基于CAN核的四冗余通信板設(shè)計與仿真

1、基于CAN核的四冗余通信板設(shè)計與仿真    徐軍濤，許化龍(第二炮兵工程學院，西安710025)隨著電子技術(shù)、計算機應(yīng)用技術(shù)和EDA技術(shù)的不斷發(fā)展，利用FPGA進行數(shù)字系統(tǒng)的開發(fā)已被廣泛應(yīng)用于通信、航天、醫(yī)療電子、工業(yè)控制等領(lǐng)域，F(xiàn)PGA成為當今硬件設(shè)計的首選方式之一。PC104是一種專門為嵌入式控制而定義的工業(yè)控制總線，以其獨特的堆棧式結(jié)構(gòu)、低功率等優(yōu)點，得到了廣泛的應(yīng)用。作為主流的現(xiàn)場總線，工業(yè)控制局域網(wǎng)CAN(ControllerAreaNetwork)總線抗干擾能力強，易于組網(wǎng)，徐軍濤，許化龍(第二炮兵工程學院，西安 710025)隨著電子技術(shù)、

2、計算機應(yīng)用技術(shù)和EDA技術(shù)的不斷發(fā)展，利用FPGA進行數(shù)字系統(tǒng)的開發(fā)已被廣泛應(yīng)用于通信、航天、醫(yī)療電子、工業(yè)控制等領(lǐng)域，F(xiàn)PGA成為當今硬件設(shè)計的首選方式之一。PC104是一種專門為嵌入式控制而定義的工業(yè)控制總線，以其獨特的堆棧式結(jié)構(gòu)、低功率等優(yōu)點，得到了廣泛的應(yīng)用。作為主流的現(xiàn)場總線，工業(yè)控制局域網(wǎng)CAN(Controller Area Network)總線抗干擾能力強，易于組網(wǎng)，具有非常廣闊的應(yīng)用前景。獨特的PC104總線與CAN總線的結(jié)合，進一步拓寬了CAN總線的應(yīng)用領(lǐng)域。1基于FPGA的CAN核設(shè)計本設(shè)計采用了Altera公司的Cyclone III系列FPGA EP3C25，開發(fā)平臺

3、采用了Altera公司的Quartus II軟件。CAN核的設(shè)計以SJA1000功能結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)。CAN核的功能框圖如圖1所示。該CAN總線控制器IP核，遵循CANbus 2.0標準，其功能和寄存器操作與SJA1000兼容。IP核采用VHDL編碼，并采用容錯設(shè)計，可抑制存儲性器件的數(shù)據(jù)位翻轉(zhuǎn)，大大提高了IP核的可靠性。CAN核可在FPGA中實現(xiàn)，也可以實現(xiàn)為ASIC。其中包含3個主要模塊：寄存器組(can_registers)，位時序邏輯(can_btl)，位流處理器(can_bsp)。寄存器組(CAN Register)：外部微處理器可以通過地址直接訪問這些寄存器。發(fā)送數(shù)據(jù)時，微處理器將要發(fā)送

4、的數(shù)據(jù)寫入發(fā)送緩沖器，置位命令寄存器的發(fā)送請求位來啟動發(fā)送。接收到數(shù)據(jù)后，核心控制器將其存在接收緩沖器，并通知位控制器將其取走。同時，CAN寄存器中還有1個64字節(jié)的接收FIFO，可以1次存儲至少2個數(shù)據(jù)幀。位時序邏輯(BTL)：用來監(jiān)視CAN總線并處理與CAN總線相關(guān)的位時序。在消息的開始處，當位時序邏輯檢測到總線上由隱性位(recessive)到顯性位(dominant)的跳變時，就會將其內(nèi)部邏輯同步到位流，稱之為硬同步；隨后，在接收消息的過程中，檢測到隱性位到顯性位的跳變時，便會重同步到位流，稱之為軟同步。位時序邏輯還要根據(jù)總線定時寄存器0和總線定時寄存器1的值來決定每個位周期采樣點的位

5、置，以補償傳輸延遲和相位漂移所造成的誤差；同時，根據(jù)總線定時寄存器1的設(shè)置采取相應(yīng)的采樣模式(單次采樣或3次)對總線上的數(shù)據(jù)采樣。位流處理器(BSP)：根據(jù)其實現(xiàn)的功能分為3個模塊：數(shù)據(jù)接收模塊、數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和錯誤處理模塊。數(shù)據(jù)接收模塊將從位時序邏輯送過來的采樣數(shù)據(jù)去除位填充后送到移位寄存器進行串并轉(zhuǎn)換，之后對并行數(shù)據(jù)進行CRC校驗，在消息接收完時發(fā)送應(yīng)答信號，表示接收無誤。最后將接收到的消息的特征碼與驗收屏蔽寄存器的內(nèi)容進行比較，以決定是否將接收的消息寫入接收FIFO。數(shù)據(jù)接收模塊將要發(fā)送的數(shù)據(jù)組成幀并進行CRC計算，之后送入移位寄存器進行并串轉(zhuǎn)換，然后將串行數(shù)據(jù)編碼(位填充)后送到總線上。

6、錯誤監(jiān)視模塊根據(jù)協(xié)議規(guī)范中描述的錯誤監(jiān)視機制檢測系統(tǒng)錯誤，并設(shè)置相應(yīng)的寄存器，通知設(shè)備控制器。模塊根據(jù)協(xié)議描述的12種錯誤監(jiān)視規(guī)則，在適當情況下對計數(shù)器進行加、減或清除?？刂破鞲鶕?jù)這兩個計數(shù)器的值以及錯誤限制寄存器的值來決定自己的故障狀態(tài)：錯誤激活(Error Active)，錯誤認可(Error Passire)或總線關(guān)閉(Bus off On)。2硬件電路設(shè)計根據(jù)系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，因為現(xiàn)有的CAN總線收發(fā)器最大的工作頻率為1 MHz，在提高CAN的通信速度后，現(xiàn)有的CAN總線收發(fā)器就不能滿足需要了，因此改用RS485收發(fā)器。由于RS485收發(fā)器是差分傳輸，不能完成通信卡的自發(fā)自收功能，因

7、此需要外置的CANHub。另外，要進行光纖傳輸，要完成光的邏輯總線結(jié)構(gòu)，也需要外置Hub。因此，本硬件設(shè)計分為CAN通信板的設(shè)計和CAN Hub的設(shè)計兩部分。(1)CAN通信板硬件電路設(shè)計CAN通信板的核心器件是FPGA，同時完成“雙光雙電”通信，硬件通信板結(jié)構(gòu)如圖2所示。作為PC104系統(tǒng)的模塊，要接在PC104總線上，所以要在數(shù)據(jù)、地址、控制總線上與PC104標準規(guī)定的總線標準一致。本設(shè)計要進行四冗余設(shè)計，在設(shè)計中要添加4個CAN核，選用Altera公司Cyclone II系列的FPGA EP3C25。由于PC104的工作電壓為5 V，而FPGA的工作電壓為3.3 V，因此在PC104和F

8、PGA之間要加入1個電平轉(zhuǎn)換器74LVC245來保護FPGA。(2)光收發(fā)電路本系統(tǒng)的高速光發(fā)射器采用HFBR-1414低功耗高速光發(fā)射器件，其光發(fā)射波長為820 nm。此發(fā)射器能夠與以下4種光纖配合使用：50125m、62.5125 m、100140 m、200m(HCS)。HFBR-1414采用了雙鏡片的光學系統(tǒng)，光發(fā)射效率高，當驅(qū)動電流為60 mA時，在50125 m光纖上可得到-15dBm的光功率。光接收器采用HFBR-2412，其內(nèi)部集成了光電二極管、直流電路和開集電極的肖特基晶體管。HFBR-2412光接收器能與光發(fā)射器HFBR-1414及50125 m、62.5125 m、100

9、140 m、200 m(HCS)的光纖配合使用，最高通信速率可達5 MB。由于采用了開集電極電路，此接收器兼容TTL及CMOS電平。該電路的通信距離最遠可達1.7 km。為提高CAN通信板的抗震性，抗干擾性等綜合性能，采用了雙面布線設(shè)計。該通信板尺寸規(guī)格嚴格按照PC104板的要求做。(3)冗余設(shè)計及CAN Hub設(shè)計該通信板設(shè)計了4路冗余，工作時只有1路CAN通道進行工作，采用高位片選的方式進行工作通道的選擇，其片選模塊在FPGA內(nèi)部設(shè)計完成。(4)GAN Hub的設(shè)計由于本系統(tǒng)采用“雙光雙電”四冗余的電路設(shè)計，為提高通信速度，采用485收發(fā)器代替標準的CAN收發(fā)器。光是“點對點”的傳輸，48

10、5收發(fā)器是差分傳輸，在形式上都無法構(gòu)成總線式結(jié)構(gòu)。因此，引入CAN Hub來對信號進行處理，在邏輯上達到總線式的結(jié)構(gòu)。3軟件設(shè)計CAN通信板的正常工作離不開強大的軟件支持，本系統(tǒng)中控制部分的核心采用PC104嵌入式計算機系統(tǒng)。PC104嵌入式計算機擁有可以和PC機媲美的強大功能，CAN通信板軟件部分的開發(fā)和設(shè)計就是在PC104計算機上完成的，采用C語言進行設(shè)計。C語言具有通用性、高效性和實時性，能滿足儀器的實時性要求。在設(shè)計過程中采用了模塊化、結(jié)構(gòu)化的設(shè)計方法，把軟件按功能分成若干個模塊，這些模塊既有一定的獨立性，又有一定聯(lián)系。每個模塊的編制要求相對獨立，以便對各模塊進行檢驗調(diào)試和修改、維護。

11、這種框架模式的程序可以保證良好的通用性、可維護性、可擴展性、移植性、互換性和獨立性。由于CAN核的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和SJA1000一樣，因此，開發(fā)時就像面對SJA1000一樣，編寫起來簡單方便。本設(shè)計采用中斷處理的方式來進行任務(wù)的處理。在中斷到來后進行相應(yīng)的處理就可以了。通信板初始化流程如圖3所示。數(shù)據(jù)發(fā)送流程如圖4所示，數(shù)據(jù)接收流程如圖5所示。4系統(tǒng)的仿真采用Modelsim進行仿真。系統(tǒng)的測試平臺(TestBench)，例化了模塊can4core和1個CAN核cantop，并仿真它們之間的通信。本仿真完全按照CAN核正常工作過程進行，仿真過程如下：初始化設(shè)置。首先進行時間寄存器的設(shè)置和數(shù)據(jù)格式的設(shè)

12、置。通過平臺對本系統(tǒng)設(shè)計模塊和CAN核進行設(shè)置。同步測試。包括硬同步測試和重新同步測試。一個硬同步后，內(nèi)部的位時間以同步段重新開始。硬同步使引起硬同步的跳變沿位于重新開始的位時間同步段之內(nèi)?？誇IFO測試(test_empty_fifo_ext)。該測試通過接收2個數(shù)據(jù)幀，然后讀取接收緩沖器，接著清空緩沖器，再讀取緩沖器，反復清空和讀取，看FIFO中的數(shù)據(jù)是否被完全清除。滿FIFO測試(test_full_fifo_ext)。首先清空寄存器，然后通過不斷地接收數(shù)據(jù)幀來填滿FIFO并讀取信息，檢測是否能正常工作?？偩€空閑測試(bus-off-test)。通過不斷發(fā)送數(shù)據(jù)來使總線處于忙狀態(tài)，致使總線產(chǎn)生錯誤，測試中斷寄存器是否能檢測到錯誤，以及錯誤清除后CAN核能否繼續(xù)正常工作。Basic CAN模式發(fā)送幀檢測。測試CAN核能否正常發(fā)送幀。寄存器測試。通過不停地讀寫寄存器，檢測CAN核寄存器是否正常工作。總線上數(shù)據(jù)的傳輸。仿真過程中重要的一點就是總線上是否能夠正常傳輸數(shù)據(jù)信息。經(jīng)過仿真可以看到該CAN通信板突破了SJA1000