ABB機器人-RAPID程序指令與功能簡述

1、第5章 ABB機器人的程序編程5.6 RAPID程序指令與功能簡述5.6.1 程序執(zhí)行的控制1. 程序的調(diào)用指 令說 明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2. 例行程序內(nèi)的邏輯控制指 令說 明Compact IF如果條件滿足，就執(zhí)行下一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足不同的條件時，執(zhí)行對應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序TEST對一個變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Lable跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3. 停止程序執(zhí)行指 令說 明Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序

2、執(zhí)行并禁止在停止處再開始Break臨時停止程序的執(zhí)行，用于手動調(diào)試SystemStopAction停止程序執(zhí)行與機器人運動ExitCycle中止當(dāng)前程序的運行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行。5.6.2 變量指令1. 賦值指令指 令說 明:=對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2. 等待指令指 令說 明WaitTime等待一個指定的時間，程序再往下執(zhí)行WaitUntil等待一個條件滿足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行指 令說 明WaitDI等待一個輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值3. 程序注釋指 令說 明Comment對程序進(jìn)行

3、注釋4. 程序模塊加載指 令說 明Load從機器人硬盤加載一個程序模塊到運行內(nèi)存UnLoad從運行內(nèi)存中卸載一個程序模塊Start Load在程序執(zhí)行的過程中，加載一個程序模塊到運行內(nèi)存中Wait Load當(dāng)Start Load使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運行內(nèi)存刪除程序模塊5. 變量功能指 令說 明TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)功 能說 明OpMode讀取當(dāng)前機器人的操作模式RunMode讀取當(dāng)前機器人程序的運行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)

4、前是否無運動的執(zhí)行模式Dim獲取一個數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個參數(shù)是不是變量6. 轉(zhuǎn)換功能指 令說 明StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteToStr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字符串5.6.3 運動設(shè)定1. 速度設(shè)定功 能說 明MaxRobSpeed獲取當(dāng)前型號機器人可實現(xiàn)的最大TCP速度指 令說 明VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運動的速度倍率AccSet定義機器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運動路徑中TCP的加

5、速度2. 軸配置管理指 令說 明ConfJ關(guān)節(jié)運動的軸配置控制ConfL線性運動的軸配置控制3. 奇異點的管理指 令說 明SingArea設(shè)定機器人運動時，在奇異點的插補方式4. 位置偏置功能指 令說 明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置功 能說 明DefDFrame通過三個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置DefFrame通過六個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置ORobT從一個位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置DefAccFrame從原始位置和替換位置定義一個框架5. 軟

6、伺服功能指 令說 明SoftAct激活一個或多個軸的軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6. 機器人參數(shù)調(diào)整功能指 令說 明TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補運動時，工具姿態(tài)的變換方式7. 空間監(jiān)控管理指 令說 明WZBoxDef定義一個方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個球形的監(jiān)控空間WZHomeJointDef定義一個關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimJointDef定義一個限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup激活一個監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZ

7、DOSet激活一個監(jiān)控空間并與一個輸出信號關(guān)聯(lián)WZEnable激活一個臨時的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個臨時的監(jiān)控空間注：這些功能需要選項“World zones”配合。5.6.4 運動控制1. 機器人運動控制指 令說 明MoveCTCP圓弧運動MoveJ關(guān)節(jié)運動MoveLTCP線性運動MoveAbsJ軸絕對角度位置運動MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運動MoveCDOTCP圓弧運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveJDO關(guān)節(jié)運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveLDOTCP線性運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveCSyncTCP圓弧運動的同時執(zhí)行一個例行程序MoveJSync關(guān)節(jié)運動的同時執(zhí)行一個例

8、行程序MoveLSyncTCP線性運動的同時執(zhí)行一個例行程序2. 搜索功能指 令說 明SearchCTCP圓弧搜索運動SearchLTCP線性搜索運動SearchExtJ外軸搜索運動3. 指定位置觸發(fā)信號與中斷功能指 令說 明TriggIO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號TriggInt定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個指定的位置進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查TriggEquip定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補償設(shè)定指 令說 明TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)模擬輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補償設(shè)定

9、TriggC帶觸發(fā)事件的圓弧運動TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運動TriggL帶觸發(fā)事件的直線運動TriggLIOs在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號的線性運動StepBwdPath在RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個監(jiān)控處理，用于在STOP和QSTOP中需要信號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號與實際TCP速度之間的配合4. 出錯或中斷時的運動控制指 令說 明StopMove停止機器人運動StartMove重新啟動機器人運動StartMoveRetry重新啟動機器人運動及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對停止運動狀態(tài)復(fù)

10、位，但不重新啟動機器人運動StorePath*存儲已生成的最近路徑RestoPath*重新生成之前存儲的路徑ClearPath在當(dāng)前的運動路徑級別中，清空整個運動路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級別SyncMoveSuspend*在StorePath的路徑級別中暫停同步坐標(biāo)的運動SyncMoveResume*在StorePath的路徑級別中返回同步坐標(biāo)的運動*：這些功能需要選項“Path recovery”配合。5. 外軸的控制指 令說 明DeactUnit關(guān)閉一個外軸單元ActUnit激活一個外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷功 能說 明GetNextMechUnit檢

11、索外軸單元在機器人系統(tǒng)中的名字IsMechUnitActive檢查一個外軸單元狀態(tài)是關(guān)閉/激活6. 獨立軸控制指 令說 明IndAMove將一個軸設(shè)定為獨立軸模式并進(jìn)行絕對位置方式運動IndCMove將一個軸設(shè)定為獨立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運動IndDMove將一個軸設(shè)定為獨立軸模式并進(jìn)行角度方式運動IndRMove將一個軸設(shè)定為獨立軸模式并進(jìn)行相對位置方式運動IndReset取消獨立軸模式注：這些功能需要選項“Independent movement”配合。功 能說 明IndInpos檢查獨立軸是否已到達(dá)指定位置IndSpeed檢查獨立軸是否已到達(dá)指定的速度注：這些功能需要選項“Indepen

12、dent movement”配合。7. 路徑修正功能指 令說 明CorrCon連接一個路徑修正生成器CorrWrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDiscon斷開一個已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器注：這些功能需要選項“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。功 能說 明CorrRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值注：這些功能需要選項“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。8. 路徑記錄功能指 令說 明PathRecStart開始記錄機器人的路徑Pa

13、thRecStop停止記錄機器人的路徑PathRecMoveBwd機器人根據(jù)記錄的路徑作后退動作PathRecMoveFwd機器人運動到執(zhí)行PathRecMoveBwd這個指令的位置上注：這些功能需要選項“Path recovery”配合。功 能說 明PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項“Path recovery”配合。9. 輸送鏈跟蹤功能指 令說 明WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)注：這些功能需要選項“Conveyor tracking

14、”配合。10. 傳感器同步功能指 令說 明WaitSensor將一個在開始窗口的對象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來SyncToSensor開始/停止機器人與傳感器設(shè)備的運動同步DropSensor斷開當(dāng)前對象的連接注：這些功能需要選項“Sensor synchronization”配合。11. 有效載荷與碰撞檢測指 令說 明MotionSup*激活/關(guān)閉運動監(jiān)控LoadId工具或有效載荷的識別ManLoadId外軸有效載荷的識別*：此功能需要選項“Collision detection”配合。12. 關(guān)于位置的功能功 能說 明Offs對機器人位置進(jìn)行偏移RelTool對工具的位置和姿態(tài)進(jìn)行偏移CalcR

15、obT從jointtarget計算出robtargetCPos讀取機器人當(dāng)前的X、Y、ZCRobT讀取機器人當(dāng)前的robtargetCJointT讀取機器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動機當(dāng)前的角度CTool讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)CWObj讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個位置CalcJointT從robtarget計算出jointtargetDistance計算兩個位置的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時候CSpeedOverride讀取當(dāng)前使用的速度倍率5.6.5 輸入/輸出信號的處理1. 對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定指 令說 明InvertDO對一

16、個數(shù)字輸出信號的值置反PulseDO數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號置為0Set將數(shù)字輸出信號置為1SetAO設(shè)定模擬輸出信號的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號的值SetGO設(shè)定組輸出信號的值2. 讀取輸入/輸出信號值功 能說 明AOutput讀取模擬輸出信號的當(dāng)前值DOutput讀取數(shù)字輸出信號的當(dāng)前值功 能說 明GOutput讀取組輸出信號的當(dāng)前值TestDI檢查一個數(shù)字輸入信號已置1ValidIO檢查I/O信號是否有效指 令說 明WaitDI等待一個數(shù)字輸入信號的指定狀態(tài)WaitDO等待一個數(shù)字輸出信號的指定狀態(tài)WaitGI等待一個組輸入信號的指定值WaitGO等待一個組輸出

17、信號的指定值WaitAI等待一個模擬輸入信號的指定值WaitAO等待一個模擬輸出信號的指定值3. I/O模塊的控制指 令說 明IODisable關(guān)閉一個I/O模塊IOEnable開啟一個I/O模塊5.6.6 通信功能1. 示教器上人機界面的功能 指 令說 明TPErase清屏TPWrite在示教器操作界面上寫信息ErrWrite在示教器事件日志中寫報警信息并儲存TPReadFK互動的功能鍵操作TPReadNum互動的數(shù)字鍵盤操作TPShow通過RAPID程序打開指定的窗口2. 通過串口進(jìn)行讀寫指 令說 明Open打開串口Write對串口進(jìn)行寫文本操作Close關(guān)閉串口WriteBin寫一個二進(jìn)

18、制數(shù)的操作WriteAnyBin寫任意二進(jìn)制數(shù)的操作WriteStrBin寫字符的操作Rewind設(shè)定文件開始的位置ClearIOBuff清空串口的輸入緩沖ReadAnyBin從串口讀取任意的二進(jìn)制數(shù)功 能說 明ReadNum讀取數(shù)字量ReadStr讀取字符串ReadBin從二進(jìn)制串口讀取數(shù)據(jù)ReadStrBin從二進(jìn)制串口讀取字符串3. Sockets通信指 令說 明SocketCreate創(chuàng)建新的socketSocketConnect連接遠(yuǎn)程計算機SocketSend發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計算機SocketReceive從遠(yuǎn)程計算機接受數(shù)據(jù)SocketClose關(guān)閉socket功 能說 明SocketGetStatus獲取當(dāng)前socket狀態(tài)5.6.7 中斷程序1. 中斷設(shè)定指 令說 明CONNECT連接一個中斷符號到中斷程序ISignalDI使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷ISignalDO使用一個數(shù)字輸出信號觸發(fā)中斷ISignalGI使用一個組輸入信