之山伺服器說(shuō)明書zs_c或zs_q

1、安全事項(xiàng)1第一章產(chǎn)品檢查與型號(hào)說(shuō)明3第二章安裝4第三章信號(hào)和接線8第四章參數(shù)說(shuō)明15第五章面板顯示及操作25第六章運(yùn)行28安全事項(xiàng)歡迎您使用杭州之山科技有限公司生產(chǎn)的紡機(jī)專用伺服控制系統(tǒng)。在產(chǎn)品存放、安裝、配線、運(yùn)行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重要事項(xiàng)，以確保安全地使用本產(chǎn)品。錯(cuò)誤操作可能會(huì)引起危險(xiǎn)并導(dǎo)致人身傷亡。錯(cuò)誤操作可能會(huì)引起危險(xiǎn)，導(dǎo)致人身傷害，并可能使設(shè)備損壞。嚴(yán)格禁止行為，否則會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞或不能使用。1、使用場(chǎng)合禁止將產(chǎn)品暴露在有水氣、 腐蝕性氣體、 可燃性氣體的場(chǎng)合使用。 否則會(huì)導(dǎo)致觸電或火災(zāi)。禁止將產(chǎn)品用于陽(yáng)光直射，灰塵、鹽分及金屬粉露末較多的場(chǎng)所。禁止將產(chǎn)品用于有水

2、、油及藥品滴落的場(chǎng)所。2、配線請(qǐng)將接地端子可靠接地，接地不良可能會(huì)造成觸電或火災(zāi)。請(qǐng)勿將 220V 驅(qū)動(dòng)器電源接入 380V 電源，否則會(huì)造成設(shè)備損壞及觸電或火災(zāi)。請(qǐng)勿將 U、V、W 電機(jī)輸出端子連接到三相電源，否則會(huì)造成人員傷亡或火災(zāi)。必須將U、V、W電機(jī)輸出端子和電機(jī)接線端子 U、V、W對(duì)應(yīng)連接，否則電機(jī)可能超速飛車造成設(shè)備損失與人員傷亡。請(qǐng)緊固電源和電機(jī)輸出端子，否則可能造成火災(zāi)。配線請(qǐng)參考線材選擇配線，否則可能造成火災(zāi)。3、操作當(dāng)機(jī)械設(shè)備開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)前，必須配合合適的參數(shù)設(shè)定值。若未調(diào)整到合適的設(shè)定值，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備失去控制或發(fā)生故障。開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)前，請(qǐng)確認(rèn)是否可以隨時(shí)啟動(dòng)緊急開(kāi)關(guān)停機(jī)。請(qǐng)

3、先在無(wú)負(fù)載情況下，測(cè)試伺服電機(jī)是否正常運(yùn)行，之后再負(fù)載接上，以避免不必要的損失。請(qǐng)勿頻繁接通、關(guān)閉電源，否則會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部過(guò)熱。4、運(yùn)行當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的零件，否則會(huì)造成人員傷亡。設(shè)備運(yùn)行時(shí)，禁止觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，否則會(huì)造成觸電或燙傷。設(shè)備運(yùn)行時(shí)，禁止移動(dòng)連接電纜，否則會(huì)造成人員受傷或設(shè)備損壞。5、保養(yǎng)或檢查禁止接觸驅(qū)動(dòng)器及其電機(jī)內(nèi)部，否則會(huì)造成觸電。電源啟動(dòng)時(shí)，禁止拆卸驅(qū)動(dòng)器面板，否則會(huì)造成觸電。電源關(guān)閉 5 分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，否則殘余高壓可能會(huì)造成觸電。禁止在電源開(kāi)啟時(shí)改變配線，否則會(huì)造成觸電。禁止拆卸伺服電機(jī)，否則會(huì)造成觸電。6、使用范圍本手冊(cè)所涉及產(chǎn)品為一般工

4、業(yè)用途， 請(qǐng)勿用于可能直接危害人身安全裝置上， 如核能裝置、航天航空設(shè)備、生命保障及維持設(shè)備和各種安全設(shè)備；如有以上使用需要，請(qǐng)與本公司聯(lián)系第一章產(chǎn)品檢查與型號(hào)說(shuō)明1.1產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購(gòu)買與運(yùn)輸過(guò)程中的疏忽，請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查以下列出的項(xiàng)目：a.是否是所欲購(gòu)買的產(chǎn)品：分別檢查電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器上的產(chǎn)品型號(hào)。b.電機(jī)軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順：用手分別逆時(shí)針和順時(shí)針旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運(yùn)轉(zhuǎn)，代表電機(jī)轉(zhuǎn)軸是正常的。c.外觀是否有損傷：目視檢查是否有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。d.檢查是否有任何組件的缺失。完整的伺服組件包括：伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)5PIN 電源進(jìn)線接線端子（L、N、R、S、T）3PIN

5、UVW 電機(jī)動(dòng)力線接線端子（U、V、W）3PIN 剎車電阻連接線（P、D、C）DB25 控制端子接線端子（公頭）DB15 電機(jī)編碼器接線端子（公頭）如果有任何以上的情形發(fā)生，請(qǐng)與我們聯(lián)系以獲得妥善解決。1.2產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照1.2.1伺服驅(qū)動(dòng)器1.2.2伺服電機(jī)IIOOAZHSHAN何服驅(qū)動(dòng)器記號(hào)記號(hào) 制忸率制忸率KW11卜 T0.75htiiB15第二章安裝1.1 注意事項(xiàng)驅(qū)動(dòng)器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須牢固，避免振動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間的連線不能拉緊，且動(dòng)力線與編碼器線最好不要并列走線。驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)，應(yīng)防止粉塵或鐵屑進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部。電機(jī)軸心與設(shè)備的軸心對(duì)心偏差要小。電機(jī)必須可靠固定

6、。驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)，以及剎車電阻不要接觸易燃物品，否則可能引起火災(zāi)。驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)不可過(guò)多堆疊，防止受壓損壞和跌落。驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)禁止承受沖擊。驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的儲(chǔ)存于安裝必須滿足環(huán)境條件要求。1.2 環(huán)境條件項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)器要求電機(jī)要求工作環(huán)境溫/濕度-10C-55C,濕度：小于 80%0C-40C,濕度：小于 80%1儲(chǔ)存環(huán)境溫/濕度-25C-70,濕度：小于 80%-40C-50C,濕度：小于 80%振動(dòng)小于 0.5G其它工作環(huán)境控制柜內(nèi)、無(wú)粉塵、干燥、無(wú)腐蝕性氣體、無(wú)易燃物、少濕氣、通風(fēng)良好、避免陽(yáng)光直射室內(nèi)、無(wú)腐蝕性氣體、無(wú)易燃物、避免陽(yáng)光直射2.3 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝%.3安裝方向伺服驅(qū)動(dòng)器的正確安裝方

7、向是垂直直立，且按鍵位于上方。如圖 2.1 所示。圖 2.1 正確與錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)器安裝方向示意圖%.3安裝固定安裝時(shí)，應(yīng)擰緊驅(qū)動(dòng)器后部的 4 個(gè)固定螺絲。nn正確錯(cuò)誤%.3安裝間隔驅(qū)動(dòng)器與控制柜箱體，及其它電子設(shè)備間應(yīng)留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖。通風(fēng)散熱多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)，應(yīng)綜合考慮每臺(tái)的散熱要求，在電氣控制柜中安裝散熱風(fēng)扇，保證有垂直方向的風(fēng)對(duì)驅(qū)動(dòng)器的散熱片散熱。多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝最小間隔如圖 2.350mm(197in)圖 2.3 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器最小安裝間隔及散熱示意圖安裝尺寸之山伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸如圖 2.4 所示。所示。20mm(0.79in)圖 2.2 最小安裝間隔示意圖IWi4H圖 2.4

8、之山伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸6.2伺服電機(jī)安裝6.2.1安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機(jī)線口流入，將電纜出口至于下方垂直安裝：若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，需防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)電機(jī)軸滲入電機(jī)。6.2.2安裝注意事項(xiàng)安裝及拆卸帶輪時(shí)，勿用榔頭敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，避免造成電機(jī)軸承與編碼器的損壞。應(yīng)采用螺旋式壓拔工具拆裝。電機(jī)軸的伸出量需充分，否則容易使電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)。固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。電機(jī)不可承受大的軸向與徑向負(fù)載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。6.2.3電機(jī)安裝尺寸電機(jī)安裝尺寸如圖 2.5(a)(b)所示。(a)130ST-M10010(之山伺服電機(jī))圖 2.5 之山

9、伺服電機(jī)安裝尺寸6.3電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向定義本手冊(cè)描述的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向按如下方式定義：面對(duì)電機(jī)軸伸出部分，轉(zhuǎn)動(dòng)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正傳，轉(zhuǎn)動(dòng)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)。如圖 2.6 所示。正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)逆時(shí)針（CCW）順時(shí)針（CW）圖 2.6 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向第三章信號(hào)與接線3.1 注意事項(xiàng)接線應(yīng)由專門的技術(shù)人員進(jìn)行。接線或是檢修一定要先切斷主電源，經(jīng)過(guò)十分鐘，待電源指示燈熄滅后方可以進(jìn)行。請(qǐng)確保伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)的接地良好。接線電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物接線端子簡(jiǎn)介如圖 3-1 所示，電源指示燈為電源標(biāo)志。當(dāng)電源指示燈未熄滅時(shí)，說(shuō)明機(jī)殼內(nèi)電容仍殘留有電。此時(shí)請(qǐng)不要打開(kāi)機(jī)殼或是進(jìn)行接線操作，以免造成觸電事故

10、。按鍵與數(shù)碼管為進(jìn)行設(shè)置以及顯示的部件。驅(qū)動(dòng)器面板的其它端子名稱及各自功能與注意事項(xiàng)見(jiàn)表 3.1表 3.1 驅(qū)動(dòng)器面板端子簡(jiǎn)介端子名功能使用注意事項(xiàng)UVW電機(jī)動(dòng)力線連接端子必須要和電機(jī) U、V、W 對(duì)應(yīng)連接RSTLN主電源以及控制電源接線端子RST 為主回路電源輸入端子 AC220V50HZ,/、要與電機(jī)輸出端子 U、V、W連接LN 為控制回路電源輸入端子 AC220V50HZCN1電機(jī)編碼器連接端子注意端子每個(gè)口的定義，具體定義見(jiàn) 3.3CN2上位機(jī)通訊連接端子注意端子每個(gè)口的定義，具體定義見(jiàn) 3.4PG接地端子在使用過(guò)程中，電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)器必須可靠接地PDC剎車電阻接線端子正確使用內(nèi)置剎車電

11、阻或是外接剎車電阻， 均要止確連接該端子圖 3-1 驅(qū)動(dòng)器接線端子電機(jī)編碼器連接端子 CN1CN1 端子配置圖 3.2 為驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)編碼器連接端子 CN1 的配置圖，CN1為15芯插座。|15|14|13|12|11|109|圖 3.2 電機(jī)編碼器連接端子（面對(duì)插頭白焊片看）CN1 功能描述表 3.2 電機(jī)編碼器連接端子 CN1 功能描述弓 1 腳號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)功能描述15V 電源VCC+5V電機(jī)編碼器+5V 電源2編碼器 A+輸入A+與編碼器 A+連接3編碼器 B+輸入B+與編碼器 B+連接枝揖一剎車電皂?yè)Ь扯擞桦姍C(jī)動(dòng)力_線接域端子電源設(shè)線fciL_IU慢瓏率-4編碼器 Z+輸入Z+與編碼

12、器 Z+連接5編碼器 A-輸入A-與編碼器 A-連接6編碼器 B-輸入B-與編碼器 B-連接7編碼器 Z-輸入Z-與編碼器 Z-連接8編碼器 U+輸入U(xiǎn)+與編碼器 U+連接9編碼器 V+輸入V+與編碼器 V+連接10編碼器 W+輸入W+與編碼器 W+連接11編碼器 U-輸入U(xiǎn)-與編碼器 U-連接12編碼器 V-輸入V-與編碼器 V-連接13編碼器 W-輸入W-與編碼器 W-連接14缺省15電源公共地GND0V電機(jī)編碼器電源公共地3.4 上位機(jī)通訊連接端子 CN23.4.1CN2 端子配置圖 3.3 為驅(qū)動(dòng)器的上位機(jī)通訊連接端子 CN2 的配置圖，CN2 為 25 芯插座。,113”11.10_

13、9_L8_7_L6_5_L4_3T2_1./2524|23|22|21|2019|18|17|161514圖 3.3 上位機(jī)通訊連接端子（面對(duì)插頭白焊片看）3.4.2CN2 功能描述表 3.3 上位機(jī)通訊連接端子 CN2 功能描述弓 1 腳號(hào)信號(hào)名稱功能描述輸入輸出方式1DO1伺服準(zhǔn)備好信號(hào).DO1為0時(shí)代表伺服電源和主電源工作正常，驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好。DO1 為 1 時(shí)代表主電源或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有準(zhǔn)備好。以 COM-為地，開(kāi)路輸出2DO2輸出電機(jī)編碼器 Z 信號(hào)DO2 為 0 代表編碼器 Z 信號(hào)沒(méi)有出現(xiàn)。同上DO2 為 1 代表編碼器 Z 彳也出現(xiàn)。3DO3位置模式下輸出

14、位置到達(dá)信號(hào)同上4CANHCAN 總線佶#5DI1伺服使能信號(hào)DI1 為 0 代表驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作。DI1 為 1 代表允許驅(qū)動(dòng)器工作。注 1:當(dāng)從 DI1 從 0 至 IJ1 前，電機(jī)必須靜止。注 2:打到 DI1 為 1 后，至少等待 50ms 輸入命令。以 COM+為正,DI為負(fù)，光耦輸入6DI2混合模式下，模式切換信號(hào)同上7DI3模擬輸入速度模式下的零速信號(hào)同上8CANLCAN 總線佶#9COM+輸入 IO 電源，用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入 IO 的光耦，DC1224V,電100mA10COM-輸出 IO 地11A+差分輸出編碼器 A 信號(hào)+差分輸出12A-差分輸出編碼器 A 信號(hào)-差分輸出13

15、B+差分輸出編碼器 B 信號(hào)+差分輸出14B-差分輸出編碼器 B 信號(hào)-差分輸出15Z+差分輸出編碼器 Z 信號(hào)+差分輸出16Z-差分輸出編碼器 Z 信號(hào)-差分輸出17Pulse+外部輸入差分脈沖+PR28 設(shè)定脈沖輸入力式： PR28=0,正交脈沖輸入PR28=1,脈沖+方向模式（脈沖雙沿計(jì)數(shù)）PR28=2,脈沖+方向模式（脈沖單沿計(jì)數(shù)）差分輸入18Pulse-外部輸入差分脈沖-差分輸入19Dir+外部輸入方向脈沖+差分輸入20Dir-外部輸入方向脈沖-差分輸入21VADIN外部 AD 命令輸入端模擬22SCI_TXRS232 發(fā)送端23SCI_RXRS232 接收端24GND地（外部 AD

16、 地）此端子最好不要連接25GND外部 AD 地信號(hào)輸入輸出模式輸入 IO 模式圖 3.4 輸入 IO 模式由用戶提供電源，DC1224V,電流大于 100mA;電源極性接反，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器不能工作。3.5.2 輸出 IO 模式外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。輸出為集電極開(kāi)路形式，最大電流 50mA,外部電源最大電壓 25V。因此，開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過(guò)限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞;如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。差分輸入輸出差分輸入輸出模式分別為經(jīng) A

17、M26LS32 與 AM26LS31 或類似器件輸入與輸出的模式。標(biāo)準(zhǔn)接線方法(1)電源進(jìn)線接法接大世PG注：RST 接三相交流電源(200-230V,50-60HZ)，如果用單相電源請(qǐng)接 RS兩端。LN 接單相交流電源(200-230V,50-60HZ)。接線時(shí)，PG 端必須接地。(2)電機(jī)動(dòng)力線接法驅(qū)動(dòng)器 PG 端。對(duì)應(yīng)，不能顛倒。電機(jī)機(jī)殼地必須接注：驅(qū)動(dòng)器(3)剎車電阻接法(PDC 端子)當(dāng)使用內(nèi)置剎車電阻時(shí)，請(qǐng)直接將 DC 端短接。使用外置剎車電阻時(shí)，請(qǐng)將外置剎車電阻連接于 PC 之間。(4)CN1(編碼器接線端子)接線方法CN2 端各端子的介紹見(jiàn)上節(jié)。根據(jù)不同的需要，用戶可參閱上節(jié)的

18、端子信號(hào)介紹自行接線。如有疑問(wèn)，請(qǐng)與我們聯(lián)系解決。第四章參數(shù)說(shuō)明4.1 參數(shù)一覽表參數(shù)號(hào)參數(shù)名稱功能說(shuō)明Q1100A出廠值Q1200B出廠值0工作模式設(shè)定本伺服控制器有六種工作模式：0:速度模式1:位置模式2:轉(zhuǎn)矩模式3:轉(zhuǎn)矩與位置混合模式4:轉(zhuǎn)矩與速度混合模式5:速度與位置混合模式在速度模式下，伺服控制器將根據(jù)參數(shù) 26設(shè)定值的/、同，分別從外部輸入脈沖，外部AD 輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù) 14）取得速度指令，令電機(jī)以該轉(zhuǎn)速速度運(yùn)行。在位置模式下，伺服控制器將根據(jù)參數(shù) 27設(shè)定值的/、同，分別從外部輸入脈沖，外部AD 輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù) 14）取得位置指令，令電機(jī)定位到該位置處。在轉(zhuǎn)矩模式

19、下，伺服控制器將根據(jù)參數(shù) 25設(shè)定值的/、同，分別從外部輸入脈沖，外部AD 輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù) 24）取得轉(zhuǎn)矩指令，令電機(jī)以該轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。當(dāng)電機(jī)處于轉(zhuǎn)矩與位置混合模式時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入 2 的狀態(tài)，決定電機(jī)的工作模式。 如果外部輸入 2 為 1 （高電平），電機(jī)將工作在位置模式，否則切換到轉(zhuǎn)矩模式。10當(dāng)電機(jī)處于轉(zhuǎn)矩與速度混合模式時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入 2 的狀態(tài)決定電機(jī)的工作模式。如果外部輸入為高，則電機(jī)工作在速度模式，否則工作在轉(zhuǎn)矩模式。當(dāng)電機(jī)處于位置與速度混合模式時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入 2 的狀態(tài)決定電機(jī)的工作模式。如果外部輸入為高，則電機(jī)工作在位置模式，否則工作在速度模式。

20、1電機(jī)選擇本控制器適應(yīng)的電機(jī)有如下幾種：0:主伺服電機(jī) 130ST-M10010、130ST-M05025/M05020、130ST-M06015130ST-M07720/M07725 等1:搖床伺服電機(jī) 90ST-M02430、80ST-M02430 等參數(shù) 0 和 1 用來(lái)配置控制器對(duì)應(yīng)的電機(jī)型號(hào)。當(dāng)此參數(shù)為 0時(shí)， 表明正在使用主伺服電機(jī)；當(dāng)此參數(shù)為 1 時(shí)，表明正在使用搖床伺服電機(jī)型號(hào)的電機(jī)。另：在恢復(fù)參數(shù)默認(rèn)值時(shí)，必須先設(shè)置此參數(shù)，當(dāng)此參數(shù)設(shè)置為 1102時(shí)，將恢復(fù)為默認(rèn)搖床伺服電機(jī)參數(shù)，設(shè)置為 1202 時(shí)，恢復(fù)為主伺服電機(jī)參數(shù)。其它值則出錯(cuò)。102監(jiān)控內(nèi)容0:剩余脈沖數(shù):實(shí)際速度

21、Q 軸電流值（轉(zhuǎn)矩值）D 軸電流值4:已發(fā)脈沖數(shù)5:設(shè)定轉(zhuǎn)速值6:母線電壓值7:AD 輸入原始采樣值8:反饋脈沖數(shù)本參數(shù)用來(lái)設(shè)定，在可，作狀態(tài) 1 狀態(tài)卜，面板顯示的內(nèi)容。053方向位該參數(shù)用來(lái)更改外部輸入的方向。當(dāng)改變?cè)撐坏闹岛螅獠枯斎氲恼?fù)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的正反影響將被更改。000:正轉(zhuǎn)（輸入正，正轉(zhuǎn)，輸入負(fù)，反轉(zhuǎn)）1:反轉(zhuǎn)（輸入負(fù)，正轉(zhuǎn)，輸入正，反轉(zhuǎn)）4電子齒輪分母設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）在位置控制模式下，通過(guò)對(duì) Pr4,Pr5 參數(shù)的設(shè)置，可以方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）PXG=NXCX4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G:電子齒輪比，值為 Pr5

22、/Pr4。N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)C:光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)電機(jī)米用編碼器為 2500 線。例：如輸入 8000 個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)1 圈則 N=1;P=8000;C=2500;所以 G=5/4;所以 Pr5 設(shè)為 5;Pr4 設(shè)為 4電子齒輪比推薦范圍為1/50WGW50115電子齒輪分子1016加速時(shí)間該參數(shù)設(shè)定電機(jī)從 0 加速到額定轉(zhuǎn)速所需要的時(shí)間（單位：ms）即如果該參數(shù)設(shè)置為 990，代表電機(jī)加速時(shí)間為 990ms。與 Pr49、Pr51 配合使用，例：如 Pr49 設(shè)置為有效時(shí)，Pr51=80,則代表電機(jī)從 0 加速到80 需要 Pr49 代表的時(shí)間，電機(jī)從 80 加速到額定轉(zhuǎn)速需要 Pr

23、6 代表的時(shí)間。例：如 Pr49 設(shè)置為無(wú)效時(shí)，電機(jī)從 0 加速到額定轉(zhuǎn)速需要 Pr6 代表的時(shí)間加速特性為分段線性。僅用于速度控制方式，位置控制方式無(wú)效19907減速時(shí)間該參數(shù)設(shè)定電機(jī)從 0 加速到額定轉(zhuǎn)速所需要的時(shí)間（單位：ms）即如果該參數(shù)設(shè)置為 1，代表電機(jī)減速時(shí)間為 1ms。與 Pr50、Pr51 配合使用，例：如 Pr50 設(shè)置為有效時(shí)，Pr51=80,150則代表電機(jī)從額定轉(zhuǎn)速減速到 80 需要 Pr7 代表的時(shí)間，電機(jī)從 80 減速至 ij0 需要 Pr50 代表的時(shí)間。例：如 Pr50 設(shè)置為無(wú)效時(shí)，電機(jī)從額定轉(zhuǎn)速減速到 0 需要 Pr7 代表的時(shí)間減速特性為分段線性。8位置

24、環(huán)比例系數(shù)設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，減小位置跟蹤誤差；但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。具體位置環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr8/100。51489位置環(huán)微分系數(shù)具體位置環(huán)微分系數(shù)數(shù)值為Pr9/100。100010速度環(huán)比例系數(shù)用于電機(jī)正方 1 可加速時(shí)。具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr10/100。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大2579160011速度環(huán)積分系數(shù)用于電機(jī)正方 1 可加速時(shí)。具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr11/10000。設(shè)置值越大，積分速度越快

25、，系統(tǒng)抵抗偏差越強(qiáng)，即剛度越大，但太大容易產(chǎn)生超調(diào)。32012012電流環(huán)比例系數(shù)具體電流環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr12/100。201713電流環(huán)積分系數(shù)具體電流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr13/10000。151414內(nèi)部寄存器用于設(shè)TE電機(jī)轉(zhuǎn)速（單位：r/min）用于自測(cè)試工作狀態(tài)2100110015錯(cuò)誤保存寄存器 1該處保存最后-個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤碼Pr15=1:參數(shù)校驗(yàn)出錯(cuò)，檢查EEPROM 是否已損壞Pr15=2:未使用參數(shù)Pr15=3:超速Pr15=4:過(guò)壓Pr15=5:欠壓00Pr15=6:位置環(huán)跟蹤誤差過(guò)大Pr15=7:剎車電阻過(guò)載Pr15=8:電機(jī)型號(hào)不存在或額定電流設(shè)定超出范圍Pr15=9

26、:過(guò)流Pr15=10:編碼器未連接Pr15=11:編碼器錯(cuò)誤Pr15=12:過(guò)載Pr15-13:過(guò)流一Pr15=14:未使用參數(shù)Pr15-15:堵轉(zhuǎn)Pr15-16:過(guò)流二Pr15-18+:干擾16錯(cuò)誤保存寄存器 2該處保存倒數(shù)第二個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤碼，數(shù)值與 Pr15 對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容一致。0017錯(cuò)誤保存寄存器 3該處保存倒數(shù)第三個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤碼，數(shù)值與 Pr15 對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容一致。0018錯(cuò)誤保存寄存器 4該處保存倒數(shù)第四個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤碼，數(shù)值與 Pr15 對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容一致。0019AD 零點(diǎn)具體設(shè)定請(qǐng)參考 6.5.22048204820AD 增益設(shè)定模擬量速度輸入電壓和電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速之間的比例關(guān)系

27、具體數(shù)值為 Pr20/10010010021ENABLE可運(yùn)行狀態(tài)的使能參數(shù)，具體設(shè)置如下：Pr21-0:在口運(yùn)行態(tài)卜止常運(yùn)行。Pr21-1:在可運(yùn)行狀態(tài)忽略外部命令，按照自測(cè)試模式工作。0022轉(zhuǎn)矩模式下的速度限值在轉(zhuǎn)矩控制模式下，代表電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速（RPM）限制?？煞乐馆p載情況下出現(xiàn)的超速現(xiàn)象。20020023輸入脈沖平滑度此值為 1.5ms 內(nèi)，最大的可輸入脈沖數(shù)。30030024轉(zhuǎn)矩設(shè)定值用于設(shè)定轉(zhuǎn)矩給定值。Pr24-1000 時(shí)，代表額定轉(zhuǎn)矩設(shè)定。10010025電流環(huán)輸入模式用于設(shè)定電流環(huán)給定值的輸入模式。Pr25-0:脈沖輸入。Pr25-1:AD 輸入。Pr25-2:寄存器設(shè)

28、定。0026速度環(huán)輸入模式用于設(shè)定速度環(huán)給定值的輸入模式。設(shè)定方式向 Pr25 一致。0027位置環(huán)輸入模式用于設(shè)定位置環(huán)給定值的輸入模式。設(shè)定方式向 Pr25 一致。0028脈沖輸入模式用于設(shè)定輸入脈沖的模式：Pr28=0:止交脈沖輸入。Pr28=1:脈沖+方向模式(脈沖雙沿計(jì)數(shù))。Pr28=2:脈沖+方向模式(脈沖單沿計(jì)數(shù))2229位置環(huán)前饋增益系數(shù)用于設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn) TE,谷易廣生振湯。除非需要很高的響應(yīng)特性，該參數(shù)通常為 0。具體的設(shè)置數(shù)值為 Pr29/100。070030剎車周期用于設(shè)定剎車開(kāi)啟電壓達(dá)到后

29、的剎車周期。具體數(shù)值為 Pr30 x100us。101031剎車占空比用于設(shè)定剎車開(kāi)啟電壓達(dá)到后的剎車占空比。剎車的占空比為 Pr31/Pr30。5532剎車開(kāi)啟電壓值用于設(shè)定剎車開(kāi)啟電壓值，單位：V。33038033剎車關(guān)閉電壓值用于設(shè)定剎車關(guān)閉電壓值，單位：V。37037034電壓過(guò)壓報(bào)警閥值用于設(shè)定電壓過(guò)壓報(bào)警閥值，單位：V。41041035電壓欠壓報(bào)警閥值用于設(shè)定電壓欠壓報(bào)警閥值，單位：V。12012036剎車電阻過(guò)載報(bào)警值用于設(shè)定剎車電阻工作時(shí)間限定值。當(dāng)剎車電阻連續(xù)工作時(shí)間超過(guò) Pr36X1ms時(shí)，發(fā)生剎車電阻過(guò)載報(bào)警。1000100037脈沖速度設(shè)定增益用于外部脈沖輸入速度指令時(shí)

30、。實(shí)際的轉(zhuǎn)速設(shè)定為：3000rpmX(Pr37/100)*(Fre_in)/1MFre_in 為外部脈沖輸入頻率。脈沖速度增益的具體數(shù)值為Pr37/100。2000220038I/O 設(shè)置用于設(shè)定 I/O 口，具體設(shè)置如下：Pr38Bit0=0:RDY 信號(hào)輸出低有11效。Pr38_Bit0=1:RDY 信號(hào)輸出高功效。Pr38_Bit1=0:AD 信號(hào)只負(fù)，（在Bit2 為 1 時(shí)后效）。Pr38_Bit1=1:AD 信號(hào)只正，（在Bit2 為 1 時(shí)后效）。Pr38_Bit2=0:不對(duì)單向 AD 速度做出限制。Pr38_Bit2=1:對(duì)單向 AD 速度做出限制。其中 Pr38_Bit0 代

31、表面對(duì)驅(qū)動(dòng)器控制面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類-Pr38_Bit1、Pr38_Bit2。39位 置 環(huán) 輸 出濾波系數(shù)用于設(shè)定位置環(huán)的低通濾波器截止頻率。本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。具體數(shù)值為 Pr39/1000。080040速 度 環(huán) 輸 出濾波系數(shù)用于設(shè)定速度環(huán)濾波器特性。數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪聲越小。如果負(fù)載慣量太大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值，但數(shù)值太小，會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩。數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋相應(yīng)越快。如果要求較圖的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr40/1000。020041電 流 環(huán) 輸 出濾波系數(shù)用于設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性。

32、用于抑制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)和噪聲越小，如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值，但數(shù)值太小，會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩。數(shù)值越大，截止頻率越高，相應(yīng)越快。如果需要較高的轉(zhuǎn)矩相應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr41/1000。010042速度正限幅用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速。具體數(shù)值為（Pr42/1000）X3000,單位：RPM。100035043速度負(fù)限用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速。1000350幅具體數(shù)值為-(Pr43/1000)X3000,單位：RPM。44轉(zhuǎn)矩正限幅用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。具體數(shù)值為(Pr44/1000)X 額定轉(zhuǎn)矩， 單位：N

33、.m。2500250045轉(zhuǎn)矩負(fù)限幅用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。具體數(shù)值為-(Pr45/1000)X額定轉(zhuǎn)矩， 單位：N.m。2500250046勵(lì)磁電壓正限幅0-1000200200047勵(lì)磁電壓負(fù)限幅0-100020030048位置到達(dá)限值該值為允許的位置誤差脈沖數(shù)。101049第二段加速度時(shí)間用于設(shè)定分段加速時(shí)低速部分的加速時(shí)間。設(shè)為-1 代表無(wú)效， 沒(méi)有分段加速。 與 Pr6、Pr51 配合使用，單位：ms。-170050第二段減速度時(shí)間用于設(shè)定分段減速時(shí)低速部分的減速時(shí)間。設(shè)為-1 代表無(wú)效， 沒(méi)有分段減速。 與 Pr7、Pr51 配合使用，單位：ms。-16051一二段分界點(diǎn)用于設(shè)

34、定分段加減速的速度分界點(diǎn)與 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使用，單位：RPM。設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。-1008052過(guò)載電流值允許 1 分鐘的過(guò)載電流設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr52/1000,單位：A。1500100053過(guò)流設(shè)定值允許 1 秒鐘的過(guò)電流設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr53/1000,單位：A。2000150054輸出分頻編碼器輸出分頻數(shù)有效設(shè)定范圍：0-255分頻數(shù)為 Pr54+1,如 Pr54=0,則分頻比為 1;Pr54=255,則分頻比為 256。1155電流加速度 1設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。-10-1056電流加速設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。-10-10度 257電

35、流減速度 1設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。-10-1058電流減速度 2設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。-10-1059電流一二段分界點(diǎn)設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。具體數(shù)值為 Pr59/1000。-100-10060速度環(huán)防飽和系數(shù)1設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。具體數(shù)值為 Pr60/100000。1-161速度環(huán)防飽和系數(shù)2設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。具體數(shù)值為 Pr61/100000。1-162速度環(huán)比例系數(shù) 2與 Pr10 配合使用，用于電機(jī)反方向加速時(shí)具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr62/100。2579-150063速度環(huán)積分系數(shù) 2與Pr11配合使用， 用于電機(jī)反方向加速時(shí)。具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr63/10

36、000。320-1064允許的位置誤差脈沖用于設(shè)定位置誤差放大報(bào)警。具體數(shù)值為 Pr64X10。100001000065-電機(jī)額定電流值用于設(shè)置電機(jī)額定電流。具體數(shù)值為 Pr65/10,單位：Ao346066-電機(jī)額定頻率用于設(shè)置電機(jī)額定頻率。具體數(shù)值為 Pr66,單位：Hz。20020067轉(zhuǎn)速濾波系數(shù)用于設(shè)定轉(zhuǎn)速濾波系數(shù)。具體數(shù)值為 Pr67/1000。40040068過(guò)流報(bào)警一用于啟動(dòng)過(guò)流報(bào)警。當(dāng) Pr68/1000=1 時(shí)，代表電機(jī)工作在額定電流卜。具體數(shù)值為 Pr68/1000,單位：倍額定電流。3500350069報(bào)警屏蔽用于設(shè)定是否屏敝報(bào)警信號(hào)：Pr69-0:不屏蔽報(bào)警佶號(hào)。Pr

37、69=-1:屏蔽報(bào)警信號(hào)。0070串口模式用于設(shè)置 RS232 串口通信的波特率：Pr70-0:串口關(guān)閉。Pr70-1:波特率為 115200BPS。Pr70-2:波特率為 230400BPS。Pr70-3:波特率為 460800BPS。00Pr70=4:波特率為 921600BPS。Pr70=5:波特率為 57600BPS。Pr70=6:波特率為 38400BPS。71串口命令用于設(shè)置串口命令的發(fā)送：Pr71_Bit0=0:其它。Pr71_Bit0=1:串口命令。Pr71_Bit1=0:不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。Pr71_Bit1=1:發(fā)送串口數(shù)據(jù)。Pr71_Bit2=0:不啟動(dòng)命令由串口發(fā)送。Pr7

38、1_Bit2=1:啟動(dòng)命令由串口發(fā)送。其中 Pr71_Bit0 代表面對(duì)驅(qū)動(dòng)器控制面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類-Pr71_Bit1、Pr71_Bit2。0072串口回送數(shù)據(jù)數(shù)1173一通道數(shù)據(jù)定義用于串口通信的 PC 數(shù)字示波器顯示：Pr73=0:命令脈沖數(shù)Pr73=1:回饋脈沖數(shù)Pr73=2:速度設(shè)定Pr73=3:速度反饋Pr73=4:轉(zhuǎn)矩設(shè)定Pr73=5:轉(zhuǎn)矩反饋Pr73=6:d 軸電流設(shè)定Pr73=7:d 電流反饋Pr73=8:a 相電流Pr73=9:b 相電流其它：母線電壓(1:566V)0074二通道數(shù)據(jù)定義用于 PC 監(jiān)測(cè)0075三通道數(shù)據(jù)定義用于 PC 監(jiān)測(cè)0076非用戶參數(shù)3

39、5635677數(shù)字輸入1用于設(shè)定 IN1 濾波時(shí)間。202078數(shù)字輸入2用于設(shè)定 IN2 濾波時(shí)間。202079數(shù)字輸入3用于設(shè)定 IN3 濾波時(shí)間。202080非用戶參數(shù)8881復(fù)位82恢復(fù)默認(rèn)設(shè)置注意：在使用此功能前，必先設(shè)置好 Pr1 的值。設(shè)置方法參見(jiàn) Pr1 說(shuō)明。第五章面板顯示與操作面板介紹面板由五個(gè)數(shù)碼管以及五個(gè)按鍵和一個(gè)指示燈組成。五個(gè)按鍵分別為SET,UP,DOWN,SHIFT.指示燈指示通電狀態(tài)。如圖 5-1 所示。nirinnooQoooMODEPowerSETSHIFT圖 5-1 操作面板MODE 鍵：用來(lái)轉(zhuǎn)換伺服控制器的狀態(tài)?？刂破饔兴姆N狀態(tài)MODE,可運(yùn)行狀態(tài) 1

40、:在此狀態(tài)下，伺服可以根據(jù) IO 口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示內(nèi)容根據(jù)參數(shù)2 的不同顯示不同的內(nèi)容?？蛇\(yùn)行狀態(tài) 2:當(dāng)在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。其它與可運(yùn)行狀態(tài) 1 完全相同。參數(shù)設(shè)定狀態(tài)：在此狀態(tài)下可以進(jìn)行參數(shù)的修改與設(shè)定。自測(cè)試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電機(jī)可根據(jù)參數(shù) 14 設(shè)定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。按下 MODE 鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。SET 鍵：確定鍵。UP 鍵：參數(shù)值加。DOWN 鍵：參數(shù)值減。SHIFT 鍵：切換設(shè)定的數(shù)位。電機(jī)自測(cè)試上電后，控制器處于可運(yùn)行狀態(tài) 1,此時(shí)連續(xù)按兩次 MODE 鍵，電機(jī)將進(jìn)入自測(cè)試狀態(tài)（面板上顯示 tt-）,如圖 5-2 所示。此

41、時(shí)，按 UP 鍵，電機(jī)會(huì)依參數(shù) 14 設(shè)定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)。在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，按下 DOWN 鍵，此會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。按.匚匚I”.，圖 5-2 電機(jī)自測(cè)試面板顯示參數(shù)修改與設(shè)定利用 MODE 鍵，將控制器切換為參數(shù)設(shè)定狀態(tài)（面板上顯示 Pr000），如圖5-3 所示。利用 UP 與 DOWN 鍵轉(zhuǎn)換到要設(shè)定的參數(shù)號(hào)后，按 SET 鍵，將顯示此參數(shù)的內(nèi)容，此時(shí)可利用 UP 與 DOWN 鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按 SET 鍵，則修改后的參數(shù)將被保存。PEO8TI參數(shù) Pr0815-2 電機(jī)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)面板顯示注意：1.在自測(cè)試狀態(tài)與參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下時(shí)，電機(jī)將會(huì)忽略上位機(jī)命令。2.在電機(jī)正在運(yùn)行中，控制

42、器態(tài)只能在可運(yùn)行狀態(tài) 1 與可運(yùn)行狀態(tài) 2 之間切換。5.4 橫機(jī)專用伺服初始化步驟以 1100A 伺服驅(qū)動(dòng)器為例：按 MODE 鍵選擇進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，按上下鍵選擇參數(shù)為 Pr01,按 SET 鍵進(jìn)去 Pr01 進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，按上下鍵修改參數(shù)，對(duì)于不同驅(qū)動(dòng)器及配合電機(jī)可參考 Pr01 參數(shù)詳解進(jìn)行設(shè)置。按 set 鍵確認(rèn)，繼續(xù)進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為 Pr82,按 SET 鍵設(shè)定 Pr82,作用為恢復(fù) 1100A 的各參數(shù)設(shè)定出廠值，繼續(xù)進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為 Pr81,按 SET 鍵設(shè)定 Pr81,復(fù)位 1100A 驅(qū)動(dòng)器。IPEDOOI參數(shù) Pr000IP卜

43、口口D參數(shù)儂1SET0!UOOSETMODE第六章運(yùn)行及報(bào)警處理運(yùn)行前檢查（1）接線伺服驅(qū)動(dòng)器的電源輸入（RSTLN）必須連接正確。伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出和電機(jī)的電源（UVW）必須連接一致。各個(gè)電源（RST,LN）與伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出（UVW）沒(méi)有短路。伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)已經(jīng)可靠接地。剎車電阻接線端（PDC）連接正確。（2）使用環(huán)境環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。（3）機(jī)械連接機(jī)械連接方式滿足第一章的要求。電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器必須可靠固定。注意：在使用伺服電機(jī)前，請(qǐng)使用驅(qū)動(dòng)器的自測(cè)試模式運(yùn)行電機(jī)，確認(rèn)電機(jī)可以正常運(yùn)行時(shí)，再將伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)進(jìn)行安裝連接。啟動(dòng)運(yùn)行在正確運(yùn)行伺服電機(jī)前，必須先進(jìn)行參數(shù)的確認(rèn)。確保

44、，伺服工作在需要的模式下。否則，可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)法預(yù)測(cè)的運(yùn)行狀態(tài)。要想讓伺服驅(qū)動(dòng)器正確響應(yīng)外部輸入的使能信號(hào)，必須先正確設(shè)置 Pr21 參數(shù)。當(dāng) Pr21=1 時(shí)，驅(qū)動(dòng)器處于按鍵有效模式，此時(shí)，只能利用 UP 與 DOWN 按鍵來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)行與停止。當(dāng) Pr21=0時(shí)，電機(jī)將響應(yīng)外部 IO,IN1 信號(hào)。當(dāng) IN1 有效時(shí)（低電平）電機(jī)使能，否則停止。請(qǐng)用參數(shù) Pr00 選擇需要的控制模式。具體請(qǐng)參閱第四章參數(shù)詳解，即表 4.2。通電試運(yùn)行通電前電機(jī)空載，即電機(jī)軸上不要加負(fù)載。固定電機(jī)，控制電機(jī)加減速的沖擊。接線按圖 6.1 接線，主電路端子，三相 AC220V 接 R、S、T 端子（單相 AC

45、220V 接 R、S 端子）?？刂齐妷憾俗?L、N 接單相 AC220V。圖 6.1 試運(yùn)行接線圖面板操作參照 5.2 電機(jī)自測(cè)試方式操作。伺服電機(jī)DC1224V伺服使能（130 系列）位置控制模式接線按圖 6.2 接線，主電路端子，三相 AC220V 接 R、S、T 端子（單相 AC220V 接 R、S端子）?？刂齐妷憾俗?L、N 接單相 AC220V。圖 6.2 位置控制接線圖操作在位置控制模式下，位置指令來(lái)源于 CN2 上的 PULSE 與 DIR 端子。本控制器可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計(jì)數(shù)模式，方向脈沖雙沿計(jì)數(shù)模式。具體設(shè)置方法請(qǐng)參閱參數(shù) Pr27 與 Pr28。在位置模式下，可以設(shè)置相應(yīng)的電子齒輪比，以適應(yīng)不同的要求。具體請(qǐng)查閱參數(shù)說(shuō)明中參數(shù) Pr04 與 Pr05。.PE伺服驅(qū)動(dòng)器CN112536478912101315VCC1-A-A-B-B+r-T=-U-UVT-WWTGND伺服準(zhǔn)備好輸出公共端RDC1224V伺服使能NFBMCCN2CCOM-10|1伺服電機(jī)（130 系列）速度控制模式接線按圖 6.3 接線，主電路端子，三相 AC220V 接 R、S、T 端子(單相 AC220V 接 R、S 端子)?？刂齐妷憾俗?L、N 接單相 AC220V。圖 6.3 速度控制接線圖操作在速度控制模式下，速