Logix5000程序簡(jiǎn)介

1、Copyright 2011 Intoway Automation Co., Ltd. All rights reserved.2014年年11月月SGMW程序標(biāo)準(zhǔn)簡(jiǎn)介程序標(biāo)準(zhǔn)簡(jiǎn)介Make Industry Easier. 本簡(jiǎn)介中，黑色字體是初學(xué)者需要掌握的，灰色字體是可以暫時(shí)忽略的-宋彬宋彬程序框架程序框架Cell程序：處理Cell內(nèi)安全門箱、觸摸屏柜上按鈕盒指示燈的邏輯本程序中，該Cell包括AA110和AA120兩個(gè)工位初學(xué)者可忽略Cell程序工位程序：初學(xué)者必須掌握的程序初學(xué)者必須掌握的程序SGMW程序的主要工作量在于工位程序工位程序用來控制本工位的夾具動(dòng)作、機(jī)器人動(dòng)作等機(jī)器人程序：

2、處理PLC和機(jī)器人的通訊機(jī)器人程序?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)程序，無需更改邏輯初學(xué)者可忽略機(jī)器人程序HMI程序：HMI程序?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)程序，無需更改邏輯初學(xué)者可忽略HMI程序安全程序：處理所有安全設(shè)備（光柵、安全門、急停按鈕等）邏輯初學(xué)者可忽略安全程序工位程序框架工位程序框架A000_Main: 起始程序段，用于跳轉(zhuǎn)到其他程序段B001_MapInputs: 輸入信號(hào)映射，映射同時(shí)也產(chǎn)生每個(gè)IO模塊的報(bào)警B002_MapOutputs: 輸出信號(hào)映射B003_MapHMI: 用來控制觸摸屏上按鈕的顯示/隱藏，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略B004_Parameters: 設(shè)置工位名稱和偏移量，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略B007_S

3、tatusSummation: 工位狀態(tài)匯總，比如通訊是否全部OK、當(dāng)前模式、夾具是否在上件位置等，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略J001_JobData: 車型信息，非關(guān)鍵邏輯，初學(xué)者忽略M001_Modes: 手自動(dòng)模式控制程序段S000_Sequence: 工位動(dòng)作流程的主程序段，本工位的所有夾具、機(jī)器人等動(dòng)作的程序段（即下面的Sxxx程序）都由S000程序跳轉(zhuǎn)。Sxxx_xxx: 工位的動(dòng)作程序段，通常包含夾具的動(dòng)作、機(jī)器人的動(dòng)作、上件操作等。夾具的動(dòng)作用Sxxx_CloseClampN和Sxxx_OpenClampN命名，機(jī)器人程序用Sxxx_Init和Sxxx_WeldClr命名，上件操作

4、用Sxxx_xxxPres。詳細(xì)介紹見后文。Sxxx程序段是程序段是PLC程序的重點(diǎn)，也是調(diào)試程序的重點(diǎn)，也是調(diào)試程序的主要工作，必須掌握。程序的主要工作，必須掌握。V100_Common: 機(jī)器人通訊程序段，用于建立Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序段和上頁介紹的機(jī)器人程序的聯(lián)系。z999_Diagnostics: 報(bào)警邏輯，程序所有報(bào)警都通過調(diào)用z999程序段將報(bào)警加入報(bào)警列表中。z999程序是標(biāo)準(zhǔn)程序，無需理解程序邏輯，初學(xué)者忽略其他程序無需了解。工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動(dòng)作程序段 Sxxx (夾具動(dòng)作、機(jī)器人動(dòng)作） 手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號(hào)映射程序段 B001

5、_MapInputs 輸出信號(hào)映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動(dòng)作程序段 Sxxx (夾具動(dòng)作、機(jī)器人動(dòng)作） 手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號(hào)映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號(hào)映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx工位動(dòng)作順序工位動(dòng)作的程序段通常按照實(shí)際動(dòng)作順序排列，從右圖可知，AA110工位的動(dòng)作順序如下：Step1：工件放到位Step2：夾具1 2 3夾緊Step3：機(jī)器人去等待位并焊接Step4：夾具打開所有上述動(dòng)作程序

6、段都由S000程序跳轉(zhuǎn)一個(gè)工件在工位上完成所有上述操作稱為完成了一個(gè)Cycle，S010_MainCycle程序用來控制程序用來控制Cycle過程中過程中的標(biāo)志位變化，比如的標(biāo)志位變化，比如Cycle的的Start、Finish等，該程等，該程序段也是重點(diǎn)，必須掌握序段也是重點(diǎn)，必須掌握工件到位夾具夾緊機(jī)器人去等待位機(jī)器人焊接夾具打開動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 SxxxS000_Sequence用于跳轉(zhuǎn)到其他Sxxx程序段，本文檔將介紹夾具動(dòng)作程序和機(jī)器人動(dòng)作程序跳轉(zhuǎn)到夾具1夾緊程序段用于觸摸屏顯示，將夾具1夾緊這一動(dòng)作加入到觸摸屏上的操作列表中，初學(xué)者忽略跳轉(zhuǎn)到夾具2夾緊程序段動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段

7、 Sxxx夾具動(dòng)作程序夾具動(dòng)作程序是最基礎(chǔ)也是最重要的程序，必須掌握，所有夾具動(dòng)作程序格式完全一致，下夾具動(dòng)作程序是最基礎(chǔ)也是最重要的程序，必須掌握，所有夾具動(dòng)作程序格式完全一致，下文以夾具文以夾具1的關(guān)閉動(dòng)作為例的關(guān)閉動(dòng)作為例 （S015_CloseClamp1）.Comp是動(dòng)作完成標(biāo)志位，夾具1只有C01一個(gè)氣缸，所以當(dāng)C01的關(guān)閉到位傳感器PX2為1且打開到位傳感器為0時(shí)，.Comp置1.氣缸關(guān)閉到位傳感器氣缸打開到位傳感器氣缸反向動(dòng)作(即打開動(dòng)作)的輸出標(biāo)志位，后文將介紹.Auto稱為自動(dòng)條件，即自動(dòng)模式下，滿足該條件時(shí)則夾具動(dòng)作。本例中，只要工作未完成，夾具1就要關(guān)閉Cycle的工作

8、完成信號(hào)，S010_MainCycle程序中將介紹Tips：.Auto條件通常和動(dòng)作順序有關(guān)，比如夾具1的關(guān)閉動(dòng)作需要在夾具2關(guān)閉到位后才能執(zhí)行，那么就需要把夾具2的Comp作為夾具1的Auto的條件，如下圖所示動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx夾具動(dòng)作程序.Clear稱為干涉條件，只有干涉條件滿足時(shí)，夾具才能動(dòng)作。本例中，夾具1關(guān)閉的干涉條件是夾具3打開完成，也就是說，只有夾具3打開的情況下，夾具1才能關(guān)閉；如果在夾具3關(guān)閉的情況下關(guān)閉夾具1，那么就有可能產(chǎn)生機(jī)械上的損壞。Tips：干涉條件通常是考慮機(jī)械上的安全性，無論在手動(dòng)模式還是自動(dòng)模式，都必須滿足干涉條件，夾具才能動(dòng)作，而.Auto自動(dòng)條

9、件只有自動(dòng)模式才考慮，手動(dòng)模式下不用考慮，這點(diǎn)在后文中將介紹。如果干涉條件沒有寫好，調(diào)試時(shí)就可能發(fā)生機(jī)械撞到、損壞甚至機(jī)器人碰臂等事故.OutPwr是使能條件，通?？紤]安全條件是否滿足、主氣路的氣壓是否正常，初學(xué)者忽略動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx夾具動(dòng)作程序.Cmd是動(dòng)作輸出命令，它的條件分為兩種情況，手動(dòng)或者自動(dòng)，自動(dòng)模式下需判斷Auto條件，手動(dòng)模式下需要觸摸屏上操作的.PB信號(hào)，兩種模式下都需要考慮.Clear干涉信號(hào)和.OutPwr使能信號(hào)。Tips：MainCycle.InCycle產(chǎn)生于S010_MainCycle程序段，表示Cycle正在進(jìn)行中。當(dāng).InCycle為1時(shí)，必定處

10、于自動(dòng)模式，而反過來，自動(dòng)模式下，.InCycle不一定為1，因?yàn)樽詣?dòng)模式下，可能工位處于空閑狀態(tài)，沒有工件在做，Cycle未開始。后文將介紹.InCycle。.Out是輸出信號(hào)，當(dāng)輸出命令.Cmd為1，且沒有反向動(dòng)作的命令時(shí)，.Out置1，.Out將用于驅(qū)動(dòng)電磁閥動(dòng)作，后文將介紹自動(dòng)模式下手動(dòng)模式下反向動(dòng)作命令動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx夾具動(dòng)作程序PM1表示本工位的1號(hào)閥島V1表示閥島上的第一片電磁閥S14表示關(guān)閉動(dòng)作，S12表示打開動(dòng)作PM1.O.V1S14表示關(guān)閉PM1上的V1閥，該點(diǎn)將在B002_MapOutputs程序段中控制閥片動(dòng)作，后文將介紹。.Out輸出信號(hào)為1時(shí)，將關(guān)閉動(dòng)

11、作的記憶位.Mem置1，同時(shí)將反向動(dòng)作（打開）的記憶位清零。反之亦然。該記憶位將用來判斷夾具動(dòng)作是否超時(shí)，后文將介紹夾具動(dòng)作的主體邏輯到此為止，以下是輔助邏輯，包括夾具動(dòng)作的報(bào)警、觸摸屏操作的邏輯動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx夾具動(dòng)作程序.Mem為1時(shí)（即夾具關(guān)閉過程中），計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，3s后，如果夾具還未關(guān)閉完成，則報(bào)警固定格式，無需理解3s計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)完畢關(guān)閉動(dòng)作未完成Tips：對(duì)于動(dòng)作時(shí)間較長(zhǎng)的大型氣缸，比如翻轉(zhuǎn)氣缸、滑臺(tái)等，可以將計(jì)時(shí)器的時(shí)間設(shè)定加大，比如將3000ms改成10000ms動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx夾具動(dòng)作程序表示當(dāng)前可以啟用傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理

12、解當(dāng)夾具動(dòng)作出現(xiàn)報(bào)警時(shí)，可以將未感應(yīng)到的傳感器Bypass。這樣，即使有傳感器壞了，短時(shí)間內(nèi)無法更換，也可以通過Bypass傳感器保證系統(tǒng)正常使用Tips：通常將C01.PX2這行程序?qū)懺诒境绦蚨蔚拈_頭，即.Comp行的上面，本文為了方便理解，沒有將它放在開頭PX2已經(jīng)被Bypass(Not On報(bào)警的情況下)，將在下文介紹C01.PX2是氣缸C01關(guān)閉到位傳感器，用于判斷夾具是否關(guān)閉完成，上文.Comp已經(jīng)介紹過。當(dāng)PX2沒有被Bypass的情況下，需要真實(shí)的傳感器信號(hào)BK01.I.D05為1時(shí)才將PX2置1；當(dāng)存在Not On Bypass或者Not Off Bypass時(shí)，只要夾具動(dòng)作的

13、3s計(jì)時(shí)完成后，就認(rèn)為PX2感應(yīng)到了。BK01.I.D05在B001_MapInputs程序段中映射PX2已經(jīng)被Bypass(Not Off報(bào)警的情況下)動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx夾具動(dòng)作程序當(dāng)存在報(bào)警，且模塊通訊正常的情況下，如果PX1和PX2同時(shí)感應(yīng)到，產(chǎn)生報(bào)警PX1 Not Off；如果PX2沒有感應(yīng)到，產(chǎn)生報(bào)警PX2 Not On夾具動(dòng)作超時(shí)報(bào)警，上文已經(jīng)介紹傳感器所在的IO模塊通訊正常本行程序的描述非常重用，它將用于觸摸屏上的報(bào)警顯示，所有該描述必須按照規(guī)定格式寫，中括號(hào)中的報(bào)警號(hào)(203和204)可以是1999之間的任何值，但必須和JSR指令中的號(hào)保持一致，且在同一個(gè)Progr

14、am中不得重復(fù)報(bào)警號(hào)必須保持一致Tips：夾具程序報(bào)警描述格式如下：Clamp1 Opened C01.PX1 Not Off /*R*/ BK01.I.D04 PM1.O.V1S14什么動(dòng)作 什么問題 哪個(gè)輸入點(diǎn) 哪個(gè)輸出點(diǎn)動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx夾具動(dòng)作程序用于觸摸屏上傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理解，但需記住中括號(hào)內(nèi)的號(hào)必須和上一行的報(bào)警號(hào)保持一致用于觸摸屏上操作列表的顯示，固定格式，無需理解，但需要選對(duì)動(dòng)作的類型，如Close、Open等描述必須按照固定格式寫，該描述將用于觸摸屏上操作列表中各條操作的描述，比如本例中，觸摸屏上操作列表中將顯示Close Clamp1(

15、SS1 OFF SS2 ON)，操作號(hào)(15)可以是1999的任意值，但同一個(gè)Program中不得重復(fù)本行之后的邏輯均為固定格式，不做介紹動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序機(jī)器人動(dòng)作程序的結(jié)構(gòu)和夾具程序類似，也包含動(dòng)作完成.Comp，自動(dòng)條件.Auto，干涉條件.Clear，輸出命令.Cmd等。本文檔中僅介紹點(diǎn)焊機(jī)器人的動(dòng)作程序，包括去等待位(Initiate)和焊接動(dòng)作(WeldClr)兩個(gè)動(dòng)作要理解機(jī)器人程序，先要了解機(jī)器人和PLC的交互信號(hào)，首先需要了解Segment，Segment是一個(gè)范圍為163的數(shù)，是機(jī)器人發(fā)給PLC的，用來讓PLC知道機(jī)器人當(dāng)前在做什么。對(duì)于點(diǎn)焊機(jī)器人

16、，常用的Segment號(hào)有兩個(gè)，去等待位的過程中為1，焊接的過程中為50。機(jī)器人在到達(dá)等待位時(shí)，Segment仍保持為1，并向PLC發(fā)送End Of Segment，在收到PLC的繼續(xù)命令后開始焊接，Segment變?yōu)?0.以下是主要的交互信息流程PLC機(jī)機(jī)器器人人車型Style (DI 1216)車型確認(rèn)Manual Style (DO 1216)啟動(dòng)命令I(lǐng)nitiate Style (DI 11)Segment = 1End Of Segment (DO 20)繼續(xù)命令Segment Continue OK (DI 20)Segment = 50回到原點(diǎn)At Home時(shí)間軸機(jī)器人正在往等待

17、位移動(dòng) Initiate機(jī)器人到達(dá)等待位后停止移動(dòng)，等級(jí)繼續(xù)命令機(jī)器人開始焊接 WeldClr機(jī)器人焊接完畢后回到原點(diǎn)PLC判斷是否可以開始焊接動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx完成信號(hào)當(dāng)Segment為1，End Of Segment也被置1時(shí)，PLC認(rèn)為機(jī)器人Initiate動(dòng)作已經(jīng)完成清除完成信號(hào)，固定格式機(jī)器人動(dòng)作程序 Initiate機(jī)器人的Initiate動(dòng)作表示機(jī)器人從原點(diǎn)(Home)移動(dòng)到等待位(Pounce)，任何機(jī)器人要開始工作都必須先到等待位，然后才能開始焊接(WeldClr)或者抓件(Pick)等動(dòng)作。本文以S030_AA110R01Init為例介紹。Initiate動(dòng)作的

18、記憶位，和夾具動(dòng)作的.Mem類似機(jī)器人發(fā)給PLC的Segment為1機(jī)器人已停止，等待繼續(xù)命令ResetProcComp產(chǎn)生于MainCycle程序段，在工位工作全部完成后將置1，后文介紹動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序 Initiate自動(dòng)條件.Auto的輔助位本例中，當(dāng)夾具1 2 3都關(guān)閉完成后，機(jī)器人才能開始動(dòng)作自動(dòng)條件動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序 Initiate干涉條件輔助位，通常可以加一些和機(jī)器人動(dòng)作產(chǎn)生機(jī)械干涉的條件干涉條件機(jī)器人在Home位時(shí)才能開始Initiate動(dòng)作機(jī)器人離開Home后依靠Segment=1來保持干涉條件使能條件，固定格式動(dòng)作程序

19、段動(dòng)作程序段 Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序 Initiate之后的邏輯和夾具動(dòng)作程序類似，不做介紹從19行開始，是機(jī)器人的Return動(dòng)作邏輯，程序結(jié)構(gòu)和Intiate類似，都為固定結(jié)構(gòu)，不做介紹。所謂Return動(dòng)作，是指機(jī)器人到達(dá)等待位后，可以不去進(jìn)行焊接等動(dòng)作，直接從等待位返回原點(diǎn)。通常在手動(dòng)模式才會(huì)用到。機(jī)器人只有在等待位才能Return，其他位置無法直接回原點(diǎn)。動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序 WeldClr機(jī)器人的WeldClr程序是焊接動(dòng)作程序，程序結(jié)構(gòu)和夾具動(dòng)作程序類似。本文以S040_AA110R01WeldClr為例介紹。完成信號(hào)當(dāng)Segment為50，End Of

20、Segment被置1時(shí)，PLC認(rèn)為機(jī)器人焊接完成，可以認(rèn)為.Comp和.ProcComp是相同的，通常程序中會(huì)用.ProcComp作為焊接動(dòng)作完成的標(biāo)志位當(dāng)觸摸屏上點(diǎn)擊Set Process Complete按鈕或者機(jī)器人被Bypass的時(shí)候，也將完成信號(hào)置1觸摸屏按鈕機(jī)器人被Bypass動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序 WeldClrCycle完成后，清楚完成信號(hào)自動(dòng)條件通常自動(dòng)模式下，工件到位后才能開始焊接所有工件到位標(biāo)志位，該標(biāo)志位產(chǎn)生于B007_StatusSummation動(dòng)作程序段動(dòng)作程序段 Sxxx機(jī)器人動(dòng)作程序 WeldClr干涉條件輔助位本例中，所有夾具關(guān)閉到位后

21、才能開始焊接干涉條件Segment為1且已經(jīng)到達(dá)等待位才能開始焊接開始焊接后，依靠Segment = 50來保持干涉條件使能條件之后的邏輯和夾具動(dòng)作程序類似，不做介紹工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動(dòng)作程序段 Sxxx (夾具動(dòng)作、機(jī)器人動(dòng)作） 手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號(hào)映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號(hào)映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100手自動(dòng)模式控制程序段手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes所有安全條件滿足，并且觸摸屏上鑰匙開關(guān)選擇手動(dòng)模式，則切換到手動(dòng)模式安全條件滿足，即急停等都已經(jīng)復(fù)位觸摸屏上鑰匙開關(guān)選

22、擇手動(dòng)模式切換到空運(yùn)行模式手自動(dòng)模式控制程序段手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes外部自動(dòng)模式條件滿足安全條件滿足，即急停等都已經(jīng)復(fù)位安全門已經(jīng)復(fù)位所有通訊正常觸摸屏上選擇自動(dòng)模式自動(dòng)模式條件滿足手自動(dòng)模式控制程序段手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes自動(dòng)模式條件滿足時(shí)，常按觸摸屏上自動(dòng)啟動(dòng)按鈕3s鐘，切換到自動(dòng)模式觸摸屏上自動(dòng)啟動(dòng)按鈕延時(shí)3s鐘工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動(dòng)作程序段 Sxxx (夾具動(dòng)作、機(jī)器人動(dòng)作） 手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號(hào)映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號(hào)映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程

23、序段 V100輸入信號(hào)映射程序段輸入信號(hào)映射程序段B001_MapInputsB001_MapInputs用于將所有輸入模塊的點(diǎn)(Local:x:I.Dataxx)映射到程序內(nèi)部點(diǎn)(BKxx.I)，程序主體邏輯中將使用程序內(nèi)部點(diǎn)。本文只介紹IP67模塊（以下稱BK模塊）的映射。初學(xué)者只需理解BK模塊的輸入映射。BK模塊通常用來連接氣缸的傳感器信號(hào)，所有BK都連接于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，和其他DeviceNet設(shè)備一樣，它在網(wǎng)絡(luò)上有確定的站點(diǎn)號(hào)。本文介紹的BK模塊是在PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的32號(hào)站點(diǎn)。BK模塊網(wǎng)絡(luò)通訊正常時(shí)，將相應(yīng)的DeviceNet的輸入信號(hào)數(shù)

24、據(jù)區(qū)拷貝到BK01.I節(jié)點(diǎn)通訊正常，初學(xué)者無需知道該點(diǎn)值來自哪里L(fēng)ocal:6:I.Data64是PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)區(qū)，CCRW標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定每個(gè)站點(diǎn)所占的數(shù)據(jù)區(qū)起始位置必須是站點(diǎn)號(hào)乘以2模塊通訊正常標(biāo)志位模塊通訊不正常時(shí)，將BK01.I的所有點(diǎn)清0啟用32號(hào)站點(diǎn)，固定格式，無需理解輸入信號(hào)映射程序段輸入信號(hào)映射程序段B001_MapInputs模塊通訊不正常時(shí)，產(chǎn)生報(bào)警，固定格式和夾具動(dòng)作程序里一樣，描述將作為觸摸屏報(bào)警，所以要注意報(bào)警號(hào)是否一致報(bào)警出現(xiàn)后會(huì)自保持，點(diǎn)擊觸摸屏上Fault Reset按鈕可以清楚保持的報(bào)警工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動(dòng)作

25、程序段 Sxxx (夾具動(dòng)作、機(jī)器人動(dòng)作） 手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號(hào)映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號(hào)映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100輸出信號(hào)映射程序段輸出信號(hào)映射程序段B002_MapOutputsB001_MapInputs用于將所有用于輸出的程序內(nèi)部點(diǎn)（如PM1.O)映射到實(shí)際輸出點(diǎn)上(Local:x:O.Dataxx 。本文只介紹閥島（以下稱PM）的映射。初學(xué)者只需理解PM模塊的輸出映射。所有PM都連接于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，和其他DeviceNet設(shè)備一樣，它在網(wǎng)絡(luò)上有確定的站點(diǎn)號(hào)。本文介紹的PM是

26、在PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的40號(hào)站點(diǎn)。將程序中生成的PM1.O拷貝到DeviceNet的數(shù)據(jù)區(qū)中。前文夾具動(dòng)作程序中提到的PM1.O.V1S14是PM1.O中的一個(gè)位。在CCRW標(biāo)準(zhǔn)中，和輸入數(shù)據(jù)區(qū)一樣，也規(guī)定了輸出數(shù)據(jù)區(qū)的起始位置必須是站號(hào)乘以2，本例中PM的站點(diǎn)號(hào)是40工位程序介紹順序工位程序介紹順序 動(dòng)作程序段 Sxxx (夾具動(dòng)作、機(jī)器人動(dòng)作） 手自動(dòng)模式控制程序段 M001_Modes 輸入信號(hào)映射程序段 B001_MapInputs 輸出信號(hào)映射程序段 B002_MapOutputs 機(jī)器人通訊程序段 V100機(jī)器人通訊程序段機(jī)器人通訊程序段V100如前

27、文所述，機(jī)器人動(dòng)作程序和夾具動(dòng)作程序的結(jié)構(gòu)類似，但是夾具動(dòng)作程序中，利用.Out信號(hào)輸出PMx.O.VxS14，然后通過B002_MapOutputs程序?qū)Mx映射到DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，實(shí)現(xiàn)對(duì)電磁閥的控制。而機(jī)器人動(dòng)作程序中生產(chǎn)Init.Out和WeldClr.Out后，需要通過V100程序傳遞給機(jī)器人，從而控制機(jī)器人動(dòng)作。本文將以V100_AA110R1Common為例介紹。夾具程序由.Out輸出給閥島，控制電磁閥動(dòng)作機(jī)器人必須通過V100程序傳遞信號(hào)，機(jī)器人動(dòng)作程序中生成的.Out信號(hào)將用于V100程序機(jī)器人通訊程序段機(jī)器人通訊程序段V100動(dòng)作程序中生成的Init.Out為1時(shí)，將.Initiate置1，該點(diǎn)將用在機(jī)器人程序AA110R01中，機(jī)器人程序AA110R01是標(biāo)準(zhǔn)程序，初學(xué)者無需理解。本