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文檔簡介

1、 開始講PMC 數(shù)控系統(tǒng)除了對機床各坐標軸的位置進行連續(xù)控制(即插補運算)外,還需要對機床主軸正反轉與起停,工件的夾緊與松開,刀具更換,工位工作臺交換,液壓與氣動控制,切削液開關,潤滑等輔助工作進行順序控制,順序控制由可編程控制器完成,由于發(fā)那科PLC和機床系統(tǒng)做成一體,為內裝型,稱為PMC .發(fā)那科PMC分為:PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等幾個版本,要注意你的機床上所用的版本,在PMC的PMCDGN中顯示 PMC程序特點:PMC也稱順序程序,其掃描從上向下,從左向右,例如:(有圖)按下SW,則線圈A吸合,A吸合后,其常閉觸點打開,故線圈B不吸合,不得電,因PMC自上

2、向下順序動作。PMC程序結構:發(fā)那科程序結構分一級程序(用END1結束)和二級程序(用END2作為結束標志)。一級程序在每個8MS掃描周期都先執(zhí)行,然后8MS當中PMC掃描剩余時間再掃描二級程序。如果二級程序在一個8MS中不能掃描完成,它會被分割成N段來執(zhí)行。在每個8MS執(zhí)行中執(zhí)行完一級程序掃描后再順序執(zhí)行剩余的二級程序。 因此一級程序為實時響應,對輸入信號立即處理,所以一些急停,超程,抱閘,機床進給保持(暫停)等放在一級程序中,以便快速處理,因此減小一級程序的長度,可使整個程序處2 / 156理速度加快。(有圖)由圖可見一級程序短,占用的掃描時間少,故可用較多時間多執(zhí)行二級程序,則整個程序執(zhí)

3、行時間會縮短。PMC信號分析X為機床到PMC的輸入信號,地址有固定和設定兩種,對應面板按扭以及各種開關等。Y為PMC給機床的輸出信號,地址同樣有固定和設定兩種,通常輸出控制小繼電器,再去控制大接觸器,控制電機或各種電磁閥。F為CNC到PMC的信號,主要包括各種功能代碼M ST的信息,(即M輔助功能,S轉速和T選刀功能)手動/自動方式及各種使能信息,每種含義都是固定的,是發(fā)那科公司都定義好的,我們只能使用,不使賦值,不能當線圈用,只能是觸點,如當讀到編寫加工程序中M代碼時S500 M03,CNC會發(fā)出F7.0為1信號,M功能選通信號,我們只能使用F7.0的狀態(tài),不能用梯圖使F7.0為1或0是錯誤

4、。(有圖)圖示為剎車線圈電路圖G為PLC到CNC側的信號,主要包括M S T 功能的應答信號和各坐標軸對應的機床參考點等 G代碼地址是固定的,是發(fā)那科公司定義好的,但是與F信號不同的是可以在梯圖中當線圈使用,當然更可以當觸點用,如(有圖)主軸急停G 信號以以當線圈時,即我們可以在梯圖中使其置1導通或置0截止(失電) 作為初學者一定要搞清加工程序中G代表插補指令,F(xiàn) 代表進給速度,而在梯形圖中,G F分加別代表PLC和CNC之間控制信號,請大家記牢。若遇到F信號觸點不閉合,只能考慮條件不滿足導致CNC沒有應答信號,不要試圖強制導通它。信號的一些常見問題:1.正負邏輯問題。 正邏輯,高電平有效,低

5、電平無效。 負邏輯,高電平無效,低電平有效。 在發(fā)那科系統(tǒng)中,負邏輯信號前面帶有*,如急停信號*ESP,*ESP為符號(SYMBOL)前面有*表示低電平有效,其地址(ADDRESS)為G8.4,當G8.4為0時,急停命令有效,機床處于急停狀態(tài)。換言之,要使機床處于正常狀態(tài),必須使G8.4為1,其對應線圈應吸合。 一個信號有兩種表達方式,符號(SYMBOL)和地址(ADDRESS)符號有助于理解信號意義,通常是用英文簡寫信號含義。如G8.4是地址 *ESP是符號2.常開點和常閉點 X輸入信號一般有如下兩種情況,24V電源通過常開或常閉開關輸入PLC(有圖) 發(fā)那科中用-表示常開點,(有圖)表示常

6、閉點。 用高亮度或粉紅色表不信號接通, 用暗色或灰色表示信號關斷。 如何理解常開和常閉何時導通,何時關斷,記住一句話有高電平輸入PLC時,對應常開點閉合,常閉點斷開。 對于上圖,不按下ST1 X0.0常開點為0 (沒有高電平進入PLC) 常閉點為1 按下ST1時 X0.0常開點為1 (有高電平輸入PLC) 常閉為點0 同樣對于ST2,不按下ST2時, X0.1常開點為1 (有高電平輸入PLC) 常閉點為0 按下ST2時, X0.1常開點為0 (沒有高電平進入PLC) 常閉點為1 輸出Y信號,當某個輸出信號接通時,輸出一個觸點閉合信號。(有圖) 如圖,梯形圖中Y10.0閉合,高亮度或粉紅色,其提

7、供一個觸點信號,Y10.0觸點閉合,外部KA吸合。如果Y10.0在梯形圖中吸合,卻不提供一個閉合觸點,說明PLC有問題。 3.輸入/輸出電源問題 發(fā)那科系統(tǒng)輸入/輸出型號信號電源一般為直流24V,I/O LINK模塊有單獨的電源供電,電源接口部分常稱為CPD1,I/O LINK出故障首先要注意電源提供好了沒有,內部保險是否燒毀內部I/O模塊X輸入信號電源由外部提供,一般通過I/O板上的保險提供給標有(24V)的針腳,所有X信號從此引腳得電。 內部I/O模塊Y輸出信號電源一般由DOCOM腳提供,需要將外部24V電源提供給DOCOM腳,再由DOCOM分配給各個觸點,然后輸出給繼電器或電磁閥。 PM

8、C地址分配字符符號種類種類OI-B/OIBMATE BPMC-SA1PMC-SB7X機床給PMC的輸入信號(MTPMC)X0-X127X0-X127X200-X327X1000-X1127Y PMC輸出給機床的信號(PMCMT)Y0-127Y0-Y127Y200-Y327Y1000-Y1127FNC給PMC的輸入信號(NCPMC)F0-F255F0-F767F1000-F1767F2000-F2767F3000-F3767GPMC輸出給NC的信號(PMCNC)G0-G255G0-G767G1000-G1767G2000-G2767G3000-G3767R內部繼電器R0-R999R9000-90

9、99R0-R7999R9000-R9499E外部繼電器-E0-E7999A信息顯示請求信號信息顯示狀態(tài)信號A0-A24 -A0-A249A9000-A9249 C計數(shù)器C0-C79C0-C399C500-C5199K保持繼電器K0-K19K0-K99K900-K919T可變定時器T0-T79T0-T499T9000-T9499D數(shù)據(jù)表D0-D1859D0-D9999L標志號-L1-L9999P子程序號-P0-P2000其中機床側的輸入地址X中,有一些專用信號直接被CNC所讀取,因為不經過PMC的處理,我們稱之為高速處理信號。例:急停X8.4,原點減速信號X9,測量信號X4。 在內部地址中,中間

10、繼電器R9000-R1000之間的地址被系統(tǒng)所占用不要用于普通控制地址。R9000.0數(shù)據(jù)比較位,輸入值等于比較值R9000.1數(shù)據(jù)比較位,輸入值小于比較值R9091.0/1常0/1信號R9091.50.2秒周期信號R9091.61秒周期信號R9015.0RUNSTOP有圖R9015.1R9015.0有圖R9091.2R9091.2有圖 R9015.0在PMC運行后,產生一個脈沖信號,作為PMC運行信號 R9015.1在PMC停止前,輸出一個下降沿邏輯,作為檢測PMC停止信號,在PMC停止后產生一個急停信號, R9091.2與PMC運行同步信號內部地址中,T0-T8作為48MS精度定時器,T9

11、-T499作為8MS精度級,定時器在PMC畫面上設定和使用。內部地址中,C0-C399作迷為計數(shù)器在PMC畫面是設定和使用。內部地址中,K0-K99可作為普通的保持型繼電器在PMC畫面上設定各使用,K900-K919為系統(tǒng)占用區(qū)(有確定的地址含義),通常并上或串上一個K接點,可以添加或刪除某種功能。內部地址中,A0-A249作為信息,請求寄存器使用,用它產生外部的報警信息文本。內部地址中,D0-D9999作為數(shù)據(jù)寄存器,可以在PMC進行數(shù)據(jù)交換。內部地址中,P0-P2000為子程序號,在PMC可以通過CALL(有條件調用),CALLU(無條件調用)子程序,子程序完成一些特定的 功能。內部地址中

12、,L1-L9999作為標志號,PMC順序程序用,標志號進行分塊,系統(tǒng)通過PMC的標號跳轉指令JMPB或JMP跳到所指定標號的程序進行控制。PMC基本控制電路1. 自鎖回路(有圖) A按下后,C吸合 A松開后,由C的觸點實現(xiàn)自鎖 B為停止,B斷開后,回路斷開2. 互鎖回路(有圖) 在C回路中串入D的常閉點,在D回路中,串入C的常閉點,兩個回路實現(xiàn)互鎖,C和D不會同時吸合。3. 邏輯O回路(有圖) 由于R0.0斷電器回路永遠不會常開和常閉同時吸合,故R0.0永遠不會吸合,R0.0一直為0 。 FANUC 16 18 Oi 中專用繼電器R9091.04. 邏輯1回路(有圖) 上電時R0.0由其常閉點

13、得電而吸合,通過其常開觸點實現(xiàn)自鎖,所以R0.1一直為1 FANUC 16 18 Oi 中有專用繼電器R9091.15. 上升沿觸發(fā)脈沖信號電路(有圖) 接下X2.0時,R2.0吸合,下一步,R2.1吸合,循環(huán)下去,再執(zhí)行到R2.0回路時,因R2.1為1,故R2.0斷開,R2.0為一個與X2.0同步吸合的脈沖信號。6. 下降沿觸發(fā)脈沖電路(有圖) 分析:按下X0.1 時,R0.1吸合,R0.2斷開。 松開X0.1時,由于R0.1還保持吸合,故R0.2吸合 下一步,R0.1斷開,循環(huán)下去,在執(zhí)行到R0.2時,由于R0.1斷開,所以R0.2失電 所以R0.2是在X0.1松開后,下降沿時產生一個脈沖

14、信號,7.R S觸發(fā)電路(有圖)分析:按下X0.1,后松開,R0.2產生一個脈沖信號。 Y0.1通過R0.2(常開點)和Y0.1(常閉點)吸合一下循環(huán)執(zhí)行后,通過R0.2(常閉點)和Y0.1(常開點)自鎖。再按一下X0.1,R0.2產生一個脈沖信號,將R0.2(常閉點) Y0.1(常開點) 自鎖回路切斷,Y0.1松開。 動作結果 按一下X0.1 Y0.1吸合 再一下X0.1 Y0.1斷電7. 異或電路(有圖) C=A_B+AB_ 此為邏輯電路中異或回路。 A B相同電平時 C為0,不吸合 A B不相同時, C為1,吸合PMC 的功能指令數(shù)控機床的PLC指令必須要滿足特殊要求,由于數(shù)控機床動作復

15、雜,僅靠基本指令很難實現(xiàn),功能指令即是實現(xiàn)一些特定功能的指令,其實都是一些子程序,應用功能指令就是調用相應的子程序。一 程序結束指令 |-END1-| 第一級PMC程序區(qū)結束指令,第一級程序為快速執(zhí)行程序區(qū),每8MS執(zhí)行一次,主要處理系統(tǒng)急停,超程,進給暫停等緊急動作|-END2-| 第二級程序用來編寫普通順序程序,系統(tǒng)會根據(jù)第二級程序的長短分成若干段,每8MS順序執(zhí)行一段,為主程序區(qū)。|-END-| PMC結束指令,在END和END2之間是子程序。二.定時器指令 定時器用來定時,用于程序中需要與時間建立邏輯關系的場合,都是通電延時繼電器。 分為可變定時器(TMR)和固定定時器(TMRB) 通

16、電延時可以理解為對信號的一種確認,某個信號動作之后,相應的繼電器并不立刻動作,而是延遲一定時間,信號仍舊保持,輸出繼電器才吸合。 如卡盤作夾緊動作,夾緊到位開關閉合后,相應繼電器并不馬上吸合,使主軸旋轉,而是延遲一定時間,假設為1秒后,夾緊到位開關仍舊吸合,說明夾緊牢靠,輸出繼電器才吸合,主軸開始旋轉,確保安全, 1.可變定時器(TMR) TMR指令的定時時間可通過PMC參數(shù)中TIMER中可修改 工作原理:當ACT=1,吸合后,延遲設定時間后,定時繼電器吸合 當ACT=0,定時繼電器斷電, 定時器號 1-8號最小單位為48MS 9號以后最小單位為8MS 定時繼電器:作為可變定時器的輸出,定時繼

17、電器地址由機床廠家設計者決定,一般采用中間繼電器R圖示 PMC PRM(TIMER)#001 NO ADDRESS DATA 001 T000 0 002 T002 0 003 T003 0NO 代表定時器號 DATA設定時間,單位為MS,以十進制直接設定。2.固定定時器(TMRB) 在梯形圖中設定時間,與梯形圖一起存入FROM中,不能在梯形圖PMC參數(shù)中改寫。一般用于固定機床時間的控制,不需要用戶改寫(換刀時間, 潤滑時間) 例:(有圖) X0.1閉合,延時5秒鐘,后50.0得電,其觸點閉合,A0.0報警。(有圖)X0.2過載信號,通常是常閉。正常時,梯圖中X0.2常開點閉合,常閉點斷開,

18、R50.0不得電。過載后,X0.2斷開,X0.2常開點為0。X0.2常閉點為1,R50.0延時5秒后得電,常開點吸合,A0.0報警。三.計數(shù)器指令 計數(shù)器完成計數(shù)指令,可以是加計數(shù),可以是減計數(shù) CN0=0 從0開始計數(shù)0,1, NCN0=1 從1開始計數(shù)1,2,NUPDOWN=0,加計數(shù)UPDOWN=1,減計數(shù)RST 清除計數(shù)值ACT 由0變1時上開沿計數(shù)計數(shù)器號:其內部在PMC中PMCPRMCOUNTER預置值占兩個字節(jié),當前計數(shù)值占兩個字節(jié)PRESET:預置值 CURRENT:當前值計數(shù)器輸出(W1):當計數(shù)器為加計數(shù)器時,計數(shù)到預置值時,W1=1,當計數(shù)器為減計數(shù)器時,計數(shù)到初始值時W

19、1=1舉例:刀庫旋轉時,數(shù)刀套程序,X3.5數(shù)刀開關,每轉一個刀位,X3.5點亮一次。R0.0為0,從0開始計數(shù),此出錯,應從1開始。R56.0為0時正轉,加計數(shù) 為1時反轉,減計數(shù)。R50.0為計數(shù)脈沖,計數(shù)器中值計數(shù)C1中記憶的是刀庫當前刀座號。所謂當前刀套即是刀庫中 處于等待換刀位置的刀套號。注:有的刀庫有一正一反兩個數(shù)刀開關,此時應將另一開關取其常閉點,例如X4.5,兩個計數(shù)器計數(shù)作比較,相等,證明數(shù)刀正確,否則錯誤。有的刀庫用數(shù)刀計數(shù)器和數(shù)刀套計數(shù)器相比較,刀庫旋轉電機轉一圈,刀套轉一個刀位,兩者相比較,相同正常,不同報警。共同的目的:防止數(shù)刀開關出故障,記錯刀套號,互相參照一下。注

20、意:在刀庫上還有原點開關,回一次原點,則將計數(shù)器賦值一次。X0.2原點開關,R51.0為原點脈沖原點脈沖將計數(shù)器C1賦值為1,重新計數(shù)。四.譯碼指令 數(shù)控機床執(zhí)行加工程序中的M S T功能時,當系統(tǒng)讀到這些代碼時, CNC裝置以BCD或二進制代碼形式輸出M S T代碼的F信號給PMC,這些信號需要PMC經過譯碼才能從BCD或二進制狀態(tài)轉換成具有特定含義的一位邏輯狀態(tài)。(M 輔助功能,S主軸轉速功,T刀具選擇功能) 即完成數(shù)位轉換,將一個數(shù)通過譯碼后成為某些位變?yōu)?。 BCD譯碼為DEC,二進制譯碼DECB兩種 關于碼制問題在此講一下,應該說是許多人面臨的問題,大多數(shù)人不是很清楚。 二進制碼只有

21、兩個數(shù)碼0和1,每一位具有特定的權 二進制整數(shù)的權是2的乘方, 二進制小數(shù)的權是2的負次方, 同樣8進制的16進制,其權分別為8和16的乘方BCD碼,全稱BINARY-CODED-DECIMAL 二進制編碼的十進制碼,總體上說是十進制,但每一位用二進制來表示,是用四位二進制碼來表示。 其中常用8421-BCD碼 使用了0000-1001這十種狀態(tài),其余1010-1111為禁用碼。 舉例:表示數(shù)13 純二進制為(00001101) BCD碼 (00010011) 此說明一下,1個字節(jié)即8個單個位。 每一個0或1,稱一個位(BIT),8位稱為一個字節(jié)(BYTE) 兩個字節(jié)(16位),稱為一個字(W

22、ORD),32位稱雙字(DOUBLE WORD)。 在看發(fā)那科信號PMC地址一覽表時一般看到1 2 4 8下標時,多是BCD碼形式的信號。如S1 S2 S4 S8 二進制碼在梯圖中常用 0001 代表一個字節(jié)(0-255) 0002 代表二個字節(jié)(0-65535 0004 代表四個字節(jié)(數(shù)更大) BCD碼在梯圖中常用 BYTE=0 兩位BCD碼(0-99) BYTE=1 四位BCD碼(0-9999)M S T功能的輸出 CNC在執(zhí)行加工程序時,遇到其中M S T 功能時,以F的形式輸出,送給PMC執(zhí)行,M代碼: O系統(tǒng)中, F151,其內容M功能的BCD碼(M28 M24 M22 M21 M1

23、8 M12 M14 M11) 16 18 Oi系統(tǒng) F10-F13,其內容為二進制M代碼 (M00M31) 加工編寫的程序如遇到M13 F151譯出: 00010011 F10譯出: 00001101 注意兩者是不同的 S代碼: O系統(tǒng)中 F152,其內容為S 功能的BCD碼,(S28 S24 S22 S21 S18 S14 S12 S11) 16 18 Oi系統(tǒng) F22-F25,內容為二進制S代碼,(S00S31)T代碼: O系統(tǒng)中, F153,其內容為T功能的BCD碼(T28 T24 T22 T21 T18 T14 T12 T11) 16 18 Oi系統(tǒng) F26-F29,其中T功能的二進制

24、碼(T00F31) 下面還要講MST 選通信號,或稱讀信號 即CNC遇到加工程序的M S T 指令時,會輸出相應的指令信息,經過延時時間,通常為16MS,可以通過系統(tǒng)設定,還會輸出一個選通信號或稱之為讀信號。 M選通(讀M代碼)信號 MF O系統(tǒng) F150.0 16 18 Oi系統(tǒng) F7.0 S選通(讀S代碼)信號 SF O系統(tǒng) F150.2 16 18 Oi系統(tǒng) F7.2 T選通(讀T代碼)信號 TF O系統(tǒng) F150.3 16 18 Oi 系統(tǒng) F7.3 最后一個概念對M的譯碼,其目的是變成一個個中間繼電器線圈的吸合,去控制外部的一些動作,如液壓開啟,卡盤夾緊松開,門開關等。上述鋪墊完成后

25、,講一下DEC和DECB指令1.DEC指令(譯BCD碼) DEC指令的功能是當兩位BCD碼與給定值一致時,輸出為“1”,不一致時輸出為0,DEC指令主要用于機床的M碼和T碼的譯碼,一條DEC指令譯碼只能譯一個M代碼 格式包括以下幾個部分: 控制條件 ACT=0 不執(zhí)行譯碼指令 ACT=1 執(zhí)行譯碼指令 譯碼信號地址: 指定包含兩位BCD碼的信號地址 (F151 F152 F153 O系統(tǒng))譯碼方式: 包括:譯碼數(shù)值 譯碼位數(shù) 譯碼數(shù)值即要譯碼的兩位BCD代碼(F151 F152 F153中的) 譯碼位數(shù): 01 只譯低4位 10 只譯高4位 11 高低位均譯譯碼輸出:指定地址的譯碼數(shù)與要求的譯

26、碼值相等時為1,否則為0。(有圖)執(zhí)行程序M20時,通過譯碼,使R50.0得電,R50.0觸點吸合,Y10.1吸合,通過Y10.1提供一個觸點去控制刀套上升或下降,或者液壓油泵開關,可自已定義。除一些約定俗成的M00,M01,M03,M04,M05,M08,M09,M19 之外, 不同廠家,其它M代碼各不相同,都是自已可編寫的。2.DECB(譯二進制碼) DECB指令的功能是,可對1,2或4個字節(jié)的二進制代碼數(shù)據(jù)譯碼。所指定的8位連續(xù)數(shù)據(jù)之一與代碼數(shù)據(jù)相同時,對應的輸出數(shù)據(jù)位為1,DECB主要用于M T代碼的譯碼,一條DECB可譯8個連續(xù)的M T代碼。格式有如下項: 譯碼格式指定: 0001

27、1個字節(jié)的二進制代碼 0002 2個字節(jié)的二進制代碼 0004 4個字節(jié)的二進制代 譯碼信號地址:給定一個存儲代碼數(shù)據(jù)的地址(F10) 譯碼指定數(shù):給定要譯碼的8個連續(xù)數(shù)字的第一位(從何處開始譯) 譯碼結果輸出:給定一個要輸出譯碼結果的地址(放在哪里) 一個字節(jié)共8位,可譯M0-M255范圍,已經足夠。 二個字節(jié)共16位,可譯M0-M32767 |-DECB 0001 F7.0 F10 0003 R300 從M03開始一直可譯到M10,(M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10)共8位,加工程序中,遇到某個M指令,相應R300的某個位會接通為1,控制外部電路,完成相應功能

28、。SB7中有新指令,可執(zhí)行多字節(jié)譯碼,不再拘限于一個字節(jié)。指令格式中, NN X NN 多個字節(jié)譯碼的字節(jié)數(shù) 00-01 單字節(jié)譯碼譯8位 02-99 多字節(jié)譯碼字節(jié)數(shù) X譯碼數(shù)據(jù)長度|-DECB 994-| F10 3 R0 991 譯F10992譯F10,F11994 譯F10-F13本例可譯M3-M795(3+99×8=795)起始數(shù):M3-M795輸出繼電器:R0.0-R98.7M3-M795 M代碼即為加工程序中的M指令。第四天上午:五.比較指令 比較指令用于比較:輸入值和比較值的大小,主要用于數(shù)控機床編程的T代碼和實際刀號的比較,同樣分BCD指令和二進制比較指令。1.CO

29、MP(BCD比較) COMP指令的輸入值和比較值為2位或4位BCD代碼,指令格式有如下項: 指定數(shù)據(jù)大小:BYT=0 處理數(shù)據(jù)(輸入值和比較值 )為BCD碼BYT=1 處理數(shù)據(jù)為4位BCD碼控制條件:ACT=0 不執(zhí)行比較指令 ACT=1 執(zhí)行比較指令輸入數(shù)據(jù)格式:0:用常數(shù)指定輸入基準數(shù)據(jù) 1:用地址指定輸入基準數(shù)據(jù)。 基準數(shù)據(jù)(輸入值):輸入的數(shù)據(jù)(常數(shù)或常數(shù)存放地址)比較數(shù)據(jù)地址:(比較值)指定存放比較數(shù)據(jù)的地址比較結果輸出:輸入值比較值,W1=0 (前面) (后面) 輸入值比較值,W1=1在這講解一下常數(shù)和地址的概念 常數(shù)代表一個具體數(shù)值,如1,2,3,4等等 地址是一個寄存器,里邊有

30、存儲內容。 地址如果存放一個常數(shù),稱為直接尋址,(A) 地址中如果存放一個地址,稱為間接尋址(A)2.COMPB(二進制數(shù)之間比較) COMPB指令功能是比較1個,2個或4個字節(jié)長的二進制數(shù)據(jù)之間比較大小,比較結果存放在運算結果寄存器(R9000)中 控制條件:ACT=0,不執(zhí)行比較指令。ACT=1,執(zhí)行比較指令 輸入數(shù)據(jù)格式 0 0 格式指定 指定數(shù)據(jù)長度 0 常數(shù) 1 一個字節(jié) 1 地址 2 二個字節(jié) 4 四個字節(jié)基準數(shù)據(jù)(輸入數(shù)據(jù)):輸入的數(shù)據(jù)(常數(shù)或常數(shù)存放地址)比較數(shù)據(jù)地址(比較值):指定存放比較數(shù)據(jù)的地址比較寄存器R9000:基準數(shù)據(jù)(輸入值)=比較數(shù)據(jù) R9000.0=1 基準數(shù)

31、據(jù)(輸入值)比較數(shù)據(jù)(比較值)時 R9000.1=1六.常數(shù)定義指令: 給某個地址賦一個值,同樣分BCD和二進制常數(shù) 1.NUME指令(BCD):NUME指令是2位或4位BCD代碼常數(shù)定義格式如下:常數(shù)的位數(shù):BYT=0 常數(shù)為2位BCD碼 BYT=1 常數(shù)為4位BCD碼 控制條件:ACT=0 不執(zhí)行常數(shù)定義指令 ACT=1 執(zhí)行常數(shù)定義指令 常數(shù)輸出地址:所定義的目的地址 常數(shù):賦值常數(shù),十進制形式2.NUMEB指令(二進制數(shù))NUMEB指令是1個字節(jié)2個字節(jié)或4個字節(jié)長二進制數(shù)的常數(shù)定義??刂茥l件:ACT=0 不執(zhí)行常數(shù)定義指令 ACT=1 執(zhí)行常數(shù)定義指令常數(shù)長度指定: 0001 1個字

32、節(jié)長度的二進制數(shù) 0002 2個字節(jié)長度的二進制數(shù) 0004 4 個字節(jié)長度的二進制數(shù) 常數(shù):以十進制形式指定的常數(shù) 常數(shù)輸出地址:定義二進制數(shù)據(jù)的輸出區(qū)域的首地址,即目的地址。七.判別一致指令和邏輯與后傳輸指令 1.COIN指令(一致性檢測指令)(判別指令):此指令用來檢查參考值與比較值是否一致,可用于檢查刀庫,轉臺等旋轉體是否到達目標位置等。 COIN指令包括以下幾項:指定數(shù)據(jù)大小:BYT=0 數(shù)據(jù)為2位BCD代碼 BYT=1 數(shù)據(jù)為4位BCD代碼控制條件:ACT=0 不執(zhí)行COIN指令 ACT=1 執(zhí)行COIN指令輸入數(shù)據(jù)格式:0 用常數(shù)指定輸入數(shù)據(jù) 1 用地址指定輸入數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù):輸入

33、值可以是常數(shù)或地址(由上面輸入數(shù)據(jù)格式決定)比較數(shù)據(jù)地址:比較數(shù)據(jù)存放的地址結果輸出: W1=0 輸入值比較值 W1=1 輸入值=比較值2.MOVE指令 邏輯乘傳送語句,將邏輯乘數(shù)與輸入數(shù)據(jù)進行邏輯乘,將結果輸出到輸出數(shù)據(jù)地址中,還可以用來將指定地址中不需要的8位信號清除掉。 邏輯乘 1×1=1 1×0=0 0×0=0 指令格式有如下項: ACT=0 不執(zhí)行,ACT=1執(zhí)行邏輯乘傳輸 輸入數(shù)據(jù)與邏輯乘數(shù)相與,對應位為0,屏蔽掉,對應位為1通過,將結果輸出到輸出數(shù)據(jù)地址中 見附錄中 |- MOVE 1111-| R57.0 1111 D0000 D0080 說明:D

34、0000為地址,里邊保存的主軸上的刀號 D0080為一個中間地址 執(zhí)行此命令后,(D0000)(D0080)將主軸上的刀具號傳送到D0080地址中保存。八.旋轉指令 1.ROT指令 此指令用來判別回轉體的下一步旋轉方向。 計算出回轉體從當前位置到目標位置的步數(shù)。 計算出回轉體從當前位置到目標位置前一位置的位置數(shù)。 一般用于數(shù)控機床自動換刀裝置的旋轉控制,記選刀使用的。指令格式如下項:指定起始位置數(shù): RNO=0,旋轉起始位置為0 RNO=1, 旋轉起始位置為1指定要處理數(shù)據(jù)的位數(shù):BYT=0,指定兩位BCD碼 BYT=1,指定四位BCD碼選擇最短路徑的選擇方向:DIR=0,不選擇按正向 DIR

35、=1,選擇最短路徑指定操作條件:POS=0,計算現(xiàn)在位置與目標位置的步距數(shù) POS=1,計算現(xiàn)在位置與目標位置的前一個位置的步距數(shù)指定位置或步距數(shù):INC=0, 計算目標位置號(表內號) INC=1, 計算到達目標位置步數(shù)控制條件:ACT=0,不執(zhí)行ROT指令,W1不變化 ACT=1.執(zhí)行ROT指令,并有旋轉方向給出旋轉方向輸出:選用最短路徑方式中有旋轉方向控制信號,該信號輸出到W1 W1=0,旋轉方向為正(FOR) W1=1,旋轉方向為負(REV) 所謂正轉是指轉子的位置數(shù)遞增 所謂反轉是指轉子的位置數(shù)遞減 POS01INC10 從當前位置到目標位 到目標前一位置的位置數(shù) 置的步距數(shù)(此種方

36、式常用,判別步距數(shù)是否為0,若步距數(shù)為0,轉到位。)見附加材料 R50.5|- ROT 0024-| R0.0 RNO C0002 |- R0.1 BYT D1000|- R0.0 DIR|- R0.0 POS|- D0106 R0.1 INC|- R45.0 ACTRNO:R0.0為0,表示從0開始,此處錯誤,應從1開始。BYT:R0.1,表示處理4位BCD碼(其實用2位BCD即可)DIR:R0.1,表示選擇最短距徑POS為R0.0為0INC為R0.1,為1 為計算到目標位置為步距數(shù)0024:回轉體分度數(shù),理解為24把刀的容量C0002:當前位置地址,目前刀庫上處于換刀位置的刀套號D0100

37、:目標位置地址:在加工程序中要換的刀具所在的刀套號(程序T3,找T3所在的刀庫的刀套號)D106:從當前刀套移動到目標刀具(T3)所在刀套號之間的步距數(shù)(刀套數(shù))2. ROTB(二進制旋轉指令) ROTB和ROT指令基本功能相同,在ROT中回轉體分度數(shù)是一個固定值,而在ROTB中旋轉體的分度數(shù)是一個地址,因而允許改變,因為可以向旋轉體分度數(shù)的地址中賦不同的值,處理的數(shù)據(jù)為二進制形式。 格式指定: 0001 表示處理數(shù)據(jù)為1個字節(jié) 0002 表示處理數(shù)據(jù)為2 個字節(jié) 0004 表示處理數(shù)據(jù)為4個字節(jié)九.數(shù)據(jù)檢索指令 1.DSCH指令(找刀套或稱為找刀座) DSCH指令僅適用于PMC所使用的數(shù)據(jù)表

38、,DSCH搜索數(shù)據(jù)表中指定的數(shù)據(jù),并且輸出其表內號,未找到數(shù)據(jù),W=1 說明一下數(shù)據(jù)表是第150頁(建議大家稱為刀具表) SYSTEMPMCPMCPRMDATEG DATA發(fā)那科系統(tǒng)用數(shù)據(jù)表管理刀具 數(shù)據(jù)表(刀具表)有如下項:NO ADDRESS DATA NO稱表內號,即我們所說的刀套號 DATA稱數(shù)據(jù),即我們所說的刀號 這樣每一個刀套中放一把刀具,一一對應 通常,第一行的表內號000,內放主軸上的刀號簡單說,DSCH即是為加工程序中選用的刀具號找到其所在的刀套號 如:加工編寫的程序中T3執(zhí)行DSCH后,會找出T3這把刀具所在的刀套號,以便旋轉刀庫去找刀。 DSCH格式:指定處理數(shù)據(jù)的位數(shù):

39、BYT=0 指定2位BCD碼 BYT=1 指定4位BCD碼復位信號(RST):RST=0 W1不進行復位(W1輸出狀態(tài)不變) RST=1 W1進行復位,W1=0執(zhí)行命令;ACT=0 不執(zhí)行DSCH指令,W1不變 ACT=1 執(zhí)行DSCH指令,沒有檢索到數(shù)據(jù)時,W1=1數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)數(shù):指定數(shù)據(jù)表大小,如果數(shù)據(jù)表表頭為0,表尾為N,則數(shù)據(jù)表個數(shù)為N+1數(shù)據(jù)表起始地址:指定數(shù)據(jù)表的表頭地址檢索結果輸出地址:把被檢索數(shù)據(jù)所在的表內號輸出到該地址。見附錄中的例子 R45.3|- DSCH 0025-| R0.1 D0002 |- R46 F1.1|- D100 R45.7D0002 數(shù)據(jù)表頭地址(刀具表)

40、R46 加工程序中要換刀的刀號,如T3D100 為T3所在的數(shù)據(jù)表的表內號即刀套號2.DSCHB(二進制數(shù)據(jù)檢索) 與DSCH功能指令相同,該功能指令用于檢索數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù),但是有兩點不同。一該指令中處理的全部數(shù)據(jù)都是二進制形式二.數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)個數(shù)(表容量)可以用地址指定,這樣即使寫入ROM后,依然可以改變表容量。 DSCHB指令格式如下幾項: 形式指定:用來表示數(shù)據(jù)的長度 0001 數(shù)據(jù)長度1個字節(jié) 0002 數(shù)據(jù)長度2個字節(jié) 0004 數(shù)據(jù)長度4個字節(jié)數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)地址: 指定數(shù)據(jù)表容量存儲地址((N+1))。數(shù)據(jù)表起始地址:指定數(shù)據(jù)表的表頭地址檢索數(shù)據(jù)地址:指定檢索數(shù)據(jù)所在的地址檢索結果輸

41、出地址:把被檢索數(shù)據(jù)所在的表內號輸出到該地址 十.變地址傳送指令 1.XMOV指令(處理BCD碼數(shù)據(jù)) 讀或寫數(shù)據(jù)表中的內容。XMOV指令僅適用在PMC使用的數(shù)據(jù)表中,處理的2位BCD代碼或4位BCD碼,常用于加工中心的隨機換刀控制時,刷新刀具表用的(或稱更新刀具表)。 控制方式: 1.數(shù)據(jù)的位數(shù)指定(BYT):BYT=0 數(shù)據(jù)表中2位BCD BYT=1 數(shù)據(jù)表中4位BCD 2.讀取/寫入的指定(R/W):RW=0 從數(shù)據(jù)表中讀取數(shù)據(jù) RW=1 向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù) 3.復位信號(RST):RST=0 W1不進行復位(W1輸出狀態(tài)不變0) RST=1 W1進行復位(W1=0) 4.執(zhí)行命令(AC

42、T):ACT=0 不執(zhí)行XMOV,W1不變 ACT=1 執(zhí)行XMOV. 5.數(shù)據(jù)表容量:指定數(shù)據(jù)表的容量,數(shù)據(jù)表開頭為0,末尾為N,數(shù)據(jù)表的大小為N+1. 對數(shù)據(jù)機床而言,即刀庫容量+1,如24把刀庫容量定為25。 6.數(shù)據(jù)表的表頭地址:指定數(shù)據(jù)表的表頭地址,這樣才能確定數(shù)據(jù)所在的地址。對數(shù)控機床而言,表頭地址存放主軸上的刀具號 7.輸入/輸出數(shù)據(jù)地址:(此處難懂,詳解一下) 讀取數(shù)據(jù),即從數(shù)據(jù)表中讀取數(shù)據(jù),是將刀套中對應的刀具號存入輸入/輸出數(shù)據(jù)地址中,刀套號由下一項(表內號存儲地址)給出??傊?,讀指令是將刀套中對應的刀具號讀出來。 寫入數(shù)據(jù),所謂寫入數(shù)據(jù),是向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù)。,輸入/輸出

43、址中存放的要寫入的刀具號,表內號存儲地址提供了刀套號,將刀具號寫入刀套中。 8.表內號存儲地址: 表內號簡單理解為刀套號(刀座號)讀取數(shù)據(jù)時,找出刀具號,提供了刀套號。 寫入數(shù)據(jù)時,放回刀具號,同樣提供了刀套號 匯總一下: RW=0 讀取數(shù)據(jù)表內數(shù)據(jù),是將刀套中的刀具號讀出來,放在輸入/輸出數(shù)據(jù)地址中,刀套號是表內號(表內號即是刀套號)存儲地址提供。 RW=1,寫入數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù),是將刀具號放到刀套中,刀具號由輸入/輸出數(shù)據(jù)存儲地址提供,刀套號由表內號存儲地址提供。 表內號簡單理解為刀套(刀座號) XMOV指令是將刀套中對應的刀具號讀出來或將刀具號寫入刀套總而言之: 上面項: 里面存放的是刀具號 下面項: 里面存放的是刀套號 RW=0 將下面項刀套號中存放的刀具號讀出來放到上面項中 RW=1 將上面項中存放的刀具號讀出來寫到下面項刀套號中 見附錄中梯圖 R57.2 |- XMOV 0024-| R0.1 BYT |- D0002 R0.0 RW D0000 |- D100 R0.0 R

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