NJ電子凸輪應用介紹

1、 NJ電子凸輪應用資料歐姆龍自動化（中國）有限公司FAE中心2012年12月目 錄一、杭州中亞電子凸輪應用介紹(江勇).1二、上海今昌電子凸輪應用介紹（王琦）.10三、南京先特電子凸輪應用介紹（楊偉）.15四、廈門特盈電子凸輪應用介紹（吳曉東）.20五、溫州鴻昌電子凸輪應用介紹（王偉）.29一、杭州中亞直線灌裝機電子凸輪應用介紹課題一：多軸時序控制1.課題：客戶有如下圖示的控制要求，各個軸之間存在復雜的時序控制。時序圖2.解決方法：通過將時序圖轉換成電子凸輪表解決復雜的時序控制3.設置及程序以“進瓶水平”（MC_BottleInHorizontal）為例，主軸為虛軸，從軸為實軸。時序圖如下：主

2、軸（虛軸）以360為一個周期，進行循環(huán)速度控制。主軸、從軸都在零位。從軸開始的時候并不啟動，而是在主軸位置到達285時開始啟動，當主軸位置到達360時，從軸停止。在下一個周期，主軸到達120的時候，從軸開始返回（反轉），主軸位置到達220的時候，從軸停止（回零位）。如上圖所示，是進瓶水平軸與主軸構成的電子凸輪表。根據(jù)上圖可以看到，主軸為0的時候，從軸也是0，而根據(jù)時序圖的要求，從軸的“0”應該在主軸的“285”。顯然這樣的動作是不正確的。這樣編制凸輪表的原因在于，NJ的電子凸輪表的起始點必須為兩個“0”，即主軸、從軸都從0開始，如下圖所示：解決這個問題的辦法是對編制好的凸輪表進行“偏移”，偏移

3、的程序如下：通過MasterOffset將主軸向后偏移280，這時的動作時序和凸輪形狀就與工藝要求相符了，但要注意的是，這時的從軸起始位置不為0，會造成起始速度“無窮大”，從而引發(fā)伺服報警。將MasterScaling設置為280，就可以將從軸的起始點推遲到“主軸280”的位置，當主軸啟動時，從軸并不啟動，而是等到主軸到達280位置時再啟動，這樣就可以實現(xiàn)客戶的工藝要求了。4.注意問題a.因為虛軸是從0開始，但是虛軸在從0開始時，不是所有的軸對應的時序圖都在0位，因此需要調整某個軸的電子凸輪表同步啟動點，我們可以通過設置CAMIN功能塊里的Masterstartdistance來實現(xiàn)；b.NJ

4、電子凸輪表制作時只能從（0,0）點開始畫，而實際如“進瓶水平”軸，主軸在280的時候才是一個周期的起點，我們可以通過設置CAMIN功能塊里的Masteroffset來實現(xiàn)；c.在設置主虛軸加減速率時，要考慮每個從軸的機械慣量；c.在設置主虛軸速度時，請注意各個從軸的實際速度，防止超速運行。課題二：整機暫停和急停功能的實現(xiàn)1.課題：客戶原先設計的程序時通過各個軸之間的聯(lián)動關系實現(xiàn)整機的順序控制，那么一但出現(xiàn)故障停機只能采取整機停機，如果要恢復則要將各個軸初始化回零，嚴重影響整機效率2.解決方法：項目中引入主虛軸的概念實現(xiàn)整機的暫停和急停功能3.設置及程序a.暫停功能：原先所有時序控制的軸我們均轉

5、換成各個電子凸輪的從軸，主軸是我們新增加的虛軸，一旦所有電子凸輪CAMIN之后，我們只需要對主虛軸進行控制（速度控制，將主虛軸的速度理解成整機生產(chǎn)速度即可），主虛軸啟動整機開始生產(chǎn)、主虛軸加速生產(chǎn)速度加速、主虛軸停止生產(chǎn)停止，因此如果出現(xiàn)一些非急停報警，我們只需要將主虛軸通過MC_STOP指令停止，所有其他軸都會跟隨停止，實現(xiàn)整機的暫停功能，如果故障排除需要重新啟動，我們只需要對主虛軸重新執(zhí)行MC_MoveVelocity指令，整機又重新生成。程序如下：虛軸的啟動采用速度控制指令，以360為周期循環(huán)運動。當需要暫停設備時，只需執(zhí)行MC_Stop指令即可。當再次啟動時，只需再次執(zhí)行MC_Velo

6、city指令，設備會從當前停止的位置繼續(xù)運行b.急停功能：由于采用的是電子凸輪替換原有的時序控制，因此急停也變的更為方便，我們只需要對主虛軸進行MC_ImmediateStop指令，實現(xiàn)對整機的停機，程序如下：4.注意問題a.在虛軸通過MC_STOP指令實現(xiàn)整機暫停時，要適當考慮各個軸的機械慣量，設置合適的加減速率，不然有可能導致機械的晃動b.主虛軸急停之后，所有電子凸輪從軸都會自動急停和脫離凸輪，因此如果要再次啟動需要重新執(zhí)行CAMIN功能塊課題三：通過修改凸輪表，實現(xiàn)產(chǎn)品更換的需要的軸行程變化1.課題：由于最終客戶在設備上多種產(chǎn)品需要生產(chǎn)，對應的一些軸的運動曲線或行程是不一樣的，需要根據(jù)產(chǎn)

7、品不同，修改軸的運動行程2.解決方法：通過實時修改凸輪曲線，實現(xiàn)軸的運動軌跡的變化，滿足不同產(chǎn)品需求3.設置及程序例如：例如：把300mm高的瓶子換成了220mm，那么出瓶放瓶時，氣爪距離傳送帶的高度就要增加，這就要求凸輪表可以通過程序進行變換， 300mm 220mm程序如下：FOR IndexOutUp := UINT#10#0 TO UINT#10#360 DOIF IndexOutUpUINT#10#70 and IndexOutUp=UINT#10#85 THEN Cam_BottleOutUpIndexOutUp.Distance:= (Cam_BottleOutUp00Index

8、OutUp.Distance-0.5)*2*(BottleOutUpFeed2 - BottleOutUpFeed1)+BottleOutUpFeed1; ELSE Cam_BottleOutUpIndexOutUp.Distance:= Cam_BottleOutUp00IndexOutUp.Distance * BottleOutUpFeed2;END_IF;END_FOR;在上述程序中，Cam_BottleOutUp00IndexOutUp.Distance是出瓶頂升凸輪表的點，IndexOutUp是FOR循環(huán)語句的循環(huán)變量，通過FOR循環(huán)語句，將凸輪表內的若干個點依次更改，再通過如下指

9、令進行保存：這樣，這根從軸就會按照新的凸輪表來進行運動了。300mm瓶子的凸輪表220mm瓶子的凸輪表4.注意問題a.如果在修改完凸輪表后，未運行MC_SaveCamTable指令，那么PLC斷電后此次修改是丟失的，會恢復到修改前的凸輪表。b. 當需要改變的數(shù)組元素很多時，可使用“FOR”循環(huán)語句進行批量修改。其中“Index”為數(shù)組的指二、上海今昌瓦楞紙印刷機電子凸輪應用介紹一、 課題送紙工藝主要由送紙伺服來完成，其關鍵點是要對應好主機的“相位”，以實現(xiàn)印刷位置的精確控制。主機的相位通過一個100W的伺服來讀取，具體實現(xiàn)方法是：將一個100W的伺服作為編碼器連接在主軸上，當主軸轉動時，伺服便

10、會向NJ反饋當前的實際位置及速度?？蛻舻囊螅河捎诳蛻舻闹鳈C是由變頻器帶動勻速旋轉的，所以送紙的時機直接決定了印刷的位置?？蛻粢竺恳粡埣埌宥寄軌蚓_的印刷在固定的位置，這就要求我們的伺服在送紙時，一定要對準主機的相位。二、解決方法上圖是主機負載的側面輪廓圖。整個送紙過程分為三個部分，即加速、同步、減速三個階段。同步是為了在紙張與主機輥接觸時，保持相同的線速度，以保證紙板能夠平穩(wěn)進入。經(jīng)分析，送紙伺服的動作類似于“飛剪”，所以決定用電子凸輪的方式在實現(xiàn)。三、 設置及程序上圖為電子凸輪的位置曲線和速度曲線。通過CAMIN指令來實現(xiàn)凸輪運動。這里主軸MC_Axis000的位置是通過100W伺服反饋

11、得來的。經(jīng)測試，這種方式在某一個固定的生產(chǎn)速度時，可以實現(xiàn)客戶功能。但當我們改變生產(chǎn)速度以后，發(fā)現(xiàn)印刷位置會出現(xiàn)“漂移”。上圖是在兩個不同速度之下，印刷出來的效果，低速時印刷剛好滿足客戶需求，而高速時，印刷位置就偏移了大概2公分。經(jīng)分析，產(chǎn)生這個現(xiàn)象的主要原因是，主機反饋回來的位置數(shù)據(jù)存在一定的“滯后性”，而這種滯后性會隨著主機速度的增加而增大。也就是說，生產(chǎn)速度越快，圖案向下偏移的越多。為了解決這個問題，我們需要在主機速度增加的情況下，對送紙軸的相位進行“補償”。也就是讓它能夠“提前送紙”。補償?shù)姆椒ú捎谩霸诰€實時修改凸輪表”的方式。對于補償值的大小，一時無法進行精確計算，于是在現(xiàn)場采用了“

12、取樣、歸納”的方法。20偏移0度11.10cm-5.6151.130偏移0度11.00cm-4.940偏移0度10.90cm-4.250偏移0度10.70cm-3.5151.560偏移0度10.60cm-2.8151.570偏移0度10.45cm-2.1151.180偏移0度10.30cm-1.4150.590偏移0度10.15cm-0.7151,5100偏移0度10.02cm151.50基準80度-384.5110偏移0度10.00cm0.7120偏移0度09.70cm1.4130偏移0度09.60cm2.1140偏移0度09.50cm2.8150偏移0度09.45cm3.5150.5160

13、偏移0度09.30cm4.2170偏移0度09.10cm4.9180偏移0度08.70cm5.6190偏移0度08.70cm6.3200偏移0度08.80cm7152根據(jù)歸納法，可以初步得出上面的表格，以100張的生產(chǎn)速度為基準，加速時，相位向左偏移，減速時，相位向右偏移。具體程序如下：FOR index:=1 TO 1801 BY 1 DOCamProfile0index.Phase:=CamProfile2index.Phase+LREAL_TO_REAL(Phase1);END_FOR;四、注意問題這里需要注意一個問題，為了提高控制精度，我們將凸輪表實時修改的程序寫在首要任務里。但首要任

14、務的掃描周期較短，如果將凸輪表的點設置的過多，很容易超過掃描周期。所以我們共設置了1800個點，試驗下來，最大掃描周期在1.3ms左右。三、南京先特包封配組機電子凸輪應用介紹一、 課題本包封配機組用于汽車使用電池內部極板的ACM膜包封，工藝包括：進ACM膜ACM膜的壓中線和定長切割進極板（與進ACM膜同時）定長ACM膜中線對折包住極板包住極板ACM膜的兩側壓封包裝好的極板出料 設備簡圖如下：難點問題客戶提出的要求如下：1：ACM膜的長度可以任意修改2：在定長ACM膜的壓中線和切割時，切刀旋轉速度與送ACM膜的速度同步，壓中線不能有拉痕。3：對于電池內部極板的進料，可以設置包封多少個后停包一個，

15、然后再繼續(xù)循環(huán)。二、 解決方法1. 由于膜長需要修改，而NJ軸設置中環(huán)形模式的最大最小值經(jīng)設定后不能通過程序修改，因此膜軸只能使用線性模式。2. 客戶之前使用三菱控制器調試時在膜的中線位置出現(xiàn)拉痕，主要原因是在折刀壓膜時速度和送膜軸速度不同步導致。3. 客戶之前使用外部光電信號作為停包和再次包時的觸發(fā)點，速度不同時會有誤差，再次啟動時的第一袋會出現(xiàn)中線對折后不齊的現(xiàn)象?，F(xiàn)在通過主軸的Moverelative的完成信號即Done信號做為一包的周期完成信號就可以了。三、設置及程序軸設置：軸0 虛軸 主軸，速度控制，速度可以改軸1 送極板軸 速度控制，速度是主軸的1.5倍軸2 送膜軸 電子齒輪控制，

16、根據(jù)膜的定長設置與主軸的電子齒輪比軸3 刀軸 電子凸輪控制，主軸轉1圈刀軸轉1圈，但是在刀軸壓中線和切割的時候，刀軸的速度與送膜軸的速度同步刀軸的電子凸輪表的設定電子凸輪表如下，主軸（虛軸）從X1運動到X2，從軸（刀軸）從12500運動到37500 ;主軸（虛軸）從50000+X1運動到50000+X2，從軸（刀軸）從62500運動到87500.以上兩個區(qū)間為從軸（刀軸）與膜軸的速度同步區(qū)間，壓中線和切割就是分別在這兩個區(qū)間完成的。刀軸凸輪表該包封配組機關鍵是壓痕及切割刀軸和牽引軸的線速度同步，這就要用到電子凸輪功能，但是電子凸輪表隨著袋長的改變而改變，下面就是電子凸輪表根據(jù)袋長值的計算公式X

17、1、X2為壓痕的同步起始點X3、X4為切刀的同步起始點Y:=19634.95375*D/袋長設定;X1:=25000.00-Y;X2:=25000.00+Y;X3:=X1+50000.00;X4:=X2+50000.00; 凸輪表的寫入：根據(jù)袋長計算K1:=X1/18750;K2:=(X2-X1)/12500;K3:=(50000-X2)/18750;K4:=(X3-50000)/18750;K5:=(X4-X3)/12500;K6:=(REAL#100000-X4)/REAL#18750;B2:=X2-31250*K2;B3:=50000-50000*K3;B4:=X3-REAL#68750

18、*K4;B5:=X4-REAL#81250*K5;B6:=REAL#100000-REAL#100000*K6;對凸輪表的每個點進行寫入： FOR i:=0 TO 100000 BY 10 DOm:=i/10;IF i=18750 AND i=31250 AND i=50000 AND i=68750 AND i=81250 AND i100000 THEN CamProfile3Dm.Distance:=DINT_TO_REAL(i);CamProfile3Dm.Phase:=DINT_TO_REAL(i)*K6+B6; END_IF;END_FOR;四、注意問題1、只要凸輪表根據(jù)袋長寫入正

19、確就可以了，在運行中也不需要偏移之類的操作2、請在運行前，確定好刀軸的原點的傳感器位置，確保從正確的位置啟動以及在設定的角度同步四、廈門欣長榮絲網(wǎng)印刷機電子凸輪應用介紹一、 課題香水瓶絲網(wǎng)印刷機，主要對香水瓶、日用品等不規(guī)則產(chǎn)品表面進行印刷。絲網(wǎng)印刷部分由六軸組成：旋轉軸、浮動軸、網(wǎng)板軸、刮膠軸、送料軸、接駁軸。工件在皮帶上由送料軸（M6）帶動，接駁軸（M5）將未印刷、印刷完的工件分別夾取到印刷位置、下料位置。旋轉軸、浮動軸、網(wǎng)板軸、刮膠軸四軸做電子凸輪運動，完成絲網(wǎng)印刷。根據(jù)印刷瓶子外形不同，各伺服軸做凸輪運動，在做凸輪運動中遇到的課題如下：1. 凸輪正反向運行，凸輪表數(shù)據(jù)對運動的影響2.

20、主軸運行時，從軸跟隨主軸位置快速變化，造成加速度過大問題二、 解決方法1. 凸輪正反向運行多軸做凸輪運動，創(chuàng)建凸輪表，凸輪表起始數(shù)據(jù)默認從0開始，當凸輪起始位置不在0點時，需要將凸輪軸調整到待命位置，正向運行或反向運行。例：待命位置在45度，正向運行凸輪到45度 待命位置在-45度，需要反向運行凸輪到-45度，反向運行時，凸輪表的位置是倒著運行的，從凸輪表的最后一個位置開始運行。創(chuàng)建1000個數(shù)據(jù)的凸輪表，自動生成數(shù)據(jù)，采用主軸360度，從軸360個對應數(shù)據(jù)時，反向運行360度，實際執(zhí)行1000-640，不是360-0。在使用反向功能時，注意凸輪表長度2. 主軸運行時，從軸跟隨主軸位置快速變化

21、，造成加速度過大問題在做凸輪運動時，從軸跟隨主軸做位置運動，主軸可以設置加減速、從軸則只能跟隨主軸，不能設置加減速。例：主軸運行540 units，從軸跟隨運動主從軸位置關系如下：藍色為從軸在高速運行過程中，機械會產(chǎn)生震蕩分析原因：主軸速度與位置曲線位置曲線速度曲線由上圖看出，主軸在V=300時 速度與位置運行效果都比較平穩(wěn)。從軸速度與位置曲線位置曲線速度曲線在加快主軸運動速度時，從軸為了跟住主軸位置做高速正反向運動，從軸加速度加快，系統(tǒng)慣性增大，造成機械振動。解決方案：將主軸分成多段速度運行，通過調整主軸速度實現(xiàn)對從軸速度的控制。調整后主軸曲線：位置曲線速度曲線在從軸位置拐點處 分別存在緩沖

22、位置。調整后從軸曲線：位置曲線速度曲線調整后的印刷軸速度跟隨虛軸在轉角處速度會相對平滑一些。再對比一下從軸位置曲線調整前位置曲線 調整后位置曲線3. 主軸多段速度的實現(xiàn)凸輪主軸一般選擇速度模式連續(xù)運行或定位模式單次運行，該項目中凸輪主軸采用定位模式，單次運行后斷開凸輪連接，將各軸回歸待命位置、虛軸位置清零后再啟動凸輪連接。將主軸位置分成多段運行，根據(jù)從軸位置設置主軸每段距離的運行速度，再使用Re-Excuted執(zhí)行定位指令Re-Excuted：三、 設置及程序多段速 速度設置CASE Print_NO OF11:IF MC_Axis000.Act.PosLREAL#180 AND MC_Axi

23、s000.Act.PosLREAL#280 AND MC_Axis000.Act.PosLREAL#440 AND MC_Axis000.Act.PosLREAL#530 AND MC_Axis000.Act.PosLREAL#729 AND MC_Axis000.Act.PosLREAL#749 THENCam_position:=LREAL#784;Cam_velocity:=HMI_I_Virtual_Velocity_Cam1; /LowSpeedCam_ACC:=Cam_velocity*50;Cam_DEC:=Cam_velocity*50;Cam_Jerk:=Cam_veloci

24、ty*50;Print_Start:=TRUE;Print_NO:=100;END_IF;100:Print_step6:=FALSE;END_CASE;定位指令 主軸在每段位置速度可以分別設定，從軸跟隨主軸速度或快或慢運行。四、注意問題在使用RE-EXCUTED時，位置、速度、加速、減速是可以重新設置的，JERK不可以重新設置，定位指令啟動后 若修改JERK值，PLC會報錯。五、浙江鴻昌枕式包裝機電子凸輪應用介紹一、課題客戶提出的要求如下： 1：醫(yī)用紙塑包裝袋的長度可以任意修改。2：醫(yī)用紙塑包裝袋在任意位置啟動，可以經(jīng)過色標信號通過幾袋的糾偏，前后封和切割的位置能走到正確位置。3：包裝袋前后

25、熱封和包裝袋切割的時候，前后熱封滾軸及切刀與包裝袋的運行速度要同步。4：在生產(chǎn)過程中，可以隨時改變生產(chǎn)速度，最快生產(chǎn)速度可以達到120袋/分，袋長的調整范圍為80mm-300mm。三、 解決方法1. 由于膜長需要修改，而NJ軸設置中環(huán)形模式的最大最小值經(jīng)設定后不能通過程序修改，因此送膜軸不能走電子凸輪。可以設置一個勻速運動的虛軸為主軸，送膜軸以該虛軸為主軸走電子齒輪，電子齒輪比由袋長來確定。2. 前后熱封軸在熱封時，及切刀軸在切割包裝袋時和包裝袋的運行速度不同步會拉壞包裝袋。3. 客戶使用的色標檢測光電是國產(chǎn)的，質量比較差，色標到位檢測信號有延時，已經(jīng)建議客戶使用質量較好的進口色標檢測光電。4

26、. 主軸使用相對移動控制時，并由相對移動完成信號再次觸發(fā)該相對移動控制，這樣在相對移動的開始和結束有加速和減速的過程，包裝袋的送料動作不連續(xù)，這樣導致包裝袋前后封軸和刀軸的動作也不連續(xù)。主軸用速度控制就避免了動作不連續(xù)的情況了。四、 設置及程序1、 軸設置：軸0 主軸（虛軸） 速度控制，以設置的速度勻速運行軸1 刀軸 電子凸輪控制，主軸轉1圈刀軸轉1圈，但是在刀軸切割的時候，刀軸的速度與牽引軸的速度同步軸2 牽引軸 電子齒輪控制，根據(jù)膜的定長設置與主軸的電子齒輪比軸3 前后封軸 電子凸輪控制，主軸轉1圈前后封軸轉1圈，但是在前后封軸前后封包裝袋時，前后封軸的速度與牽引軸的速度同步軸4 送包棉軸

27、 電子凸輪控制，主軸轉1圈送包棉軸轉1圈，送包棉軸轉1圈送包棉鏈條走381mm，但是在送包棉軸把待包裝的棉布送進膜時，送包棉軸的線速度與牽引軸的線速度同步在開始調試階段還沒有送包棉軸，軸4和軸5為放膜軸，采用力矩控制，低速的時候運行比較正常，但是在高速的時候，力矩會達到很大的值，導致放膜軸過載報警。所以現(xiàn)在放膜軸不用伺服控制，改為磁粉控制。2、 刀軸和前后封軸的電子凸輪表的設定刀軸設置為環(huán)形計數(shù)，20位的G5伺服一圈實際有2的20次方，即1048576個脈沖，根據(jù)計算我們把刀的環(huán)形計數(shù)的一圈設置為48600個脈沖，由于刀軸裝有減速機，減速比為25:1，所以刀軸的一圈設置為48600/25，即1

28、944個脈沖。這樣每經(jīng)過48600個脈沖，刀軸伺服轉了25圈，而通過減速機后切刀剛好轉了1圈。主軸環(huán)形計數(shù)的一圈設置為48600個脈沖，主軸為虛軸，沒有加速機，所以主軸1圈設置為48600個脈沖。刀軸的同步角度設置為75度，我們把刀軸的原點位置設置成刀口垂直朝上的位置，即刀軸的切割位置大致為剛好轉半圈的位置(即24300脈沖的位置)。設置刀軸的同步區(qū)間為24300-48600*(75/2)/360=19237.5至24300+48600*(75/2)/360=29362.5電子凸輪表如下，主軸（虛軸）從X1運動到X2，從軸（刀軸）從19237運動到29362 ;以上區(qū)間為從軸（刀軸）與牽引軸的

29、速度同步區(qū)間，切割就是在這這個區(qū)間完成的。 主軸（虛軸） 從軸（刀軸）0 0X1 19237X2 2936248600 48600X1=24300.00-real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/D;X2=24300.00+real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/D;DEM=10000.00/(3.1415926*real#120.0)/袋長設定);DEN=REAL_TO_UINT(DEM);牽引軸的直徑為120mm，DEM/10000為牽引軸與主軸的電子齒輪比，D為刀軸的直徑（即155mm）前后封軸設置為環(huán)形計數(shù)，20

30、位的G5伺服一圈實際有2的20次方，即1048576個脈沖，根據(jù)計算我們把前后封軸的環(huán)形計數(shù)的一圈設置為48600個脈沖，由于前后封軸裝有減速機，減速比為3:1，所以前后封軸的一圈設置為48600/3，即16200個脈沖。這樣每經(jīng)過48600個脈沖，前后封軸伺服轉了3圈，而通過減速機后前后封輪剛好轉了1圈。主軸環(huán)形計數(shù)的一圈設置為48600個脈沖，主軸為虛軸，沒有加速機，所以主軸1圈設置為48600個脈沖。前后封軸的同步角度設置為75度，我們把前后封軸的原點位置設置成封口垂直朝上的位置，即前后封軸的熱封位置大致為剛好轉半圈的位置(即24300脈沖的位置)。設置前后封軸的同步區(qū)間為 24300-

31、48600*(75/2)/360=19237.5至24300+48600*(75/2)/360=29362.5電子凸輪表如下，主軸（虛軸）從X1運動到X2，從軸（前后封軸）從19237運動到29362 ;以上區(qū)間為從軸（前后封軸）與牽引軸的速度同步區(qū)間，熱封就是在這這個區(qū)間完成的。 主軸（虛軸） 從軸（前后封軸）0 0X3 19237X4 2936248600 48600X3=24300.00-real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/YD;X4=24300.00+real#120.0*10000.00*48600.00/DEM/12.00/YD;DEM=1

32、0000.00/(3.1415926*real#120.0)/袋長設定);DEN=REAL_TO_UINT(DEM);牽引軸的直徑為120mm，DEM/10000為牽引軸與主軸的電子齒輪比，YD為前后封軸的直徑（即120mm）刀軸的電子凸輪表為CamD 前后封軸的電子凸輪表為CamY根據(jù)以上公式可以看到，凸輪表的點會隨著袋長的修改而改變。因此當袋長更改后，還需要通過程序來動態(tài)修改凸輪表的值。使用For語句完成如下：3、 主軸是速度控制，主軸的運行速度為“Z速度”，可以在觸摸屏上設置。4、送料軸的電子凸輪表的設定送料軸設置為環(huán)形計數(shù)，20位的G5伺服一圈實際有2的20次方，即1048576個脈沖，根據(jù)計算我們把前后封軸的環(huán)形計數(shù)的一圈設置為48600個脈沖，由于送料軸裝有齒輪減速，減速比為1.6:1，所以前后封軸的一圈設置為48600/1.6，即30375個脈沖。這樣每經(jīng)過48600個脈沖，送料軸伺服轉了1.6圈，而通過齒輪減速后送料輪剛好轉了1圈，送料鏈條剛好走了1個料的鏈長，即381mm。主軸環(huán)形計數(shù)的一圈設置為48600個脈沖，主軸為虛軸，沒有加速機，所以主軸1圈設置為48600個脈沖。送料軸送