下 plate 。在 plate 里有2個(gè)地方有護(hù)線套，拆下其中一個(gè)。拆下護(hù)線套后，請清除殘留在板金孔部位的黏著劑。請取出預(yù)備配線（ADD：收納成盤繞狀）。(第2手臂側(cè)的預(yù)備配線接頭可以分離) 預(yù)備配線綁在捆束皮帶上，請將捆束皮帶解開。預(yù)備配線兩端附有接頭。請?jiān)谀付藗?cè)的接頭附近（接頭端開始10 20mm左右）將預(yù)備配線切斷

39、且穿過電線夾鉗（客戶端準(zhǔn)備）。就保持那樣將電線夾鉗在 plate 的孔部，用鎖螺帽確實(shí)地固定住。將收納在第2手臂后面的ADD接頭與拉出的預(yù)備配線的ADD連接。請將 plate 安裝在 arm 后方。此時(shí)請注意勿將電線纏入。2)3)4)5)6)7)8)9)10) 安裝完成后請將 arm cover 安裝回原位。此時(shí)請注意不要破壞了湯匙狀貼紙。注意拉出預(yù)備配線時(shí)，請注意不要在預(yù)備配線本身及其它的電線類、空壓軟管上施以過大的負(fù)荷下進(jìn)行作業(yè)。2-16 關(guān)于預(yù)備配線2 開箱到設(shè)置注意在裝卸外殼時(shí)，請確認(rèn)沒有包裝破損及剝落的狀況。破損及剝落的情況下，請向最近的三菱電機(jī)售后服務(wù)部門連絡(luò)。在包裝破損及剝落的情況下使用的話，會(huì)使油霧等侵入手臂內(nèi)，而導(dǎo)致故障。注意將No. arm cover 或電 plate 安裝回原位時(shí)，請不要在內(nèi)部的電線類、空壓軟管類施加過度負(fù)荷。施以過度負(fù)荷的情況下，會(huì)發(fā)生