資料教案成果1804ed93740711e6b4356cae8b4eb554data

1、發(fā)布日期: 06.09.2016版本 : MA KR QUANTEC prime V10RobotsKUKA Roboter GmbHKR QUANTEC prime帶 F 型、C 型和 CR 型安裝指南 KR QUANTEC prime©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國(guó)此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得除了本文獻(xiàn)中說(shuō)明的功能外，人公司明確同意的情況下才或?qū)Φ陂_(kāi)放。系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進(jìn)行維修時(shí)，無(wú)權(quán)要求公司提供這些功能。我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進(jìn)行了校

2、對(duì)。 但是不排除有不一致的情況， 我們對(duì)此不承擔(dān)責(zé)任。 但是我們定期校對(duì)印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進(jìn)行技術(shù)更改的權(quán)利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOC物 :書(shū)頁(yè)構(gòu)造 : 版本 :Pub MA KR QUANTEC prime (PDF) zh MA KR QUANTEC prime V10.3MA KR QUANTEC prime V102 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10目錄1引言 .71.11.2工業(yè)人文獻(xiàn) .77提示的圖示 .2對(duì)象和用途 .92.12.2目

3、標(biāo)群 .按規(guī)定使用 .993說(shuō)明 .113.13.2人系統(tǒng)概覽 .機(jī)械手說(shuō)明 .11114技術(shù)數(shù)據(jù) .154.14.24.2.14.2.24.2.34.2.44.34.3.14.3.24.3.34.3.44.44.4.14.4.24.4.34.4.44.54.5.14.5.24.5.34.5.44.64.6.14.6.24.6.34.6.44.74.7.14.7.24.7.34.7.44.84.8.14.8.2技術(shù)數(shù)據(jù)，概要 .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 240 R2700 prime .基本數(shù)據(jù)，KR 240 R2700 prime .軸數(shù)據(jù)，KR 240 R2700 prime .負(fù)載能力， KR 2

4、40 R2700 prime .地基負(fù)載，KR 240 R2700 prime .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 240 R2500 prime .基本數(shù)據(jù)，KR 240 R2500 prime .軸數(shù)據(jù)，KR 240 R2500 prime .負(fù)載能力， KR 240 R2500 prime .地基負(fù)載，KR 240 R2500 prime .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime .基本數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime .軸數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime .負(fù)載能力， KR 210 R2700 prime .地基負(fù)載，KR 210 R2700 prime .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 2

5、10 R2700 prime F .基本數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime F .軸數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime F .負(fù)載能力， KR 210 R2700 prime F .地基負(fù)載，KR 210 R2700 prime F .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime CR .基本數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime CR .軸數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime CR .負(fù)載能力， KR 210 R2700 prime CR .地基負(fù)載，KR 210 R2700 prime CR .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime C .基本數(shù)據(jù)，KR

6、 210 R2700 prime C .軸數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime C .負(fù)載能力， KR 210 R2700 prime C .地基負(fù)載，KR 210 R2700 prime C .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime C-F .基本數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime C-F .軸數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime C-F .15171718192123232425272929303133353536384041414244464747485052535354發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1

7、03 / 163目錄 KR QUANTEC prime4.8.34.8.44.94.9.14.9.24.9.34.9.4負(fù)載能力， KR 210 R2700 prime C-F .地基負(fù)載，KR 210 R2700 prime C-F .技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 180 R2900 prime .基本數(shù)據(jù)，KR 180 R2900 prime .軸數(shù)據(jù)，KR 180 R2900 prime .負(fù)載能力， KR 180 R2900 prime .地基負(fù)載，KR 180 R2900 prime .56586060616264666667687071737676767778787981838383848688

8、888889919393939496989898991011031031031041061084.10 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 150 R3100 prime .4.10.14.10.24.10.34.10.4基本數(shù)據(jù)，KR 150 R3100 prime .軸數(shù)據(jù)，KR 150 R3100 prime .負(fù)載能力， KR 150 R3100 prime .地基負(fù)載，KR 150 R3100 prime .4.114.124.134.14附加負(fù)載 .標(biāo)牌 .REACH 信息義務(wù)，依據(jù) 1907/2006 歐盟中的第 33 項(xiàng)條例 .停止行程和停止時(shí)間 .4.14.14.14.24.14.34.14.3

9、.14.14.3.24.14.3.34.14.3.44.14.44.14.4.14.14.4.24.14.4.34.14.4.44.14.54.14.5.14.14.5.24.14.5.34.14.5.44.14.64.14.6.14.14.6.24.14.6.34.14.6.44.14.74.14.7.14.14.7.24.14.7.34.14.7.44.14.84.14.8.14.14.8.24.14.8.34.14.8.4一般注意事項(xiàng) .所用概念 .KR 240 R2500 prime 的停止行程和停止時(shí)間 .軸軸軸軸1111至 3 停機(jī)停機(jī)停機(jī)停機(jī) 0 的停止行程和停止時(shí)間 .123的

10、停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間.KR240 R2700prime 的停止行程和停止時(shí)間 .停機(jī) 0 的停止行程和停止時(shí)間 .軸軸軸軸1111至 3 停機(jī)停機(jī)停機(jī)123的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間.KR210 R2700prime 的停止行程和停止時(shí)間 .停機(jī) 0 的停止行程和停止時(shí)間 .軸軸軸軸1111至 3 停機(jī)停機(jī)停機(jī)123的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間.KR210 R2700prime C 的停止行程和停止時(shí)間 .停機(jī) 0 的停止行程和停止時(shí)間 .軸軸軸軸1111至 3 停機(jī)停機(jī)停機(jī)123的停止行程

11、和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間.KR180 R2900prime 的停止行程和停止時(shí)間 .停機(jī) 0 的停止行程和停止時(shí)間 .軸軸軸軸1111至 3 停機(jī)停機(jī)停機(jī)123的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間.KR150 R3100prime 的停止行程和停止時(shí)間 .停機(jī) 0 的停止行程和停止時(shí)間 .軸 1軸 1軸 1軸 1至 3 停機(jī)停機(jī)停機(jī)1 的停止行程和停止時(shí)間2 的停止行程和停止時(shí)間3 的停止行程和停止時(shí)間.5安全 .1094 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V105.15.1.15.

12、1.25.1.35.1.45.25.35.45.4.15.4.25.4.35.4.45.4.55.55.5.15.5.25.5.35.5.45.5.55.5.65.5.75.6一般 .責(zé)任說(shuō)明 .109109109110110111112112112112113113113114114115115116117117118118按規(guī)定使用工業(yè)人 .歐盟一致性及安裝說(shuō)明 .使用的概念 .相關(guān).工作區(qū)域、防護(hù)區(qū)域及區(qū)域 .防護(hù)裝備概覽 .機(jī)械終端止擋 .機(jī)械式軸范圍限制裝置 （選項(xiàng)） .軸范圍裝置 （選項(xiàng)） .不用驅(qū)動(dòng)能量移械手的方法 .工業(yè)人上的標(biāo)識(shí) .安全措施 .通用安全措施 .投入運(yùn)行和重新投

13、入運(yùn)行 .手動(dòng)運(yùn)行 .自動(dòng)運(yùn)行 .保養(yǎng)和維修 .停止運(yùn)轉(zhuǎn)，倉(cāng)儲(chǔ)和廢料處理 .所用的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定 .6.1216.16.26.36.4信息 .裝置的地基固定裝置 .121121123125帶機(jī)架固定裝置 .連接電纜和接口 .7.1277.1人機(jī)械系統(tǒng)的.1278投入運(yùn)行和重新投入運(yùn)行 .1318.18.28.38.48.58.6安裝地基固定裝置 .安裝機(jī)架固定裝置 .131132133134136138安裝人 .安裝天花板安裝型人 .連接電纜說(shuō)明 .不用驅(qū)動(dòng)能量移械手 .9選項(xiàng).1419.19.29.3連接，適配器 （選項(xiàng)） .電纜 （選項(xiàng)） .141141142自由旋轉(zhuǎn)裝置 （選項(xiàng)） .10附錄

14、 .14310.110.210.310.4擰緊扭矩 .擰緊扭矩，不銹鋼螺栓 .所用的輔助材料和生產(chǎn)材料 .的信息頁(yè) .143143144145發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V105 / 163目錄 KR QUANTEC prime11KUKA Service .15111.111.2技術(shù)支持咨詢 .客戶支持系統(tǒng) .151151索引 .1596 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V101引言1.1工業(yè)人文獻(xiàn)工業(yè)人文獻(xiàn)由以下部分組成：人機(jī)械裝置文獻(xiàn)nn人系統(tǒng)文獻(xiàn)n 系統(tǒng)軟件操作及編

15、程指南n 選項(xiàng)及附件指南n 保存在數(shù)據(jù)載體上的部件目錄每份指南均成篇。1.2提示的圖示安全性這些說(shuō)明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預(yù)防或消除緊急情況或故障的操作步驟：提示這些提示可使工作便利或提供進(jìn)一步信息的說(shuō)明。發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V107 / 163用來(lái)使工作便利或提供進(jìn)一步說(shuō)明信息的提示。必須嚴(yán)格遵守用此提示所標(biāo)記的操作步驟。該提示包含安全相關(guān)信息的說(shuō)明或通用安全措施。 該提示不個(gè)別的或個(gè)別的預(yù)防措施。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致?lián)p失。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致輕微的身體傷 害。

16、該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則很可能將導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。1 引言 KR QUANTEC prime8 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V102對(duì)象和用途2.1目標(biāo)群本文獻(xiàn)面向具有下列知識(shí)的用戶：n 機(jī)械制造方面的專業(yè)知識(shí)n 電氣技術(shù)方面的專業(yè)知識(shí)人器的系統(tǒng)知識(shí)n2.2按規(guī)定使用使用該工業(yè)人用于搬運(yùn)工具和裝置，或和工件或。僅在符合規(guī)定的氣候條件下才使用。使用所有不符合規(guī)定的使用都屬于使用并且均被。例如其中包括：和動(dòng)物nn 用作攀升的輔助工具n 在的運(yùn)行范圍之外使用n 在有n

17、 在室外使用的環(huán)境中使用發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V109 / 163人系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的組成部分，只在符合 CE 認(rèn)證的系統(tǒng)上運(yùn)行。如果與技術(shù)數(shù)據(jù)中規(guī)定的工作條件不同或使用特殊功能或應(yīng)用程序，則例如可能會(huì)導(dǎo)致提前磨損。 必須與人有限公司協(xié)商。改變?nèi)私Y(jié)構(gòu)，例如打孔等，可導(dǎo)致部件損壞。這被視作不 按規(guī)定使用，會(huì)導(dǎo)致失去保修和索賠資格。我們推薦客戶在 學(xué)院進(jìn)行培訓(xùn)，以便能以最佳方式使用我們的產(chǎn)品。 有關(guān)培訓(xùn)項(xiàng)目信息請(qǐng) 公司主頁(yè)或直接在公司分支機(jī)構(gòu)處獲得。2 對(duì)象和用途 KR QUANTEC prime10 / 163發(fā)布日期 : 06.09

18、.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V103說(shuō)明3.1人系統(tǒng)概覽一套人系統(tǒng) (>>>圖3-1 ) 包括了諸如機(jī)械手 (人機(jī)械系統(tǒng)及人的所有組件。電氣設(shè)備 )、箱、連接電纜、工具以及加裝件等工業(yè)系列 KR QUANTEC prime 包括以下型號(hào)：n KRn KRn KRn KRn KR240240210180150R2500 R2700 R2700 R2900R3100prime prime prime primeprimeKR 210 R2700 prime人可提供 F 型（鑄造型）、C 型（天花板安裝）和CR 型（凈室，地面安裝）。F 型和 CR

19、 型附加防腐護(hù)措。人具有不銹鋼部件和螺栓形式的這種類型的工業(yè)人包括以下部分：機(jī)械手人系統(tǒng)連接電纜KCP (KUKA smartPAD)軟件選項(xiàng)，附件nnnnnn手持編程器圖3-1:人系統(tǒng)示例12機(jī)械手連接電纜3人系統(tǒng)4 手持式編程器3.2機(jī)械手說(shuō)明概覽“prime” 型機(jī)械器人 =人機(jī)械裝置和電氣設(shè)備） (>>>圖3-2 ) 采用 6 軸式節(jié)臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。其由下列主要組件：人腕部n發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1011 / 1633說(shuō)明 KR QUANTEC prime小臂大臂轉(zhuǎn)盤(pán)底座平衡配重電氣設(shè)備nnnnnn圖3

20、-2: 機(jī)械手的主要組件1234人腕部小臂平衡配重電氣設(shè)備567底座轉(zhuǎn)盤(pán)大臂人腕部人配有一個(gè) 3 軸式腕部。人腕部包括軸 4、5 和 6。軸 6 電機(jī)在小臂內(nèi)部直接安裝在機(jī)械手上。該電機(jī)直接驅(qū)械手，而在軸 4 和 5 上由安裝在小臂背部的電機(jī)通過(guò)連接軸驅(qū)器人腕部有接用于加裝工具。在負(fù)載范圍為 240 kg 和 210 kg 時(shí)使用一個(gè)帶 160 mm 節(jié)圓的連接，在負(fù)載范圍為 150 kg、180 kg 和 210 kg 時(shí)使用一個(gè)帶 125 mm 節(jié)圓的連接。兩個(gè)連接與 DIN/ISO 9409-1-A 稍有偏差。F 型人腕部通過(guò)附加措施可以滿足在溫度、灰塵和腐蝕的抗耐度方面更高的要求。F

21、型人腕部滿足 IP67 的要求。小臂小臂是人腕部和大臂之間的連桿。它用于固定手軸 4 和 5 的電機(jī)。小臂由軸 3 電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。的最大擺角采用機(jī)械方式分別由一個(gè)正向和負(fù)向的擋塊加以限制。所屬的緩沖器安裝在小臂上。小臂上有一個(gè)帶 4 個(gè)用于固定附加負(fù)載的鉆孔的接口。為了達(dá)到相應(yīng)的作用范圍，提供三個(gè)小臂型式與大臂 結(jié)合使用。F 型小臂已加壓通風(fēng)，以防水氣和灰塵進(jìn)入。所需的壓縮空氣通過(guò)電纜的一根管路輸入。為此，調(diào)節(jié)器位于電氣設(shè)備的插口上。大臂大臂是位于轉(zhuǎn)盤(pán)和小臂之間的組件。它由帶軸 2 緩沖器的大臂基體組成。為了達(dá)到相應(yīng)的作用范圍，提供兩個(gè)大臂型式與小臂結(jié)合使用。大臂上有一個(gè)帶4 個(gè)用于固定附加負(fù)載

22、的鉆孔的接口。轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)盤(pán)固定軸 A1 和 A2。轉(zhuǎn)盤(pán)執(zhí)行軸 1 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)軸 1 的傳動(dòng)裝置與底座用螺栓固定住，并由轉(zhuǎn)盤(pán)上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。大臂也在轉(zhuǎn)盤(pán)中支承。12 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10CR 型人裝備有蓋板 A1，以便對(duì)顆粒排放更好地防護(hù)。底座底座是人的基座。它用螺栓與地基固定。電氣設(shè)備的保護(hù)軟管被固定在底座上。此外，電機(jī)和電纜的接口和拖鏈系統(tǒng)安裝在底座上。平衡配重平衡配重屬于一套裝于轉(zhuǎn)盤(pán)與大臂之間的組件，在人停止和運(yùn)動(dòng)時(shí)盡量減小加在軸 2 周圍的扭矩。因此采用封閉的氣動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)此目的。該系統(tǒng)包含兩個(gè)儲(chǔ)壓器、

23、一個(gè)缸 （含管路）、一個(gè)表和一個(gè)作為防止過(guò)載的安全元件的I 類。片。這些儲(chǔ)壓器屬于設(shè)備指令定義的組別 2 中的地面和天花板安裝型人以及 F 型分別使用各自的平衡配重型式。CR 型中使用特別保護(hù)的 F 型平衡配重。對(duì)于天花板安裝型人，作用方式相反，也就是說(shuō)活塞桿壓向大臂。電氣設(shè)備電氣設(shè)備包括用1 至 6 電機(jī)的所有電機(jī)電纜和電纜。所有接口均采用插頭結(jié)構(gòu)，可以用來(lái)快速、更換電機(jī)。電氣設(shè)備還包括 RDC 接線盒和多功能接線盒 MFG。RDC 接線盒安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)中。MFG 和電纜的插頭安裝在人底座上。這里通過(guò)插頭連接來(lái)自人系統(tǒng)的連接電纜。電氣設(shè)備也包含接地保護(hù)系統(tǒng)。選項(xiàng)人可以配有和運(yùn)行諸如軸 1 至軸

24、A1 和 A3 的范圍限制裝置、同的選項(xiàng) (>>> 9 " 選項(xiàng) " 頁(yè)碼3 的拖鏈系統(tǒng)、軸 3 至 6 的拖鏈系統(tǒng)、接（適配器）或電纜等不141)。各選項(xiàng)的說(shuō)明見(jiàn)各自的文件。發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1013 / 1633說(shuō)明 KR QUANTEC prime14 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V104技術(shù)數(shù)據(jù)4.1技術(shù)數(shù)據(jù)，概要關(guān)于各型號(hào)人的技術(shù)數(shù)據(jù)，參見(jiàn)如下章節(jié)：發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QU

25、ANTEC prime V1015 / 163人技術(shù)數(shù)據(jù)KR 240 R2700 primen 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.2 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 240 R2700 prime" 頁(yè)碼17)n 附加負(fù)載(>>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.4 "KR 240 R2700 prime 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼83)KR 240 R2500 pri

26、men 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.3 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 240 R2500 prime" 頁(yè)碼23)n 附加負(fù)載(>>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.3 "KR 240 R2500 prime 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼78)KR 210 R2700 primen 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.4 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210

27、 R2700 prime" 頁(yè)碼29)n 附加負(fù)載(>>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.5 "KR 210 R2700 prime 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼88)KR 210 R2700 prime Fn 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.5 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime F" 頁(yè)碼35)n 附加負(fù)載(>>&

28、gt; 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.5 "KR 210 R2700 prime 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼88)4 技術(shù)數(shù)據(jù) KR QUANTEC prime16 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10人技術(shù)數(shù)據(jù)KR 210 R2700 prime CRn 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.6 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 21

29、0 R2700 prime CR" 頁(yè)碼41)n 附加負(fù)載(>>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.5 "KR 210 R2700 prime 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼88)KR 210 R2700 prime Cn 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.7 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime C" 頁(yè)碼 47)n 附加負(fù)載(>

30、>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.6 "KR 210 R2700 prime C 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼93)KR 210 R2700 prime C-Fn 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.8 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 210 R2700 prime C-F" 頁(yè)碼53)n 附加負(fù)載(>>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)

31、碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.6 "KR 210 R2700 prime C 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼93)KR 180 R2900 primen 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.9 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 180 R2900 prime" 頁(yè)碼60)n 附加負(fù)載(>>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 "

32、; 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.7 "KR 180 R2900 prime 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼98)KR 150 R3100 primen 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.10 " 技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 150 R3100 prime" 頁(yè)碼66)n 附加負(fù)載(>>> 4.11 " 附加負(fù)載 " 頁(yè)碼71)n 標(biāo)牌(>>> 4.12 " 標(biāo)牌 " 頁(yè)碼73)n 停止行程和時(shí)間(>>> 4.14.8 "

33、KR 150 R3100 prime 的停止行程和停止時(shí)間 " 頁(yè)碼103)4.2技術(shù)數(shù)據(jù)，KR 240 R2700 prime4.2.1基本數(shù)據(jù)，KR240R2700prime基本數(shù)據(jù)環(huán)境條件連接電纜發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V1017 / 163最小彎曲半徑5x D電纜長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)7 m、15 m、25 m、35 m、50 m電纜名稱插頭名稱人系統(tǒng) - 機(jī)器人接口 -人電機(jī)電纜X20 - X30兩側(cè)的哈廷插頭數(shù)據(jù)線X21 - X31兩側(cè)的方口插頭接地線 / 電勢(shì)平衡導(dǎo)線16 mm2（可選購(gòu)）兩側(cè)的環(huán)形電纜接線柱，M8在低溫范

34、圍運(yùn)行時(shí)可能需要預(yù)熱人。濕度等級(jí) (EN 60204)-環(huán)境條件分類 (EN 60721-3-3)3K3環(huán)境溫度運(yùn)行時(shí)10 °C 至 55 °C (283 K 至 328 K)倉(cāng)儲(chǔ)和時(shí)-40 °C 至 60 °C (233 K 至 333 K)空心軸直徑A1139 mm （部分被電機(jī)導(dǎo)線占用）KR 240 R2700 prime軸數(shù)6可的軸數(shù)6工作空間體積55 m³位姿重復(fù)精度 (ISO 9283)± 0.06 mm重量約 1111 kg額定負(fù)荷240 kg最大運(yùn)動(dòng)范圍2696 mm防護(hù)等級(jí)IP65人腕部防護(hù)等級(jí)IP65噪聲等級(jí)<

35、; 75 dB (A)安裝位面占地面積830 mm x 830 mm傾角 5 °標(biāo)準(zhǔn)色底座： 黑色 (RAL 9005); 活動(dòng)部件：橙色 2567系統(tǒng)KR C4變壓器名稱KR C4: KR240R2700 PRIME C4 FLR4 技術(shù)數(shù)據(jù) KR QUANTEC prime關(guān)于連接電纜的詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)連接電纜說(shuō)明。4.2.2軸數(shù)據(jù)，KR240 R2700 prime軸參數(shù)各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方向和位置見(jiàn)圖 (>>>圖4-1)。圖4-1: 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向標(biāo)置工作范圍下圖 (>>>圖4-2 ) 和 (>>>圖4-3 ) 示出了負(fù)載重心以及工作范圍的大小和形狀。工作范圍的參考點(diǎn)是軸 4 和軸 5 的交點(diǎn)。18 / 163發(fā)布日期 : 06.09.2016 版本 : MA KR QUANTEC prime V10零點(diǎn)標(biāo)置A1-20 °A2-120 °A3110 °A40 °A50 °A60 °運(yùn)動(dòng)范圍A1±185 °A2-140 ° / -5 °A3-120 ° / 155 °A4±350 °A5±122.5 °A6±350 °額定負(fù)載時(shí)