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1、河北大學(xué) 答辯人:巨 星導(dǎo) 師:郝真鳴微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第一章 緒論第二章 四旋翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)和飛行原理第三章 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航基本原理第四章 四旋翼飛行器的姿態(tài)檢測(cè)第五章 四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)模型第六章 微型四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)第七章 微型四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的軟件設(shè)計(jì)第八章 測(cè)試結(jié)果和性能分析第九章 總結(jié)與展望論文組織結(jié)構(gòu) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第一章 緒論 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究固定翼型微飛行器撲翼型微飛行器旋翼型微飛行器研究背景 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第一章 緒論第一章 緒論 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)
2、研究早期的四旋翼飛行器 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究 隨著MEMS技術(shù)的發(fā)展,四旋翼飛行器得以小型化、微型化第一章 緒論 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究輸電線路巡查空中航拍順豐無(wú)人快遞環(huán)境監(jiān)測(cè)第一章 緒論 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究用于建筑物內(nèi)勘測(cè)第一章 緒論 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究多智能體集群協(xié)作,空中壁障第一章 緒論 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第一章 緒論德國(guó)crazy開源微型四旋翼國(guó)內(nèi)某大學(xué)微型四旋翼飛行器第二章 四旋翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)和飛行原理 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究 垂直
3、運(yùn)動(dòng)俯仰、翻滾運(yùn)動(dòng)偏航運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)所需的理論基礎(chǔ)一、慣性導(dǎo)航基本原理二、姿態(tài)檢測(cè)與信息處理三、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是把慣性元件,即陀螺儀和加速度計(jì)固定在運(yùn)機(jī)體上, 分別測(cè)量運(yùn)機(jī)體相對(duì)慣性空間的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度和三個(gè)線加速度沿運(yùn)機(jī)體坐標(biāo)系的分量,經(jīng)過(guò)計(jì)算,得到運(yùn)機(jī)體的位置、速度、航向和水平姿態(tài)等各種導(dǎo)航信息。第三章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航基本原理 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)系第三章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航基本原理 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究飛行姿態(tài)的表示方法1、歐拉角法cos coscos
4、sin sinsin coscos sin cossin sinsin cossin sin sincos cossin sin cossin cossincos sincos cosR第三章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航基本原理 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究飛行姿態(tài)的表示方法2、四元數(shù)法 剛體繞固定點(diǎn)的任一位移,可由繞通過(guò)此點(diǎn)的某一軸轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度而得到。0123cos( )sin( )sin( )sin( )2222(,)Tqijkqq q q q第三章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航基本原理 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第四章 微型四旋翼飛行器的姿態(tài)檢測(cè) 常見(jiàn)的姿態(tài)測(cè)量器件有角速度計(jì)、加速度計(jì)、磁力
5、計(jì)、氣壓計(jì),超聲波傳感器和 GPS 等等。 基于MEMS技術(shù)的加速度傳感器和陀螺儀具有抗沖擊能力強(qiáng)、可靠性高、壽命長(zhǎng)、成本低等優(yōu)點(diǎn),是適于構(gòu)建姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)的慣性傳感器。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第四章 微型四旋翼飛行器的姿態(tài)檢測(cè)姿態(tài)傳感器MEMS陀螺儀原理00tdt1、角速度傳感器 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第四章 微型四旋翼飛行器的姿態(tài)檢測(cè)姿態(tài)傳感器222222arctan(),arctan()arctan()xyyzxzxyzaaaaaaaaa2、加速度傳感器 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第5章 系統(tǒng)建模及控制器設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研
6、究第5章 系統(tǒng)建模及控制器設(shè)計(jì)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型111234sin/sincos/coscos/()/()/()/yzxzxyxyzxUmyUmzUmglUIIIlUIIIUIII 系統(tǒng)有四個(gè)輸入量和六個(gè)輸出量,它們之間是非線性關(guān)系。由于是欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),被控量之間存在耦合關(guān)系。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第5章 系統(tǒng)建模及控制器設(shè)計(jì)控制策略 國(guó)際相關(guān)研究都著重進(jìn)行了姿態(tài)控制器的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證,結(jié)果表明:盡管采用非線性控制律能夠獲得很好的仿真效果,但由于對(duì)模型準(zhǔn)確性有很強(qiáng)的依賴,以及受到嵌入式平臺(tái)的處理能力的限制,其實(shí)際控制效果反而不如PID控制策略。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6
7、章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 目標(biāo)是設(shè)計(jì)出一個(gè)可自主飛行的微型四旋翼飛行器,在對(duì)其施以外界干擾時(shí)能自動(dòng)調(diào)節(jié)迅速恢復(fù)到平穩(wěn)狀態(tài),并可配合地面控制平臺(tái)完成完成垂直起降、懸停等動(dòng)作以及對(duì)其飛行狀態(tài)信息的采集和分析。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)要求微小型飛行器由于體積小、載荷低等特點(diǎn),與普通工業(yè)產(chǎn)品相比,對(duì)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)要求較高,有以下幾個(gè)方面要求:(1)要滿足控制系統(tǒng)的性能要求;(2)要集成度要高,尺寸小,能夠安裝在狹小的平臺(tái)空間上;(3)要可靠性高,持續(xù)穩(wěn)定工作時(shí)間長(zhǎng);(4)
8、要功耗低,重量輕,保證飛行器具有較大的巡航時(shí)間;(5)飛行器控制系統(tǒng)要求要有良好的擴(kuò)展性, 方便日后系統(tǒng)的升級(jí)和新功能的擴(kuò)展。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)動(dòng)力器件選擇空心杯有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子無(wú)鐵芯,有著較低慣量,動(dòng)態(tài)響應(yīng)性好,效率高,易獲取大扭矩,再加上其在質(zhì)量和體積上有較大優(yōu)勢(shì),所以設(shè)計(jì)采用空心杯電機(jī)作為微型四旋翼系統(tǒng)的動(dòng)力器件。614空心杯電機(jī)+46mm正反螺旋槳 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)主控制器STM32C8T6性能: 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)主控制器STM32C8
9、T6最小系統(tǒng): 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)姿態(tài)傳感器模塊設(shè)計(jì)采用 InvenSense 公司生產(chǎn)的整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理組件;MPU-6050 整合了 3 軸角速度和 3 軸加速度傳感器, 免除了組合陀螺儀與加速計(jì)時(shí)存在的軸差問(wèn)題,減少了大量的包裝空間。其具備較低功耗:陀螺儀工作電流 5mA,待機(jī)電流僅 5uA;加速計(jì)工作電流 500uA,在 10Hz 低功耗模式下僅 40uA。陀螺儀和加速計(jì)都具備 16 位 ADC 同步,接口采用可高達(dá) 400kHz 的快速模式 IIC。具備較小的 4mm*4mm 的 QFN 封裝,減少占據(jù)面積; 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)
10、及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)姿態(tài)傳感器模塊MPU-6050外圍電路: 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路: 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)電源模塊電源模塊設(shè)計(jì): 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)無(wú)線通信子系統(tǒng)設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)無(wú)線模塊外圍電路設(shè)計(jì) nRF24.L01是一款新型單片射頻收發(fā)器件,工作于2.4 GHz2.5 GHz ISM頻段。nRF24L01功耗低,在以-6 dBm的功率發(fā)射時(shí),工作電
11、流也只有9 mA;接收時(shí),工作電流只有12.3 mA,多種低功率工作模式使節(jié)能設(shè)計(jì)更方便。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)USB接口電路設(shè)計(jì)USBUART轉(zhuǎn)接芯片CH340T 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì)UARTSPI數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)處理器STC11F02E 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)PCB設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第6章 機(jī)載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)實(shí)物 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第7章 機(jī)載控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的軟件系統(tǒng)包括上位機(jī)
12、和下位機(jī)兩個(gè)部分。上位機(jī)是針對(duì)飛行器的需要,基于delphi開發(fā)的一個(gè)PC機(jī)桌面應(yīng)用程序,可以通過(guò)串口與飛行器相連,具備傳感器校正、顯示姿態(tài)、測(cè)試電機(jī)、查看電量、設(shè)置參數(shù)等功能。下位機(jī)為飛行器主控制器STM32里的系統(tǒng)程序,主要任務(wù)有姿態(tài)解算、電機(jī)輸出控制,與上位機(jī)的通信。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第7章 機(jī)載控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)上位機(jī)界面 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第7章 機(jī)載控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)下位機(jī)程序流程圖 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第7章 機(jī)載控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)姿態(tài)控制程序設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第7章 機(jī)載控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)無(wú)線模塊驅(qū)動(dòng)
13、程序設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第7章 機(jī)載控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)控制器程序設(shè)計(jì) 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究第8章 系統(tǒng)調(diào)試與飛行測(cè)試 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究總結(jié)展望 總結(jié)本設(shè)計(jì)的主要工作:(1)對(duì)四旋翼飛行器進(jìn)行了資料搜索,了解國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀;(2)對(duì)四槳碟形飛行器的飛行原理和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了理論分析;(3)對(duì)四旋翼飛行器的姿態(tài)檢測(cè)、姿態(tài)控制理論進(jìn)行了分析研究;(4)完成了微型四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。(5)完成對(duì)半自主飛行控制系統(tǒng)軟硬件的實(shí)現(xiàn)與調(diào)試(6)對(duì)飛行器進(jìn)行了試飛工作 雖然已經(jīng)系統(tǒng)硬件軟件均成功通過(guò)了測(cè)試,但距離實(shí)用,至少還
14、需要三個(gè)改進(jìn):一、改進(jìn)控制算法,使機(jī)體更平穩(wěn);二、增加衛(wèi)星導(dǎo)航定位,實(shí)現(xiàn)預(yù)定航線飛行;三、要用增穩(wěn)云臺(tái),遙感傳感器要裝在云臺(tái)上,擴(kuò)展飛行器的實(shí)用功能。 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究參考文獻(xiàn)1 E.Altug,J.Ostrowski, R.Mahony. Control of a quadrotor helicopter using visualfeedback C. IEEE International Conference On Robotics & Automation, May 2002, pp: 72-77.2 E.Altug, J.Ostrowski, C.Tayl
15、or. Quadrotor control using dual camera visual feedback C, IEEE International Conference on Robotics & Automation, Sept 2003, pp: 4294-4299.3 E.Altug, C.Taylor. Vision-based pose estimation and control of a model helicop-ter C. IEEE International Conference on Mechatronics, June 2004, pp: 316-32
16、1.4 J.P.How, B.Bethke, A.Frank, etal. Real-time indoor autonomous vehicle test environment J. IEEE Control Systems Magazine,2008,pp:51-64.5 G.Homann, D. Rajnarayan, S. Waslander, D. Dostal, J. Jang, C. Tomlin. The st-anford testbed of autonomous rotorcraft for multi-agent control C. Digital Avionics
17、 System Conference , Nov. 2004.6 G. Homann, H. Huang, S. Waslander, C. Tomlin. Quadrotor helicopter flight dynamics and control: theory and experiment C. AIAA Guidance, Navigation & Control Conference,Aug.2007, pp: 2007-6461. 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究參考文獻(xiàn)7 G. Homann, S. Waslander, C. Tomlin. Quadrotor
18、 helicopter trajectory tracking control C. AIAA Guidance, Navigation & Control Conference, Aug. 2008, pp:2008-7410.8 G. Homann, J. Jang, S. Waslander, C. Tomlin. Multi-agent Quadrotor testbed design: integral sliding mode vs. reinforcement learning C. IEEE/RSJ International Conference on Intelli
19、gent Robots and Systems , Aug. 2005,pp: 3712-3717.9 T. Hamel, R. Mahony, R. Lozano, J. Ostrowski. Dynamic modelling and conguration stabilization for an X4-flyer C. International Federation of Automatic Control Symposium, Barcelona, Spain, 2002.10 P. Castillo, A. Dzul, R. Lozano. Real-time stabiliza
20、tion and tracking of a four-rotor mini rotorcraft J. IEEE Transactions on Control Systems Technolo-gy , July 2004,vol. 12, pp: 510-516.11 D. Lara, A. Sanchez, R. Lozano, P. Castillo. Real-time embedded control system for VTOL aircrafts: application to stabilize a quad-rotor helicopter C. IEEE International Conference on Control Applications,Munich, Germany, Oct. 2006, pp:2553-2558. 微型四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)研究參考文獻(xiàn)12 P. Castillo, P.Albertos, P. Garcia, R. Lozano. Simple real-time attitude stabiliza-tion of a quad-rotor aircraft with bounded signals C. IEEE Conference on Decision & Control, San Dieg
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