自動(dòng)線裝配與調(diào)試

1、2008全國(guó)職業(yè)院校技能大賽自動(dòng)線裝配與調(diào)試競(jìng)賽項(xiàng)目樣題自動(dòng)線裝配與調(diào)試任務(wù)書一、競(jìng)賽設(shè)備及工藝過(guò)程描述YL-335A自動(dòng)生產(chǎn)線由供料、加工、裝配、分揀和搬運(yùn)等5個(gè)工作站組成，各工作站均設(shè)置一臺(tái)PLC承擔(dān)其控制任務(wù)，各PLC之間通過(guò)RS485串行通信實(shí)現(xiàn)互連，構(gòu)成分布式的控制系統(tǒng)。自動(dòng)生產(chǎn)線的工作目標(biāo)是：將供料單元料倉(cāng)內(nèi)的工件送往加工單元的物料臺(tái)，完成加工操作后，把加工好的工件送往裝配單元的物料臺(tái)，然后把裝配單元料倉(cāng)內(nèi)的白色和黑色兩種不同顏色的小園柱工件嵌入到物料臺(tái)上的工件中，完成裝配后的成品送往分揀單元分揀輸出。二、需要完成的工作任務(wù)1.設(shè)備安裝完成YL-335A自動(dòng)生產(chǎn)線的供料、加工、裝配

2、、分揀單元和輸送單元的部分器件裝配工作，并把這些工作單元安裝在YL-335A的工作桌面上。2. 氣路連接根據(jù)生產(chǎn)線工作任務(wù)對(duì)氣動(dòng)元件的動(dòng)作要求和控制要求、連接氣路。3. 電路設(shè)計(jì)和電路連接根據(jù)控制要求，設(shè)計(jì)輸送單元的電氣控制電路，并根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路圖連接電路。按照給定的I/O分配表，連接供料、加工和裝配單元控制電路。對(duì)于分揀單元，按照給定I/O分配表預(yù)留給變頻器的I/O端子，設(shè)計(jì)和連接變頻器主電路和控制電路，并連接分揀單元的控制電路。根據(jù)該生產(chǎn)線的網(wǎng)絡(luò)控制要求，連接通信網(wǎng)絡(luò)。4. 程序編制和程序調(diào)試根據(jù)該生產(chǎn)線正常生產(chǎn)的動(dòng)作要求和特殊情況下的動(dòng)作要求，編寫PLC的控制程序和設(shè)置步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器參

3、數(shù)及變頻器參數(shù)。調(diào)試機(jī)械部件、氣動(dòng)元件、檢測(cè)元件的位置和編寫的PLC控制程序，滿足設(shè)備的生產(chǎn)和控制要求。三、具體的工作要求1、自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備部件安裝(1）YL-335A自動(dòng)生產(chǎn)線各工作單元的安裝位置如圖1所示。圖中，長(zhǎng)度單位為毫米；抽屜中各種模塊的放置請(qǐng)自行確定。23圖1YL-335A自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備俯視圖（2）供料單元裝配要求供料支撐架、PLC和接線端口已經(jīng)安裝在底板上。其余器件已裝配為組件，由選手進(jìn)一步自行裝配。圖2是裝配完成的供料單元裝配圖。圖2 供料單元裝配圖圖中僅給出采用西門子S7-200系列PLC時(shí)的裝配圖，采用其他系列PLC時(shí)安裝位置類推。(3）加工單元裝配要求由導(dǎo)軌、導(dǎo)軌滑塊、直

4、線氣缸及安裝立板、氣動(dòng)手指及連接座所構(gòu)成的滑動(dòng)工件臺(tái)組件，以及PLC和接線端口已經(jīng)安裝在底板上。其余器件已裝配為組件，由選手進(jìn)一步自行裝配。圖3是已完成裝配的加工單元主要部分裝配圖，圖中尚未畫出PLC和接線端口等組件。圖3 加工單元裝配圖(4）裝配單元的裝配、接線、氣路連接等工作已完成，選手只須完成把該單元安裝在工作桌面上的工作。裝配單元主要部分如圖4所示，圖中尚未畫出PLC和接線端口等組件。圖4 裝配單元裝配圖(5）分揀單元裝配要求PLC和接線端口已經(jīng)安裝在底板上，傳送帶機(jī)構(gòu)已裝配為組件，但不包括其上的推料氣缸和光纖傳感器。其余器件應(yīng)自行裝配。圖5是裝配完成并安裝在工作桌面上的分揀單元裝配圖

5、。圖5 分揀單元裝配圖圖中僅給出采用西門子S7-200系列PLC時(shí)的裝配圖，采用其他系列PLC時(shí)安裝位置類推。(6）輸送單元裝配要求如下：桌面上已安裝好直線導(dǎo)軌、步進(jìn)電機(jī)及同步帶傳動(dòng)裝置、左右極限開關(guān)和原點(diǎn)開關(guān)，其余器件自行裝配。輸送單元傳動(dòng)組件和機(jī)械手裝置的正視和俯視示意圖如圖6所示，圖7給出抓取機(jī)械手裝置的裝配圖。圖6 輸送單元傳動(dòng)組件和機(jī)械手裝置的正視和俯視示意圖圖7 抓取機(jī)械手裝置的裝配圖2、氣路連接及調(diào)整請(qǐng)按照下述各工作單元的的初始位置要求連接氣路：供料單元的推料氣缸和頂料氣缸均處于縮回狀態(tài)。加工站的滑動(dòng)工件臺(tái)的伸縮氣缸處于伸出狀態(tài)；用于夾緊工件的氣動(dòng)手指處于張開狀態(tài)；沖壓氣缸處于縮

6、回位置。裝配站的擋料氣缸處于伸出狀態(tài)，頂料氣缸處于縮回狀態(tài)。料倉(cāng)上已經(jīng)有足夠物料。裝配機(jī)械手的升降氣缸處于提升狀態(tài)，伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)，氣爪處于松開狀態(tài)。分揀單元的兩個(gè)推料氣缸均處于縮回狀態(tài)。輸送單元抓取機(jī)械手升降氣缸處于下降位置；伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；氣爪處于松開狀態(tài)。3、設(shè)計(jì)輸送單元的電氣控制電路圖包括PLC的I/O端子分配、步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器控制電路，變頻器主電路和控制電路。其中，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制電路必須設(shè)置抓取機(jī)械手裝置運(yùn)動(dòng)的限位保護(hù)。4、按工藝要求連接電路供料單元、加工單元、裝配單元、分揀單元的PLC和接線端口已經(jīng)安裝在單元底板上。供料、加工、裝配和分揀單元PLC與接線端口的接線

7、已經(jīng)完成，請(qǐng)按照表1表3給定的I/O分配表，完成工作單元的各傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)與接線端口的接線。不同PLC機(jī)型的PLC的I/O分配和端子接線表分別如表1、表2和表3所示，表中的端子號(hào)是接線端口從左邊計(jì)起的下層或上層端子編號(hào)，+24V是接線端口中直流電源經(jīng)熔斷器后的輸出線。表1 “西門子”機(jī)型的I/O分配及端子接線表表1(a)供料單元PLC(S7-222-AC/DC/RLY)的I/O分配及端子接線表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料臺(tái)物料檢測(cè)I0.414(下層)頂料電磁閥Q0.0 2(下層)物料不足檢測(cè)I0.515(下層)推料電磁閥Q0.13(下層)物料沒(méi)有檢測(cè)I0.68(下層)頂料到位I0.

8、09(下層)頂料復(fù)位I0.11,2(上層)輸出公共端（+24V）1L10(下層)推料到位I0.211(下層)推料復(fù)位I0.3上層416 端子0V端子12(下層)啟動(dòng)/停止按鈕I0.7+24V端輸入公共端1M、2M表1(b) 加工單元PLC (S7-222-AC/DC/RLY)的I/O分配及端子接線表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料臺(tái)物料檢測(cè)I0.011(下層)夾緊電磁閥Q0.0 4(下層)物料臺(tái)夾緊檢測(cè)I0.112(下層)料臺(tái)伸縮Q0.15(下層)物料臺(tái)伸出到位I0.213(下層)加工壓頭Q0.26(下層)物料臺(tái)縮回到位I0.37(下層)加工壓頭上限I0.48(下層)加工壓頭下限I0.5

9、9(下層)急停按鈕I0.610(下層)啟動(dòng)/停止按鈕I0.71(上層)（+24V）輸出公共端1L,2L上層413端子0V端子+24V端輸入公共端1M、2M表1(c)裝配單元PLC (S7-226-AC/DC/RLY)的I/O分配表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料不足檢測(cè)I0.025(下層)擋料電磁閥Q0.0 2(下層)物料沒(méi)有檢測(cè)I0.126(下層)頂料電磁閥Q0.13(下層)物料左檢測(cè)I0.227(下層)回轉(zhuǎn)電磁閥Q0.24(下層)物料右檢測(cè)I0.328(下層)手爪夾緊電磁閥Q0.3 5(下層)放料臺(tái)物料檢測(cè)I0.429(下層)手爪升降電磁閥Q0.411(下層)頂料到位I0.530(下

10、層)手爪伸縮電磁閥Q0.512(下層)頂料復(fù)位I0.632(下層)紅色警示燈Q0.6 13(下層)擋料狀態(tài)I0.733(下層)黃色警示燈Q0.714(下層)落料狀態(tài)I1.034(下層)綠色警示燈Q1.015(下層)轉(zhuǎn)缸左旋到位I1.116(下層)轉(zhuǎn)缸右旋到位I1.217(下層)手爪夾緊到位I1.318(下層)手爪下降到位I1.419(下層)手爪上升到位I1.520(下層)手爪縮回到位I1.62(上層)輸出公共端（+24V）1L,2L21(下層)手爪伸出到位I1.722(下層)急停按鈕I2.0上層634 端子0V端子23(下層)啟動(dòng)/停止按鈕I2.1+24V端輸入公共端1M、2M表1(d)分揀單

11、元PLC(S7-222-AC/DC/RLY)的I/O分配及端子接線表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)光纖傳感器SC1I0.313(下層)推桿1電磁閥Q0.0 2(下層)光纖傳感器SC2I0.214(下層)推桿2電磁閥Q0.13(下層)放料口物料檢測(cè)I0.415(下層)預(yù)留給變頻器控制端子Q0.47(下層)推桿1到位I0.016(下層)Q0.58(下層)推桿2到位I0.117(下層)2L10(下層)急停按鈕I0.52(上層)輸出公共端（+24V）1L11(下層)啟動(dòng)/停止按鈕I0.6上層414 端子0V端子+24V端輸入公共端1M、2M表2 “松下”機(jī)型的I/O分配及端子接線表表2(a)供料單

12、元PLC(FP-X-C14R)的I/O分配表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料臺(tái)物料檢測(cè)X414(下層)頂料電磁閥Y12(下層)物料不足檢測(cè)X515(下層)推料電磁閥Y23(下層)物料沒(méi)有檢測(cè)X68(下層)頂料到位X09(下層)頂料復(fù)位X11,2(上層)輸出公共端（+24V）C0,C110(下層)推料到位X211(下層)推料復(fù)位X3上層416 端子0V端子12(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X7+24V端輸入公共端COM表2(b) 加工單元PLC (FP-X-C14R)的I/O分配及端子接線表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料臺(tái)物料檢測(cè)X011(下層)夾緊電磁閥Y04(下層)物料臺(tái)夾緊檢測(cè)X11

13、2(下層)料臺(tái)伸縮Y15(下層)物料臺(tái)伸出到位X213(下層)加工壓頭Y26(下層)物料臺(tái)縮回到位X37(下層)加工壓頭上限X48(下層)加工壓頭下限X59(下層)急停按鈕X610(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X71(上層)輸出公共端C0C5上層413 端子0V端子+24V端輸入公共端COM表2(c)裝配單元PLC (FP-X-C60R)的I/O分配表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料不足檢測(cè)X025(下層)擋料電磁閥Y02(下層)物料沒(méi)有檢測(cè)X126(下層)頂料電磁閥Y13(下層)物料左檢測(cè)X227(下層)回轉(zhuǎn)電磁閥Y24(下層)物料右檢測(cè)X328(下層)手爪夾緊電磁閥Y35(下層)放料臺(tái)物料檢

14、測(cè)X429(下層)手爪升降電磁閥Y411(下層)頂料到位X530(下層)手爪伸縮電磁閥Y512(下層)頂料復(fù)位X632(下層)紅色警示燈YA 13(下層)擋料狀態(tài)X733(下層)黃色警示燈YB14(下層)落料狀態(tài)X834(下層)綠色警示燈YC15(下層)轉(zhuǎn)缸左旋到位X916(下層)轉(zhuǎn)缸右旋到位XA17(下層)手爪夾緊到位XB18(下層)手爪下降到位XC19(下層)手爪上升到位XD20(下層)手爪縮回到位XE1,2(上層)輸出公共端(+24V)1L,2L21(下層)手爪伸出到位XF22(下層)急停按鈕X10上層634 端子0V端子23(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X11+24V端輸入公共端COM表2(d

15、)分揀單元PLC(FP-X-C14R)的I/O分配表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)光纖傳感器SC1X312(下層)頂料電磁閥Y02(下層)光纖傳感器SC2X213(下層)推料電磁閥Y13(下層)放料口物料檢測(cè)X415(下層)預(yù)留給變頻器控制端子Y27(下層)推桿1到位X016(下層)Y38(下層)推桿2到位X117(下層)Y410(下層)急停按鈕X617(上層)C2,C311(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X71,2(上層)輸出公共端（+24V）C0,C1上層414 端子0V端子+24V端輸入公共端COM表3 “三菱”機(jī)型的I/O分配及端子接線表表3(a) 供料單元PLC(FX2N-16MR)的I/

16、O分配及端子接線表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料臺(tái)物料檢測(cè)X00414(下層)頂料電磁閥Y0002(下層)物料不足檢測(cè)X00515(下層)推料電磁閥Y0013(下層)物料沒(méi)有檢測(cè)X0068(下層)頂料到位X0009(下層)頂料復(fù)位X0011,2(上層)輸出公共端(+24V)Y000Y00110(下層)推料到位X00211(下層)推料復(fù)位X003上層416端子0V端子12(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X00713(上層)輸入公共端(0V)COM表3(b) 加工單元PLC (FX2N-16MR)的I/O分配及端子接線表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料臺(tái)物料檢測(cè)X00011(下層)夾緊電磁閥Y

17、0004(下層)物料臺(tái)夾緊檢測(cè)X00112(下層)料臺(tái)伸縮Y0015(下層)物料臺(tái)伸出到位X00213(下層)加工壓頭Y0026(下層)物料臺(tái)縮回到位X0037(下層)加工壓頭上限X0048(下層)加工壓頭下限X0059(下層)急停按鈕X00610(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X0071(上層)(+24V)輸出公共端Y000Y005上層413 端子0V端子10(上層)輸入公共端(0V)COM表3(c)裝配單元PLC (FX2N-48MR)的I/O分配表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)物料不足檢測(cè)X00025(下層)擋料電磁閥Y0002(下層)物料沒(méi)有檢測(cè)X00126(下層)頂料電磁閥Y0013(下層

18、)物料左檢測(cè)X00227(下層)回轉(zhuǎn)電磁閥Y0024(下層)物料右檢測(cè)X00328(下層)手爪夾緊電磁閥Y0035(下層)放料臺(tái)物料檢測(cè)X00429(下層)手爪升降電磁閥Y00411(下層)頂料到位X00530(下層)手爪伸縮電磁閥Y00512(下層)頂料復(fù)位X00632(下層)紅色警示燈Y01013(下層)擋料狀態(tài)X00733(下層)黃色警示燈Y01114(下層)落料狀態(tài)X01034(下層)綠色警示燈Y01215(下層)轉(zhuǎn)缸左旋到位X01116(下層)轉(zhuǎn)缸右旋到位X01217(下層)手爪夾緊到位X01318(下層)手爪下降到位X01419(下層)手爪上升到位X01520(下層)手爪縮回到位X

19、0162,3,4(上層)輸出公共端(+24V)COM1,COM2,COM321(下層)手爪伸出到位X01722(下層)急停按鈕X02023(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X021上層634端子0V端子23(上層)輸入公共端(0V)COM表3(d) 分揀單元PLC(FX2N-16MR)的I/O分配及端子接線表端子號(hào)輸 入端子號(hào)輸 出1(下層)光纖傳感器SC1X00312(下層)頂料電磁閥Y0002(下層)光纖傳感器SC2X00213(下層)推料電磁閥Y0013(下層)放料口物料檢測(cè)X00415(下層)預(yù)留給變頻器控制端子Y0027(下層)推桿1到位X00016(下層)Y0048(下層)推桿2到位X0011

20、7(下層)Y00510(下層)急停按鈕X00617(上層)Y2Y511(下層)啟動(dòng)/停止按鈕X0071,2(上層)輸出公共端(+24V)Y000Y001上層416 端子0V端子11(上層)輸入公共端(0V)COM5、各站PLC網(wǎng)絡(luò)連接系統(tǒng)的控制方式應(yīng)采用分布式網(wǎng)絡(luò)控制。系統(tǒng)主令工作信號(hào)由連接到輸送站的按鈕/指示燈模塊提供，安裝在工作桌面上的警示燈應(yīng)能顯示整個(gè)系統(tǒng)的主要工作狀態(tài)，例如復(fù)位、啟動(dòng)、停止、報(bào)警等。并且應(yīng)提供輸送站的按鈕/指示燈模塊的2個(gè)指示燈用于指示網(wǎng)絡(luò)的正常和故障狀態(tài)。對(duì)不同廠家PLC的系統(tǒng)，所指定的網(wǎng)絡(luò)通信方式如下： 采用西門子S7-200系列時(shí)，指定為PPI方式。 采用松下FP

21、-X系列時(shí)，指定為PC-Link方式。 采用三菱FX系列時(shí)，指定為N:N方式。6、系統(tǒng)手動(dòng)工作模式測(cè)試系統(tǒng)的工作模式分為自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)工作模式，手動(dòng)工作模式僅限于分揀站的測(cè)試。兩種工作模式由輸送站的按鈕/指示燈模塊中選擇開關(guān)切換。要從自動(dòng)運(yùn)行方式切換到手動(dòng)工作模式，僅限當(dāng)前工作周期完成后切換有效。在手動(dòng)工作模式下，操作人員需在分揀站側(cè)首先把該站急停按鈕按下，然后用該站的啟動(dòng)/停止按鈕操作，單步執(zhí)行指定的測(cè)試項(xiàng)目（測(cè)試時(shí)傳送帶上工件用人工放下）。急停按鈕復(fù)位后，表示測(cè)試結(jié)束。要從分揀測(cè)試方式切換到自動(dòng)運(yùn)行方式，須待急停按鈕復(fù)位且分揀站傳送帶上沒(méi)有工件才有效。測(cè)試項(xiàng)目的指定如表5所示：表5 分揀測(cè)

22、試項(xiàng)目?jī)?nèi)容項(xiàng)目序號(hào)項(xiàng)目?jī)?nèi)容1變頻器運(yùn)行頻率測(cè)試：空載下按低速（10Hz），中速（25Hz），高速（35Hz）順序，各運(yùn)行5秒后結(jié)束。2白色工件分揀測(cè)試：在傳送帶入料口放下白色工件，高速（35Hz）運(yùn)行下，在滑槽1中間準(zhǔn)確停止，由推桿1推到滑槽1中。3黑色工件分揀測(cè)試：在傳送帶入料口放下黑色工件，高速（35Hz）運(yùn)行下，在滑槽2中間準(zhǔn)確停止，由推桿2推到滑槽2中。注：必須在前一項(xiàng)測(cè)試結(jié)束后，才能按下啟動(dòng)/停止按鈕，進(jìn)入下一項(xiàng)操作。7、系統(tǒng)正常的自動(dòng)運(yùn)行模式測(cè)試（1）系統(tǒng)復(fù)位及啟動(dòng)系統(tǒng)在通電后，首先自動(dòng)執(zhí)行復(fù)位操作，使輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。這時(shí)，綠色警示燈以1Hz的頻率閃爍。輸送站機(jī)械手裝

23、置回到原點(diǎn)位置后，復(fù)位完成。如果供料站和裝配站的料倉(cāng)均有工件，則綠色警示燈常亮，表示允許啟動(dòng)系統(tǒng)。按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，綠色和黃色警示燈均常亮。（2）供料站的運(yùn)行系統(tǒng)啟動(dòng)后，若供料站的物料臺(tái)上沒(méi)有工件，則應(yīng)把工件推到物料臺(tái)上，并向系統(tǒng)發(fā)出物料臺(tái)上有工件信號(hào)。若供料站的料倉(cāng)內(nèi)沒(méi)有工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號(hào)。物料臺(tái)上的工件被輸送站機(jī)械手取出后，若系統(tǒng)啟動(dòng)信號(hào)仍然為ON，則進(jìn)行下一次推出工件操作。供料站各部件的具體工作順序，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)，但應(yīng)保證推料過(guò)程的可靠性。（3）輸送站運(yùn)行1當(dāng)工件推到供料站物料臺(tái)后，輸送站抓取機(jī)械手裝置應(yīng)執(zhí)行抓取供料站工件的操作。抓取工件的具體操作順序，請(qǐng)自行

24、設(shè)計(jì)。抓取動(dòng)作完成后，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到加工站物料臺(tái)上。其動(dòng)作順序請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。（4）加工站運(yùn)行加工站物料臺(tái)的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，執(zhí)行把待加工工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)的工件加工工序。操作結(jié)束，向系統(tǒng)發(fā)出加工完成信號(hào)。（5）輸送站運(yùn)行2系統(tǒng)接收到加工完成信號(hào)后，輸送站機(jī)械手應(yīng)執(zhí)行抓取已加工工件的操作。抓取動(dòng)作完成后，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺(tái)上。其動(dòng)作順序請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。（6）裝配站運(yùn)行裝配站物料臺(tái)的傳感器檢測(cè)到工件到來(lái)后，應(yīng)

25、首先執(zhí)行把該站料倉(cāng)的小園柱工件轉(zhuǎn)移到裝配機(jī)械手下方的操作，然后由裝配機(jī)械手執(zhí)行把小園柱工件裝入大工件中的操作。裝入動(dòng)作完成后，向系統(tǒng)發(fā)出裝配完成信號(hào)。裝配動(dòng)作順序請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。如果裝配站的料倉(cāng)或料槽內(nèi)沒(méi)有小園柱工件或工件不足，應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號(hào)。（7）輸送站運(yùn)行3系統(tǒng)接收到裝配完成信號(hào)后，輸送站機(jī)械手應(yīng)執(zhí)行抓取已裝配的工件對(duì)的操作。然后該機(jī)械手裝置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件對(duì)，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件對(duì)放下，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。返回到原點(diǎn)的操作順序，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。（8）分揀站運(yùn)行輸送站機(jī)械手裝置放下工件、縮回到位后，分揀站的變頻

26、器即啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率為35Hz的速度，把工件帶入分揀區(qū)。如果工件對(duì)上的小園柱工件為白色，則該工件對(duì)到達(dá)1號(hào)滑槽中間，傳送帶停止，工件對(duì)被推到1號(hào)槽中；如果為黑色，則該工件對(duì)到達(dá)2號(hào)滑槽中間，傳送帶停止，工件對(duì)被推到2號(hào)槽中。當(dāng)分揀氣缸活塞桿推出工件對(duì)并返回后，應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號(hào)。如果是廢品工件，則該工件到達(dá)2號(hào)光纖傳感器時(shí)，傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)改為低速運(yùn)行，運(yùn)行頻率為10Hz。把工件帶到傳送帶末端，工件跌落末端的廢品收集箱后，變頻器停止運(yùn)行，并向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號(hào)。說(shuō)明一僅當(dāng)分揀站分揀工作完成，并且輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)，系統(tǒng)的一個(gè)工作周期才認(rèn)為結(jié)束。如果在工作周期沒(méi)有按下過(guò)停止按鈕，系統(tǒng)在延時(shí)1秒后開始下一周期工作。如果在工作周期曾經(jīng)按下過(guò)停止按鈕，系統(tǒng)工作結(jié)束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。系統(tǒng)工作結(jié)束后若再按下啟動(dòng)按鈕，則系統(tǒng)又重新工作。說(shuō)明二為保證生產(chǎn)線的工作效率和工作精度，要求每一工作周期不超過(guò)30秒鐘，步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)步數(shù)為10000步。8、異常工作狀態(tài)測(cè)試（1）工件供給狀態(tài)的信號(hào)警示如果發(fā)生來(lái)自供料站或裝配站的“工件不足夠”的預(yù)報(bào)警信號(hào)或“工件沒(méi)有”的報(bào)警信號(hào)，則系統(tǒng)動(dòng)作如下：如果發(fā)生“工件不足夠”的預(yù)報(bào)警信號(hào)警示燈中紅色燈以1Hz的頻率閃爍，綠色和黃色燈保持常亮。系統(tǒng)繼續(xù)工作。如果發(fā)生“工件沒(méi)有”的報(bào)警信號(hào)