全自動焊機(jī)客戶焊接說明書

1、全自動焊機(jī)使用說明書DMCS全自動多軸控制系統(tǒng)（復(fù)雜5軸5聯(lián)動/復(fù)雜4軸4聯(lián)動焊接專用）用戶手冊V1.6感謝您選擇本公司的產(chǎn)品！本手冊對DMCS全自動焊接控制系統(tǒng)的使用做了詳細(xì)的介紹，包括系統(tǒng)特性、部件操作、編程及加工說明等。在使用本控制系統(tǒng)及相關(guān)的設(shè)備之前，請您詳細(xì)閱讀本手冊。這將有助于您更好地使用它。由于軟件的不斷更新，您所收到的產(chǎn)品在某些方面可能與本手冊的陳述有所出入。在此謹(jǐn)表歉意。目 錄1. 概述11.1.控制卡規(guī)格11.2. 教導(dǎo)手柄規(guī)格11.3. 屏幕顯示說明21.3.1. 標(biāo)題欄21.3.2. 按鈕21.4. 組合快捷鍵一覽表32示教基礎(chǔ)知識42.1. 功能層次圖42.2. 功能

2、簡介42.2.1. 示教編程功能42.2.2. 起點(diǎn)校正功能52.2.3. 陣列功能52.2.4. 修改加工參數(shù)功能52.2.5. 文件復(fù)制功能52.2.6. 刪除文件52.2.7. 修改文件名功能53操作說明63.1. 系統(tǒng)初始化界面63.2 主界面63.2.1. 界面顯示信息73.2.2. 啟動、暫停、停止加工73.2.3. 進(jìn)入示教編輯73.2.4. 修改當(dāng)前文件加工參數(shù)73.2.5. 進(jìn)入系統(tǒng)測試73.2.6. 復(fù)位工作臺73.2.7. 修改硬件參數(shù)73.2.8. 密碼說明73.3. 加工參數(shù)界面83.3.1. 界面顯示信息83.3.2. 參數(shù)設(shè)置方法93.3.3. 加工參數(shù)含義93.

3、4. 硬件參數(shù)界面93.4.1. 各硬件參數(shù)含義133.4.2153.5. 系統(tǒng)測試界面153.5.1. 工作臺測試153.5.2. I/O 測試163.6. 示教編輯界面163.6.1. 屏幕信息顯示173.6.2. 新建文件173.6.3. 下載文件193.6.4. 修改文件193.6.5. 加工參數(shù)193.6.6. 焊槍校正203.6.7. 設(shè)置陣列203.6.8. 復(fù)制文件223.6.9. 刪除文件223.6.10. 改文件名223.6.11. 選擇文件233.7. 用戶功能配置界面233.8. 用戶授權(quán)界面233.8.1. 屏幕信息顯示為233.9. 產(chǎn)品權(quán)限(密碼修改)243.9.

4、1. 屏幕信息顯示為243.9.2. 用戶密碼253.9.3. 設(shè)備廠商密碼253.9.4. 用戶密碼253.10. 設(shè)備初始化向?qū)?53.10.1. 輸入密碼后，屏幕信息顯示為253.11. 設(shè)備初始化向?qū)?63.11.1. 屏幕信息顯示為263.11.2. 鎖定編輯界面的目的263.12. 默認(rèn)加工參數(shù)界面263.12.1. 屏幕信息顯示為263.12.2. 要想使新建的文件273.13. 系統(tǒng)版本界面273.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)版本273.14. 系統(tǒng)高級配置273.14.1. 支持起弧檢測283.14.2. 支持?jǐn)嗷z測283.14.3. 支持暫停專用IO283

5、.14.4. 支持循環(huán)加工283.14.5. 支持多圈復(fù)位293.14.6. 急停有復(fù)位293.14.7. 驅(qū)動報(bào)警IO293.15. 輸入IO與啟動文件表293.16. 系統(tǒng)高級修改293.16.1. 開機(jī)畫面修改303.16.2. 系統(tǒng)語言303.16.3. 導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復(fù)參數(shù)到系統(tǒng)303.16.4. U盤升級系統(tǒng)軟件304. 編程314.1. 程序編輯界面314.2. 編程基礎(chǔ)314.3. 輸入坐標(biāo)334.4. 起點(diǎn)開焊延時(shí)、終點(diǎn)關(guān)焊延時(shí)、上抬高度334.5. 單點(diǎn)334.6. 空移動點(diǎn)334.7. 直線344.8. 圓弧354.9. 工藝點(diǎn)364.10. 延時(shí)364.11.

6、IO口374.12. IO輸入等待374.13. 指令陣列384.14. 出絲和退絲394.15. 批量修改394.16. 單步和保存405系統(tǒng)安裝415.1. 系統(tǒng)尺寸圖415.2. 硬件資源配置425.3. 示教串口硬件連接425.4. 輸入IO定義425.5. 限位IO定義435.6. 輸出IO定義445.7. 電機(jī)輸出控制445.7.1. 差分電路接法445.7.2. 單端電路接法455.8. IO輸出451. 概述DMCS 系列連續(xù)軌跡運(yùn)動控制器是針對需要高速高精度連續(xù)軌跡運(yùn)動場合自主開發(fā)的一類經(jīng)濟(jì)型運(yùn)動控制器。該卡采用高性能DSP 和FPGA 技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)5軸聯(lián)動或5軸的連續(xù)軌跡插

7、補(bǔ)運(yùn)動，通過路徑示教的方式編輯程序文件，下載到控制卡后，控制卡可自動執(zhí)行程序文件，完成工件加工?？蓱?yīng)用在對精度及速度有較高要求的輪廓控制設(shè)備上，如焊接機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、雕刻機(jī)、雕銑機(jī)、切割機(jī)、裁剪機(jī)、數(shù)控機(jī)床等。1.1. 控制卡規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格說明運(yùn)動控制卡DMCS V1.1輸入IO24路輸入，支持最大電壓24V輸出IO16路輸出，支持最大電流Icc=500mA系統(tǒng)電源24，Icc=0.4A脈沖頻率最大5MHz行程范圍最大 5米定位精度 重復(fù)定位精度±0.5 個(gè)脈沖，精度受機(jī)械影響專用輸入輸出5軸脈沖/方向輸出速度控制三維直線、圓弧，B 樣條插補(bǔ)帶速度前瞻的自動升降速處理焊機(jī)工藝起弧檢測、斷弧

8、檢測、出絲、退絲等外形尺寸 長寬厚：158×105×70mm1.2. 教導(dǎo)手柄規(guī)格項(xiàng)目參數(shù)顯示方式 320×240真彩TFT液晶屏輸入方式 按鍵輸入，脫離PC 設(shè)置參數(shù)程序容量 可存儲1000 個(gè)文件支持指令運(yùn)動指令：空移動點(diǎn)、單點(diǎn)、直線、直線中點(diǎn)、圓弧中點(diǎn)，圓弧、指令陣列、控制指令工藝點(diǎn)、延時(shí)、輸出IO、等待輸入IO文件指令起點(diǎn)校正、參考點(diǎn)校正、文件連接、文件陣列等支持軸數(shù) X 軸、Y 軸、Z 軸、R 軸（旋轉(zhuǎn)軸）、A 軸通訊方式 自供電RS232 總線，DB9 公頭接口環(huán)境要求 工作溫度：060ºC，相對濕度：590%無凝結(jié)1.3. 屏幕顯示說明如下

9、圖示：開機(jī)畫面加工參數(shù)界面1.3.1. 標(biāo)題欄用于標(biāo)識該屏幕的主要內(nèi)容。在后續(xù)表述中，使用標(biāo)題欄上的文字代表該界面信息，如加工參數(shù)界面即對應(yīng)加工參數(shù)屏幕。1.3.2. 按鈕用于對應(yīng)鍵盤上的按鈕。如“F1保存參數(shù)”表示在加工參數(shù)下按示教盒面板上的F1鍵即可保存參數(shù)。當(dāng)下文提示按鍵“切換××”鍵時(shí)，如“切換8”則表示先按下切換鍵，然后按8鍵，使用8鍵的第二功能。1.3.3. 輸入框用于輸入數(shù)字或字符。如果該參數(shù)帶有單位，則輸入框后緊跟該參數(shù)的單位。1.4. 組合快捷鍵一覽表操作方式功能<切換> - <F4>系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置(機(jī)器固定參數(shù)設(shè)置)<切換

10、> - <F3>系統(tǒng)高級參數(shù)設(shè)置(機(jī)器固定參數(shù)設(shè)置)<切換> - <6>默認(rèn)加工參數(shù)(如果客戶配置為新建文件使用默認(rèn)參數(shù)，則這里設(shè)置的就是新建文件的加工默認(rèn)參數(shù))<切換> - <F2>屏蔽與使能參數(shù)(通過配置為客戶提供更客制化的產(chǎn)品)<切換> - <F1>產(chǎn)品授權(quán)設(shè)定，可以設(shè)定產(chǎn)品使用次數(shù)，方便設(shè)備管理，可以遠(yuǎn)程解鎖<切換> - <8>編輯鍵盤鎖定功能(防止生產(chǎn)線閑雜人員修改加工文件)<切換> - <9>顯示版本信息<切換> - <F6&g

11、t;設(shè)備初始向?qū)?主要是測量電機(jī)周距使用，如果不知道機(jī)器周距，可以使用這個(gè)向?qū)У贸?<切換> - <F5>權(quán)限設(shè)置(密碼服務(wù))<切換> - <7>系統(tǒng)個(gè)性設(shè)置(包括開機(jī)畫面修改、多國語選擇、備份系統(tǒng)到U盤/從U盤恢復(fù)系統(tǒng)、系統(tǒng)從U盤升級fireware固件等)<6>輸入IO對應(yīng)文件啟動<7>行號加工功能，可以加工文件中的部分程序2示教基礎(chǔ)知識DMP 示教盒的主要功能在于通過示教的方式，學(xué)習(xí)用戶需要的運(yùn)動軌跡，并調(diào)節(jié)各種控制參數(shù)，形成程序文件后下載到運(yùn)動控制卡，然后控制運(yùn)動控制卡按程序文件運(yùn)動，達(dá)到加工產(chǎn)品的目的。2.1.

12、功能層次圖2.2. 功能簡介示教編程又稱教導(dǎo)編程，指設(shè)備在操作人員的操作下完成一系列的動作，而設(shè)備則在此過程中記錄了所有的動作，并形成可獨(dú)自重復(fù)執(zhí)行的程序文件。DMP 示教盒除了提供簡潔方便的示教編程功能外，還具有起點(diǎn)校正、參考點(diǎn)設(shè)置、陣列設(shè)置、文件連接、修改加工參數(shù)、復(fù)制文件、刪除文件、修改文件名以及完善的系統(tǒng)測試功能。2.2.1. 示教編程功能DMP 示教盒提供了簡潔方便且功能強(qiáng)大的示教編程功能，可示教的圖形有單點(diǎn)、空間直線、直線中點(diǎn)、空間圓弧、而且可以對指令進(jìn)行陣列以產(chǎn)生一系列有規(guī)律的指令，避免重復(fù)輸入；還可以插入豐富的特殊控制點(diǎn)，如工藝點(diǎn)、延時(shí)、輸出IO 口、輸入io等待等，滿足不同的

13、工藝及生產(chǎn)線需要。DMP 自動對程序進(jìn)行有效性檢查，確保程序的正確性。此外，在示教過程中它還提供單步執(zhí)行功能，方便了用戶對運(yùn)動軌跡的掌握。2.2.2. 起點(diǎn)校正功能起點(diǎn)校正功能用于在規(guī)模生產(chǎn)時(shí)，校正由于模具制作及安裝誤差而引進(jìn)的圖形整體位置偏差。2.2.3. 陣列功能陣列功能能由一組圖形，然后根據(jù)用戶輸入的行列參數(shù)，有規(guī)律的生成若干組圖形，避免在規(guī)則工件的示教過程中重復(fù)輸入。2.2.4. 修改加工參數(shù)功能DMP 示教盒提供了加工速度、拉絲工藝、加工完停留點(diǎn)等十多個(gè)可供用戶修改的加工參數(shù)，通過修改這些加工參數(shù)，可以方便快捷的調(diào)節(jié)加工效果。2.2.5. 文件復(fù)制功能復(fù)制已有的文件，生成一個(gè)新文件。

14、在用戶進(jìn)行嘗試性質(zhì)的修改文件時(shí)，文件復(fù)制功能可以讓用戶在不修改原文件的情況下，復(fù)制生成一個(gè)新文件，然后在新文件上進(jìn)行修改，可以給用戶更大靈活性。2.2.6. 刪除文件刪除廢棄文件，為系統(tǒng)騰出空間。2.2.7. 修改文件名功能根據(jù)需要將系統(tǒng)默認(rèn)生成的文件名改為更容易區(qū)別的文件名。3操作說明示教盒所有的操作都是通過人機(jī)界面進(jìn)行的，即看根據(jù)界面顯示信息得知當(dāng)前示教盒的狀態(tài)以及可進(jìn)行的操作，然后通過鍵盤輸入選項(xiàng)已完成相應(yīng)操作。下面就以最直觀的界面進(jìn)行分層次的操作介紹。3.1. 系統(tǒng)初始化界面界面顯示如下：系統(tǒng)上電后，首先顯示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及 ID號。在此界面下，示教盒及

15、控制卡均處于初始化進(jìn)程中，所有的按鍵都不起作用。這段時(shí)間將進(jìn)行系統(tǒng)自檢。3.2 主界面此界面是示教盒的主界面，相當(dāng)于 Windows 系統(tǒng)中的桌面。操作總是從此界面開始，當(dāng)操作完成后，又回到此界面，進(jìn)行加工控制。如按3鍵進(jìn)行示教編輯，程序編輯完成后下載到控制卡，界面自動回到主界面，然后在主界面下按1開始工件加工，再按 <1> 暫停加工。3.2.1. 界面顯示信息當(dāng)文件被正確的下載到運(yùn)動控制卡后，屏幕顯示如上圖示。其中當(dāng)前狀態(tài)一欄，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)所處狀態(tài)，可以分別顯示“已停止”、“加工中”、”起弧失敗”、“斷弧”、“軸伺服報(bào)警”、“警告觸發(fā)"或“已暫?！钡?.2.2. 啟動、

16、暫停、停止加工按鍵1：啟動及暫停加工；當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按鍵1用于開始加工；當(dāng)系統(tǒng)處于加工中狀態(tài)時(shí)，按鍵1用于暫停加工；當(dāng)系統(tǒng)處于暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵1用于繼續(xù)加工。按鍵2：在任何狀態(tài)下，按下按鍵2即停止加工。3.2.3. 進(jìn)入示教編輯當(dāng)系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵3將會先停止加工在進(jìn)入示教編輯界面。當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵3進(jìn)入示教編輯界面，編輯示教程序。3.2.4. 修改當(dāng)前文件加工參數(shù)當(dāng)系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵4將會先停止加工再進(jìn)入加工參數(shù)界面。當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵4進(jìn)入?yún)?shù)界面，修改當(dāng)前文件的加工參數(shù)。3.2.5. 進(jìn)入系統(tǒng)測試當(dāng)系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀

17、態(tài)時(shí)，按鍵5將會先停止加工再進(jìn)入系統(tǒng)測試界面。當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵5進(jìn)入系統(tǒng)測試界面，測試工作臺的運(yùn)動情況及IO 口狀態(tài)。3.2.6. 復(fù)位工作臺無論系統(tǒng)處于加工狀態(tài)、暫停狀態(tài)或停止?fàn)顟B(tài)，按下按鍵F3都將停止加工，然后彈出界面顯示“工作臺復(fù)位中，請等待”，并開始復(fù)位工作臺。3.2.7. 修改硬件參數(shù)當(dāng)系統(tǒng)處于空閑狀態(tài)時(shí)，按下按鍵切換F4或8，正確輸入廠商密碼后，進(jìn)入硬件參數(shù)界面，修改系統(tǒng)硬件參數(shù)。3.2.8. 密碼說明本系統(tǒng)部分功能需要憑密碼使用，如設(shè)置使用時(shí)間限制、設(shè)置硬件參數(shù)時(shí)需要輸入廠商密碼，設(shè)置編輯功能鎖定時(shí)需要輸入用戶密碼。密碼的功能及應(yīng)用范圍如下表示：在提示輸入密碼的界面

18、里，按F2鍵可以修改相應(yīng)的密碼.3.3. 加工參數(shù)界面此界面用于修改默認(rèn)的加工參數(shù)或者文件加工參數(shù)。每個(gè)程序文件本身都包括一組加工參數(shù)，當(dāng)新建一個(gè)文件時(shí)，取的參數(shù)就是在主界面按4鍵進(jìn)入修改的當(dāng)前文件加工參數(shù)；而當(dāng)文件建好后，則文件自身包含了一組加工參數(shù)，文件參數(shù)則在示教加工界面下按4可進(jìn)入修改。進(jìn)入加工參數(shù)界面后，顯示如下加工參數(shù) 第1頁加工參數(shù) 第2頁3.3.1. 界面顯示信息如上圖示，加工參數(shù)界面共有三頁，界面左上角位置顯示了當(dāng)前頁碼及總共頁數(shù)。界面左下角顯示的是可用按鈕選項(xiàng)。右側(cè)則為各參數(shù)項(xiàng)及其單位。3.3.2. 參數(shù)設(shè)置方法通過按翻頁鍵及上下光標(biāo)鍵（分別為Y和Y+）將光標(biāo)移動到待修改參

19、數(shù)的輸入框上（此時(shí)輸入框內(nèi)反白顯示），然后按下數(shù)字鍵或小數(shù)點(diǎn)，當(dāng)所有都修改完成后，按<F1>保存，再按<esc>退出即可，系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)如果參數(shù)有修改，且按<F1>保存過的話，系統(tǒng)將自動下載該文件參數(shù)，使之生效。3.3.3. 加工參數(shù)含義下面逐項(xiàng)介紹加工參數(shù)的含義：3.3.3.1. 空移速度、焊接速度加工過程中，焊槍關(guān)閉，空移到下一圖形起點(diǎn)的速度為空移速度；而焊槍打開，工作臺按一定規(guī)律移動畫出要求軌跡時(shí)的速度為焊接速度。3.3.3.2. 上抬速度、上抬高度當(dāng)一個(gè)焊接路徑結(jié)束時(shí)，先將Z 軸上移一定高度，因?yàn)閆軸是向上運(yùn)動，且一般負(fù)載較重，所以可以單獨(dú)設(shè)定上抬的速度，

20、適當(dāng)減慢上抬速度，更有利于電機(jī)工作。3.3.3.3. 開焊延時(shí)、關(guān)焊延時(shí)開焊延時(shí)指的是在示教軌跡運(yùn)動前，先開焊槍，讓焊槍響應(yīng)后，再開始軌跡運(yùn)動，如果打開了支持起弧檢查，那要在開焊延時(shí)內(nèi)檢查到起弧信號，否則系統(tǒng)會報(bào)告起弧失敗，暫停。關(guān)焊延時(shí)是指軌跡運(yùn)動完成后，關(guān)閉焊槍，再延時(shí)一段時(shí)間，Z軸才提槍運(yùn)行到下一個(gè)位置。3.3.3.4. 停留位置停留位置是指當(dāng)加工完1次后，焊槍停留的位置，可以有起點(diǎn)上方、終點(diǎn)上方、原點(diǎn)、任意點(diǎn)(自己設(shè)定),這樣方便客戶在各種場合下方便設(shè)置停留位置。3.3.3.5. R軸和A軸空移動速度指的是加工完成后，R軸或A軸回到停留點(diǎn)位置的速度，這時(shí)的R軸或A軸是非聯(lián)動運(yùn)動，可以單

21、獨(dú)指定速度。3.4. 硬件參數(shù)界面硬件參數(shù)需要憑廠商密碼，根據(jù)硬件的實(shí)際情況設(shè)置，設(shè)備使用人員不應(yīng)該有修改的權(quán)限。硬件基本參數(shù) 第1頁硬件基本參數(shù) 第2頁硬件基本參數(shù) 第3頁硬件基本參數(shù) 第4頁硬件基本參數(shù) 第5頁硬件基本參數(shù) 第6頁硬件基本參數(shù) 第7頁硬件基本參數(shù) 第8頁硬件基本參數(shù) 第9頁硬件高級參數(shù) 第1頁硬件高級參數(shù) 第3頁硬件高級參數(shù) 第4頁3.4.1. 各硬件參數(shù)含義3.4.1.1. 最小速度、最大速度、加速度最小速度：工作臺從靜止到開始運(yùn)動(在不失步情況下),最大的起跳閥值速度。設(shè)置范圍為0.01800mm/S，默認(rèn)設(shè)為20.00mm/S。最大速度：工作臺可承受的最大速度能力。設(shè)

22、置范圍為0.01800mm/S，默認(rèn)設(shè)置為400mm/S。加速度：單位時(shí)間內(nèi)速度變化和時(shí)間的比例。此值越小，加減速越平滑,機(jī)臺震動越小.以上的速度是針對非加工時(shí)的速度，比如示教等過程電機(jī)的速度參數(shù)，加工中的電機(jī)速度參數(shù)是下面的軌跡最小速度、軌跡最大速度和軌跡加速度來調(diào)節(jié)，因?yàn)榧庸ぶ惺擒壽E運(yùn)動，所以由軌跡參數(shù)控制，而不受單獨(dú)某一個(gè)軸的參數(shù)來決定。3.4.1.2. 軌跡最小速度、軌跡最大速度、軌跡加速度當(dāng)進(jìn)行加工中(焊接中)時(shí)，電機(jī)運(yùn)行的參數(shù)。軌跡最小速度：加工中電機(jī)的起跳速度；軌跡最大速度：加工中的最大速度。軌跡加速度：電機(jī)加工中的加速度，值越小，加減速越平滑，但電機(jī)加速到加工速度的時(shí)間越長，需

23、根據(jù)平臺做調(diào)整。軌跡拐彎速度：軌跡中有運(yùn)動方向變化時(shí)，拐角處的速度，這個(gè)速度越大理論上機(jī)臺軌跡流暢度越高，當(dāng)然太高的拐彎速度對機(jī)臺的沖擊也比較大，所以需要配合機(jī)臺的剛性要求做調(diào)整。注意比如需要做高速加工的時(shí)候，需將這3個(gè)參數(shù)和加工參數(shù)中的加工速度/空移速度都設(shè)置比較大，這樣可以獲得飛快的加工速度；3.4.1.3. 低速速度、中速速度、高速速度當(dāng)進(jìn)行示教編輯時(shí)，根據(jù)移動距離大小及精度的高低，需要工作臺以不同的速度移動；這三級速度即用于設(shè)置工作臺示教時(shí)的移動速度。在示教過程中可以按速度鍵進(jìn)行切換，其切換順序?yàn)椋旱退僦兴俑咚僦兴俚退?。設(shè)置范圍為0.01最大速度間的一個(gè)值。默認(rèn)設(shè)置值分別為1、10、5

24、0mm/S。3.4.1.4. 最大行程根據(jù)各軸的實(shí)際最大行程設(shè)置，該值用于程序的軟限位，當(dāng)程序中的數(shù)據(jù)超過軸最大行程的時(shí)候，系統(tǒng)會急停，也不會通知文件有誤，超過行程。3.4.1.5. 周脈沖、周距周脈沖表示電機(jī)轉(zhuǎn)動一周，對應(yīng)的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表示電機(jī)轉(zhuǎn)動一周，工作臺移動的距離。根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置。設(shè)置后，可以利用系統(tǒng)測試中的工作臺測試功能進(jìn)行測試，方法如下：平臺復(fù)位后，輸入坐標(biāo)為100.000mm，按ENT讓工作臺移動100mm，然后用卡尺測量工作臺實(shí)際移動距離；如工作臺的實(shí)際移動距離不是100mm，則周脈沖及周距參數(shù)設(shè)置未準(zhǔn)確，需要調(diào)整。如果不知道周距和周脈沖，可以通過系統(tǒng)初始化向?qū)?切

25、換+<F6>)自動測量出周距，周脈沖從驅(qū)動器上讀出。3.4.1.6. 復(fù)位速度各軸復(fù)位速度是指系統(tǒng)在使用過程中按F3復(fù)位的速度，5軸可以單獨(dú)設(shè)定。由于本系統(tǒng)對復(fù)位歸0有預(yù)剎車功能，所以復(fù)位速度可以設(shè)置得很大。3.4.1.7. 上電自動復(fù)位上電自動復(fù)位指系統(tǒng)在接上電源開機(jī)的時(shí)候，控制卡是否要自動執(zhí)行一次復(fù)位，建議打開，如果關(guān)閉，也必須要開機(jī)后手動執(zhí)行一次復(fù)位，這樣系統(tǒng)才能使用。3.4.1.8. 校正點(diǎn)參數(shù)由于本復(fù)雜五聯(lián)動系統(tǒng)不需要槍頭對中心，所以需要輸入3個(gè)校正點(diǎn)(4軸只需要前2個(gè)校正點(diǎn))，這里面的數(shù)據(jù)是新建文件時(shí)自動獲取的，無需手工輸入。3.4.1.9. 復(fù)位距離、二次復(fù)位速度為提

26、供系統(tǒng)的復(fù)位速度及復(fù)位精度，引入了復(fù)位距離及二次復(fù)位速度參數(shù)。復(fù)位時(shí)，工作臺首先以較快速度（即復(fù)位速度），快速移動到距機(jī)械原點(diǎn)附近（此時(shí)與機(jī)械原點(diǎn)距離即為復(fù)位距離），然后再慢速移動（此時(shí)的速度即為二次復(fù)位速度）并觸碰原點(diǎn)限位開關(guān)，這樣既提高了復(fù)位速度，又可以保證復(fù)位的精度。默認(rèn)設(shè)置分別為復(fù)位距離2mm，二次復(fù)位速度5mm/S。3.4.2 3.4.2.1開機(jī)復(fù)位速度為提高系統(tǒng)的重復(fù)定位精度，開機(jī)第一次復(fù)位速度不要設(shè)置太高，建議設(shè)置在100mm/S的速度以下，以后使用中的復(fù)位速度可以設(shè)置很大，這樣提高系統(tǒng)效率。3.4.2.2. 拆分系數(shù)默認(rèn)打碎圓弧或直線的精度，25代表0.25mm。3.4.2.3

27、. 拆分系數(shù)自定義復(fù)位順序,系統(tǒng)可以自定義復(fù)位順序，但自定義復(fù)位順序項(xiàng)設(shè)置為1時(shí)，表示開啟自定義復(fù)位順序模式，可以定義每個(gè)軸的復(fù)位順序。3.5. 系統(tǒng)測試界面DMP 示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺的高中低速運(yùn)動情況、復(fù)位、輸出IO 口、輸入IO 口及每個(gè)電機(jī)軸的三個(gè)限位開關(guān)狀態(tài)。共分為工作臺測試及I/O 口測試兩頁，在系統(tǒng)測試界面下按1進(jìn)入工作臺測試功能，按2進(jìn)入I/O 測試功能，按ESC則返回主界面。3.5.1. 工作臺測試界面如下圖示：工作臺測試用于測試工作臺的運(yùn)動情況，如果硬件及其接線正常，則在此模式下按住方向鍵X-、X+、Y-、Y+、Z-、Z+、R-、R+、4或7工作臺應(yīng)往

28、相應(yīng)方向移動，釋放按鍵則工作臺運(yùn)動停止。4或7是控制A軸運(yùn)動的按鍵。如果按<5>和<8>按鍵，將會是R軸的工具末端運(yùn)動，即R軸轉(zhuǎn)動時(shí)，槍尖位置不動，只是R軸角度變化；如果按<6>和<9>按鍵，將會是A軸的工具末端運(yùn)動，即A軸轉(zhuǎn)動時(shí)，槍尖位置不動，只是A軸角度變化，使用槍尖姿態(tài)變換的按鍵操作，非常方便在系統(tǒng)測試或者編程。速度鍵用于更改示教速度。在此界面下按F3復(fù)位工作臺。按切換鍵則進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式，輸入坐標(biāo)后按ENT鍵確認(rèn)，工作臺自動運(yùn)動到指定目標(biāo)位置。3.5.2. I/O 測試界面如下圖示：3.5.2.1. 輸出IO通過按左右光標(biāo)鍵（分別為X-和

29、X+鍵）使光標(biāo)移動到需要修改的輸出IO 位上，然后按ENT鍵修改輸出值，如原值為0，則輸出值更改為1；如原值為1，則輸出值更改為0。此時(shí)測量相應(yīng)的IO 口輸出可判斷輸出IO 的好壞。3.5.2.2. 輸入IO 及限位開關(guān)測試在系統(tǒng)測試界面下的 IO 測試功能中，分別有“輸入”及“限位”項(xiàng)目，分別對應(yīng)輸入IO 及限位開關(guān)的狀態(tài)。系統(tǒng)每隔0.1秒鐘會刷新一次IO 輸入及限位開關(guān)的狀態(tài)。如需測試某一位輸入IO 或限位開關(guān)，只需使該位輸入IO 或限位開關(guān)的輸入電平發(fā)生改變，然后觀察界面顯示的該位值是否改變，即可判斷該路輸入IO或限位開關(guān)是否正常。3.6. 示教編輯界面以示教編輯界面為入口，可以完成整個(gè)

30、示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（進(jìn)入到程序編輯界面完成）、下載文件、修改文件參數(shù)、起點(diǎn)校正、連接文件、設(shè)置文件陣列、復(fù)制刪除文件及更改文件名等動作。3.6.1. 屏幕信息顯示示教編輯界面如下圖示：示教編輯主界面F2選擇文件界面每個(gè)文件都有一個(gè)唯一的序號，所有文件都是通過序號來查找、查看或修改。在示教編輯界面序號位置顯示的即為當(dāng)前操作的文件。通過按左右光標(biāo)鍵（分別為X-和X+鍵）可以選擇不同的文件。按X-鍵時(shí)，選擇序號比當(dāng)前文件小一號的文件；按X+鍵時(shí)，選擇序號比當(dāng)前文件大一號的文件；當(dāng)文件移動到序號最大的文件時(shí)，會跳轉(zhuǎn)到序號最小的文件。按F2鍵后輸入

31、文件序號可快速跳到該文件。3.6.2. 新建文件當(dāng)示教盒內(nèi)文件總數(shù)少于 1000 時(shí)，在示教編輯界面下按1鍵可以新建一個(gè)文件。當(dāng)按下1鍵時(shí)，系統(tǒng)會彈出界面提示“請復(fù)位工作臺”，而且必須復(fù)位工作臺才能新建文件。按F3開始復(fù)位工作臺后系統(tǒng)提示“工作臺復(fù)位中，請等待”。復(fù)位完成后，自動進(jìn)入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。文件生成時(shí)，系統(tǒng)會為其分配唯一的文件序號。分配序號過程中，系統(tǒng)總是由最低的1 號文件開始往上查找，直到找到最小的一個(gè)、并且該序號未被文件占用（即沒有該序號的文件）時(shí)，以該序號為文件序號。文件建立成功后，系統(tǒng)會根據(jù)文件序號為該文件生成一個(gè)默認(rèn)的文件名，默認(rèn)的文件名就是三位數(shù)的文件序

32、號，如1 號文件的默認(rèn)命名是001。3.6.2.1如果復(fù)位正常完成后，屏幕信息顯示為，進(jìn)入當(dāng)前文件的校槍動作。校正信息第一校正點(diǎn)如果是5軸聯(lián)動系統(tǒng)，需要連續(xù)采集三個(gè)姿態(tài)點(diǎn)(4軸聯(lián)動系統(tǒng)只需要2個(gè)姿態(tài)點(diǎn))，如下校正信息第二校正點(diǎn)3.6.2.2 采集這三個(gè)校正點(diǎn)的規(guī)則.第一步在機(jī)臺面上放一個(gè)針尖(一般是在夾具上做一個(gè)校槍針尖)，第1個(gè)點(diǎn)是：將焊槍移動到臺面上的針尖的位置，使其重合，這時(shí)按下確認(rèn)，第一個(gè)點(diǎn)采集完成，第二個(gè)校正點(diǎn)是:在第一個(gè)點(diǎn)的位置上，轉(zhuǎn)動R軸一個(gè)差不多90度的角度，注意A軸不能有任何移動，再將XYZ機(jī)頭槍尖移動到機(jī)臺針尖位置，也是對準(zhǔn)后，按下確認(rèn)，第二個(gè)校正點(diǎn)也采集完畢，第三個(gè)校正點(diǎn)

33、是:在第二個(gè)校正點(diǎn)的基礎(chǔ)上，移動A軸大概90度的角度，注意此時(shí)R軸不能有任何移動，再將XYZ機(jī)頭槍尖移動到機(jī)臺針尖位置，對準(zhǔn)后，按下確認(rèn)，系統(tǒng)第三個(gè)校正點(diǎn)也采集完畢，最后按下確認(rèn)，如果這3個(gè)點(diǎn)輸入準(zhǔn)確，機(jī)臺誤差也在可接受范圍的時(shí)候，系統(tǒng)會提示系統(tǒng)校正成功，否則會提示校正失敗,如下圖.如果沒有提示機(jī)臺數(shù)據(jù)校正失敗，將會進(jìn)入編程界面，后續(xù)編程章節(jié)會介紹怎樣示教編程。3.6.2.3校正成功后如何驗(yàn)證在示教編程界面中或平臺測試中，如果按<5>和<8>按鍵，將會是R軸的工具末端運(yùn)動，即R軸轉(zhuǎn)動時(shí)，槍尖位置不動，只是R軸角度變化；如果按<6>和<9>按鍵，將

34、會是A軸的工具末端運(yùn)動，即A軸轉(zhuǎn)動時(shí)，槍尖位置不動，只是A軸角度變化。至此，機(jī)臺校正工作完成，在后續(xù)編程中都可以使用移動時(shí)候的<5>、<8>、<6>和<9>按鍵，機(jī)頭將會做工具末端運(yùn)動，方便采集示教點(diǎn)。如果你始終無法做到這一步，請聯(lián)系我們的技術(shù)支持，技術(shù)支持會引導(dǎo)你如何重新校正機(jī)臺。3.6.3. 下載文件當(dāng)文件總數(shù)不為 0，當(dāng)前操作文件非空（序號位置顯示有序號），則按2鍵可以將此文件下載到運(yùn)動控制卡上執(zhí)行。按下2鍵后，系統(tǒng)提示“正在下載文件，請等待”。如果文件有效，并且運(yùn)動控制卡接收正確，下載結(jié)束后，系統(tǒng)自動返回主界面，等待開始加工。3.6.4.

35、 修改文件當(dāng)文件總數(shù)不為 0，當(dāng)前操作文件非空，按3鍵則進(jìn)入程序編輯界面，開始修改示教程序，需改程序的界面和新建程序的界面基本一樣。3.6.5. 加工參數(shù)每個(gè)程序文件本身都包含一組加工參數(shù)，當(dāng)新建文件時(shí)，該文件的加工參數(shù)取默認(rèn)參數(shù)（也可以用上一次的加工參數(shù)作為本次的加工參數(shù)，具體可以參考 切換+<F2> 中系統(tǒng)高級配置）。在示教編輯界面下按4鍵可以進(jìn)入加工參數(shù)界面修改該文件的加工參數(shù)，修改方法見“3.3 加工參數(shù)界面”3.6.6. 焊槍校正編程時(shí)，工件位置位于位置1，示教程序的起點(diǎn)位于A 點(diǎn)，形成了程序文件。但后續(xù)加工中，因夾具安裝的原因，將工件位置放到了位置2，示教程序的起點(diǎn)位于

36、B 點(diǎn)。這時(shí)，可以使用起點(diǎn)校正功能，將示教程序的起點(diǎn)由A 點(diǎn)移到B 點(diǎn)，保存下載后，即可繼續(xù)加工。當(dāng)文件總數(shù)不為0，當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時(shí)，按5出現(xiàn)參考點(diǎn)修改畫面，這時(shí)主需要修改新的參考點(diǎn)位置即可。一般來說，設(shè)備可以在夾具上做一個(gè)針一樣的參考點(diǎn)，新建文件的時(shí)候，系統(tǒng)會提示校正焊槍，需要用焊槍的2種形態(tài)(5軸聯(lián)動對應(yīng)3種形態(tài))分別去對這個(gè)夾具上的針尖。但工件位置隨夾具變化時(shí)，這里的修改參考點(diǎn)可以讓焊槍來對準(zhǔn)夾具上的這個(gè)針一樣的參考點(diǎn)。另外這焊槍的2種形態(tài)(5軸聯(lián)動中對應(yīng)3種形態(tài))具體指怎么樣的形態(tài)，在新建文件中已有介紹。3.6.7. 設(shè)置陣列當(dāng)遇到一個(gè)夾具里以規(guī)則行列的形式

37、放置了若干個(gè)相同工件，或一個(gè)工件由若干個(gè)以規(guī)則行列形式排列的部分組成時(shí)，可以針對其中的一個(gè)工件或工件的一部分，單獨(dú)進(jìn)行編程，編程結(jié)束后使用陣列功能對文件進(jìn)行，再下載加工。如下圖示，一個(gè)夾具里陣列的放置了20 個(gè)工件，可以對A 工件進(jìn)行單獨(dú)編程，然后通過陣列功能，生成一個(gè)4 行5 列的陣列，再下載到控制卡進(jìn)行工件加工。當(dāng)文件總數(shù)不為 0，當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時(shí)，在示教編輯界面按7鍵進(jìn)入設(shè)置陣列功能。彈出界面如下：陣列數(shù)量：指行數(shù)和列數(shù)，如上圖顯示的是一個(gè)4行5列的陣列單元，填入行數(shù)為4，列數(shù)為5.陣列距離中行距：指的是行偏移，列距指列偏移。陣列方式：可以選擇先行還是先列，如

38、果采用先行，該值為1；如果采用先列，該值輸入0.如果不知道夾具的行距和列距的情況，可以通過 <F2示教終點(diǎn)> 將電機(jī)移動到陣列的對角單元的最后一個(gè)指令點(diǎn)，再按確定，系統(tǒng)將自動計(jì)算出行距和列距。如果一個(gè)文件需要取消陣列，只需將該文件陣列參數(shù)中的行數(shù)及列數(shù)均設(shè)為0 即可。3.6.8. 復(fù)制文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要復(fù)制的文件，然后按8鍵，系統(tǒng)會彈出界面提示“正在復(fù)制，請等待”。復(fù)制成功后自動返回到示教編輯界面，并且復(fù)制生成的文件即為當(dāng)前操作文件。3.6.9. 刪除文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要刪除的文件，然后按9鍵，系統(tǒng)會彈出界面提示“確定刪

39、除序號為X 的文件？”，按ESC鍵取消刪除并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認(rèn)刪除該文件并返回示教編輯界面。3.6.10. 改文件名在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要改名的文件，系統(tǒng)彈出如下界面：在輸入框內(nèi)輸入所需的文件名，當(dāng)需要輸入字母時(shí)（如輸入字母 F），則選擇該字母所在的按鍵，快速連續(xù)按該按鍵多次，按按鍵的次數(shù)與字母在該按鍵中出現(xiàn)的位置相對應(yīng)（如字母F 則需連續(xù)按3def鍵4 次）。文件名輸入完畢后，按ESC鍵取消更改文件名并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認(rèn)更改文件名并下載。3.6.11. 選擇文件按F2鍵后輸入文件序號可快速選擇該文件，或者按X下移一個(gè)文件，按X+上移一個(gè)文件

40、。選擇好文件后按<ENT選擇>鍵，這時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)的當(dāng)前文件就是當(dāng)前選擇的，如果需要加工，此時(shí)按2下載即可。3.7. 用戶功能配置界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-F2，輸入廠商密碼后，進(jìn)入產(chǎn)品用戶化配置界面。請不要隨意修改里面的配置，有些配置會影響系統(tǒng)支持的機(jī)械結(jié)構(gòu)！3.8. 用戶授權(quán)界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-F1，輸入授權(quán)配置密碼(默認(rèn)是111111)后，進(jìn)入產(chǎn)品授權(quán)配置界面。3.8.1. 屏幕信息顯示為此時(shí)如果要修改使用次數(shù)，按<F2>鍵即可，將彈出如下界面,在在電腦端用設(shè)備廠商定制的加密狗插入電腦，打開授權(quán)算號器，輸入機(jī)器碼，得出

41、的結(jié)果輸入到解鎖碼欄，按確認(rèn)鍵將獲得授權(quán)的自定義使用次數(shù)。使用授權(quán)注冊的好處在于，方便遠(yuǎn)程控制機(jī)器的使用授權(quán)次數(shù)，設(shè)備廠商可以在本次解鎖后，解鎖碼中蘊(yùn)含下次可以再使用的次數(shù)，方便設(shè)備廠商管理客戶，請授權(quán)算號器需要設(shè)備廠上唯一能解鎖的加密狗，防止自家設(shè)備別別人解鎖。后面將詳細(xì)介紹電腦端授權(quán)管理軟件的使用方法。3.9. 產(chǎn)品權(quán)限(密碼修改)用戶可以通過主界面輸入<切換>-F5，進(jìn)入產(chǎn)品權(quán)限配置界面。3.9.1. 屏幕信息顯示為3.9.2. 用戶密碼 指的是鎖定示教和鍵盤的密碼，比如示教盒放在生產(chǎn)線上，工程人員暫時(shí)離開，防止無關(guān)人員誤動示教盒，可以鎖定當(dāng)前示教盒，回來再解鎖，就像wind

42、ows的離開屏幕鎖定一樣。3.9.3. 設(shè)備廠商密碼 指的是和系統(tǒng)機(jī)器參數(shù)有關(guān)的設(shè)置地方，需要輸入的密碼，比如系統(tǒng)硬件參數(shù)設(shè)置界面等輸入的密碼。3.9.4. 用戶密碼 默認(rèn)是999999，設(shè)備廠商密碼默認(rèn)888888，都可以修改，密碼的有效位數(shù)是1到6位。3.10. 設(shè)備初始化向?qū)в脩艨梢酝ㄟ^主界面輸入<切換>-F6，進(jìn)入設(shè)備初始化向?qū)Ы缑妗?.10.1. 輸入密碼后，屏幕信息顯示為設(shè)備廠商可以通過提示完成本向?qū)Ш?，系統(tǒng)基本就可以運(yùn)動了。3.11. 設(shè)備初始化向?qū)в脩艨梢酝ㄟ^主界面輸入<切換>-8，進(jìn)入設(shè)備鎖定編輯功能界面。3.11.1. 屏幕信息顯示為3.11.2.

43、鎖定編輯界面的目的 是防止沒有拔掉示教盒的情況下，工廠無關(guān)人員誤修改加工參數(shù)的作用，密碼為用戶密碼，默認(rèn)999999.3.12. 默認(rèn)加工參數(shù)界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-7，進(jìn)入默認(rèn)加工參數(shù)修改界面。3.12.1. 屏幕信息顯示為輸入完設(shè)備廠商密碼后，可以編輯默認(rèn)的加工參數(shù)。3.12.2. 要想使新建的文件采用加工的默認(rèn)參數(shù)，需在系統(tǒng)個(gè)性化高級配置中，打開新建采用默認(rèn)選項(xiàng)，否則修改加工默認(rèn)參數(shù)無意義，新建的文件將采用上一次的加工參數(shù)。3.13. 系統(tǒng)版本界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-9，進(jìn)入系統(tǒng)版本顯示界面。3.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)

44、版本。3.14. 系統(tǒng)高級配置用戶可以通過主界面輸入<切換>-F2，進(jìn)入系統(tǒng)高級配置。(里面的參數(shù)請不要輕易修改)如下幾個(gè)參數(shù)可以修改，比如3.14.1. 支持起弧檢測該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，在硬件IO接線中就要接上相應(yīng)的IO。3.14.2. 支持?jǐn)嗷z測該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，在硬件IO接線中就要接上相應(yīng)的IO，如果在正常焊接中改IO信號丟失，系統(tǒng)將報(bào)警暫停。3.14.3. 支持暫停專用IO該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，系統(tǒng)的外部按鍵啟動和暫停將分離，暫停有就有專有的IO，具體IO在系統(tǒng)安裝部分介紹。3.14.4. 支持循環(huán)加工該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，系

45、統(tǒng)加工時(shí)將會一直循環(huán)加工下去。3.14.5. 支持多圈復(fù)位該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，如果R軸或A軸要運(yùn)行超過360度，并且復(fù)位時(shí)要轉(zhuǎn)回不繞線的0度，就需要開啟多圈復(fù)位。3.14.6. 急停有復(fù)位該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，急停按鍵松開后，系統(tǒng)將復(fù)位。3.14.7. 驅(qū)動報(bào)警IO可以任意設(shè)置驅(qū)動報(bào)警IO,可以輸入18，設(shè)置后，如果軸驅(qū)動器報(bào)警，系統(tǒng)將會緊急暫停，避免電機(jī)報(bào)警后撞壞產(chǎn)品。3.15. 輸入IO與啟動文件表用戶可以通過主界面輸入<6>，進(jìn)入設(shè)置輸入IO與啟動文件表，里面最多可以設(shè)置輸入18分別啟動的加工文件。設(shè)置好了后，相應(yīng)的IO電壓下降沿將會啟動對應(yīng)的文件加工。

46、3.16. 系統(tǒng)高級修改用戶可以通過主界面輸入<7>，進(jìn)入高級修改界面3.16.1. 開機(jī)畫面修改用戶可以自定義開機(jī)畫面，格式是320*240 bmp3.16.2. 系統(tǒng)語言用戶可以自定義系統(tǒng)語言，默認(rèn)支持中文和英文。3.16.3. 導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復(fù)參數(shù)到系統(tǒng)用戶使用該功能可以批量化復(fù)制機(jī)臺參數(shù)，而不需要逐臺修改，也可以備份當(dāng)前系統(tǒng)參數(shù)到U盤以備不時(shí)之需。3.16.4. U盤升級系統(tǒng)軟件用戶可以刷新系統(tǒng)軟件，最近的系統(tǒng)軟件可以到公司的網(wǎng)站上下載，一般最新的軟件會有更多的功能和完整度。4. 編程4.1. 程序編輯界面在示教編輯界面按1鍵成功新建一個(gè)文件或按3修改文件時(shí)，進(jìn)入程

47、序編輯界面。在程序編輯界面里，用戶可以完成各種圖形及相關(guān)控制的示教編程工作。程序編輯界面如下圖示：4.2. 編程基礎(chǔ)利用兩點(diǎn)確定一條直線，三點(diǎn)可以確定一個(gè)圓弧的原理，只要記錄下一個(gè)圖形的確定數(shù)量的關(guān)鍵點(diǎn)，通過一系列的數(shù)學(xué)計(jì)算，就可以重建該圖形。即示教編程的關(guān)鍵就在于精確獲取圖形的關(guān)鍵點(diǎn)。故示教編程的過程就是在程序編輯界面輸入指令，然后控制工作臺運(yùn)動到該圖形的關(guān)鍵點(diǎn)，記錄以后形成程序文件的過程。DMP 示教盒支持的圖形指令有空移動點(diǎn)、單點(diǎn)、直線、圓弧、其中空移動點(diǎn)和單點(diǎn)有一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)；直線有兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，分別為直線起點(diǎn)和直線終點(diǎn)；圓弧有三個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，分別為起點(diǎn)、中間點(diǎn)和終點(diǎn)；關(guān)鍵點(diǎn)缺一不可，并且要求依

48、次連續(xù)的示教完畢，否則圖形條件不滿足。所以，在編程過程中，如果在關(guān)鍵點(diǎn)輸入未完成的情況下取消一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)輸入，則默認(rèn)取消當(dāng)前點(diǎn)。如果按DEL刪除一個(gè)圖形的其中任意一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，則刪除當(dāng)前點(diǎn)。在示教程序中間插入一個(gè)圖形或控制指令時(shí)，系統(tǒng)會自動在選中指令圖形的最后一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)后面插入。選擇一個(gè)指令作為指令陣列的開始指令或結(jié)束指令時(shí)，系統(tǒng)會默認(rèn)選擇整個(gè)圖形作為陣列開始或結(jié)束。在示教過程中，如果輸入了一個(gè)圖形指令，界面右方會出現(xiàn)工作臺坐標(biāo)。此時(shí)應(yīng)該使用方向鍵控制工作臺運(yùn)動到期望的關(guān)鍵點(diǎn)處，期間可以根據(jù)實(shí)際需要使用速度鍵調(diào)節(jié)示教速度，該速度只在示教編程時(shí)起作用，不影響文件執(zhí)行時(shí)的速度。正確設(shè)置焊槍狀態(tài)后，按E

49、NT鍵即可以保存該關(guān)鍵點(diǎn)。如果該圖形還有關(guān)鍵點(diǎn)未編程，則系統(tǒng)在上一關(guān)鍵點(diǎn)保存后自動輸入下一關(guān)鍵點(diǎn)，并要求操作人員再次確定關(guān)鍵點(diǎn)，直到該圖形所有的關(guān)鍵點(diǎn)示教完畢。期間如果在任何一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的示教過程中按ESC鍵取消關(guān)鍵點(diǎn)輸入，則該關(guān)鍵點(diǎn)自動取消。程序編輯界面有在兩種不同的狀態(tài)，一種是指令輸入狀態(tài)，一種是指令參數(shù)修改狀態(tài)，如下圖示：指令輸入狀態(tài)指令參數(shù)修改狀態(tài)在指令輸入狀態(tài)下（在指令區(qū)域有光標(biāo)顯示，無指令參數(shù)對應(yīng)線，指令參數(shù)區(qū)域無任何顯示），用戶通過按鍵可以輸入所需指令。在指令參數(shù)修改狀態(tài)（指令區(qū)域無光標(biāo)顯示，有指令參數(shù)對應(yīng)線，指令參數(shù)區(qū)域顯示該指令的參數(shù)，包括坐標(biāo)、速度、焊槍狀態(tài)、延時(shí)等），用戶可

50、以修改對應(yīng)指令的參數(shù)，但此時(shí)不能插入新指令。兩種狀態(tài)可以互相轉(zhuǎn)換。在指令輸入狀態(tài)下，用戶輸入一個(gè)新指令或在指令上按ENT鍵修改指令參數(shù)時(shí)，進(jìn)入指令參數(shù)修改狀態(tài)。在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，按ENT確認(rèn)修改或按ESC取消修改，均可返回到指令輸入狀態(tài)。方向鍵Y-及Y+在示教編輯界面下，處于不同的狀態(tài)有不同的用途。在指令輸入狀態(tài)下，它們用于光標(biāo)上下移動，選擇指令。而在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，處于工作臺示教模式市，方向鍵X-、X+、Y-、Y+用于移動工作臺；而當(dāng)處于坐標(biāo)輸入模式時(shí)，方向鍵X-、X+、Y-、Y+用于移動光標(biāo)。<R->和<R+>用于移動旋轉(zhuǎn)軸R，<A->和<

51、A+>用于移動旋轉(zhuǎn)軸A，<5>、<8>、<6>和<9>用于R軸和A軸的TCP移動。當(dāng)條件滿足以下條件時(shí)，可以在指令輸入?yún)^(qū)域輸入指令：處于指令輸入狀態(tài)。文件內(nèi)的指令數(shù)未達(dá)到最大指令數(shù)限制。默認(rèn)以上條件均滿足，即可以輸入指令。4.3. 輸入坐標(biāo)當(dāng)系統(tǒng)處于示教模式時(shí)（如系統(tǒng)測試中的工作臺測試、起點(diǎn)校正及輸入或修改運(yùn)動指令下），按切換鍵可以切換到輸入坐標(biāo)模式，直接輸入各軸的坐標(biāo)位置，代替手動示教模式。按下切換鍵后，光標(biāo)停留在 X 軸的坐標(biāo)位置上，利用Y-、Y+將光標(biāo)移動到需要修改的坐標(biāo)或延時(shí)上，輸入坐標(biāo)后按確定鍵，則該軸坐標(biāo)確定，光標(biāo)自動下移，等待

52、修改坐標(biāo)。修改完畢后按確定鍵，工作臺自動移到目標(biāo)位置，完成該指令的輸入。4.4. 起點(diǎn)開焊延時(shí)、終點(diǎn)關(guān)焊延時(shí)、上抬高度當(dāng)輸入指令為單點(diǎn)、直線和圓弧時(shí)，提供兩個(gè)額外的工藝參數(shù)：起點(diǎn)延時(shí)和終點(diǎn)延時(shí)。起點(diǎn)延時(shí)：工作臺運(yùn)動到目標(biāo)位置（如單點(diǎn)、直線起點(diǎn)、圓弧起點(diǎn)），然后再延時(shí)一段時(shí)間，工作臺再運(yùn)動到目標(biāo)位置（如直線終點(diǎn)、圓弧中點(diǎn)）。終點(diǎn)延時(shí)即為到達(dá)目標(biāo)位置后（如直線終點(diǎn)、圓弧終點(diǎn)），延時(shí)一段時(shí)間后再進(jìn)行下一動作上抬高度指點(diǎn)完當(dāng)前指令圖形后，焊槍上拉的高度，可以單獨(dú)設(shè)定，提高加工效率和靈活控制。4.5. 單點(diǎn)按1鍵可以輸入單點(diǎn)圖形。輸入后系統(tǒng)自動進(jìn)入指令參數(shù)修改狀態(tài)，用戶使用方向鍵將工作臺移動到指定位置，

53、按ENT確認(rèn)指令輸入。按切換鍵，將進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式，可以直接輸入坐標(biāo)或修改起點(diǎn)延時(shí)，輸入后再按ENT確認(rèn)指令輸入。4.6. 空移動點(diǎn)按8鍵可以輸入空移動點(diǎn)，空移動點(diǎn)主要目的是繞過空間障礙，使焊槍能夠到達(dá)指定的位置焊接。4.7. 直線直線起點(diǎn)輸入直線終點(diǎn)輸入完成。按2鍵可以輸入直線圖形。輸入后系統(tǒng)自動進(jìn)入到指令參數(shù)修改狀態(tài)，開始直線起點(diǎn)的示教。按點(diǎn)控鍵可以修改直線起點(diǎn)的焊槍狀態(tài)。直線起點(diǎn)示教完畢后按ENT鍵確認(rèn)指令。直線起點(diǎn)確認(rèn)后，系統(tǒng)自動插入直線終點(diǎn)指令，同上方式再對直線終點(diǎn)進(jìn)行示教，直線終點(diǎn)示教完畢后按ENT鍵確認(rèn)直線圖形的輸入。示教過程中可以按切換鍵，將進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式，直接輸入坐標(biāo)或修改

54、起點(diǎn)延時(shí)。以插入多段線示教一個(gè)跑道形為例。示教時(shí)，應(yīng)依次插入：“1.直線起點(diǎn)”“2.直線終點(diǎn)”“3.圓弧中點(diǎn)”“4.直線終點(diǎn)”“5.直線中點(diǎn)”“6.圓弧中點(diǎn)”“7.直線終點(diǎn)”。其中“直線起點(diǎn)”和“直線終點(diǎn)”是重合的。這樣系統(tǒng)很方便編程和修改。4.8. 圓弧圓弧起點(diǎn)輸入圓弧中間點(diǎn)輸入圓弧結(jié)束點(diǎn)輸入按4鍵可以輸入圓弧圖形。輸入后系統(tǒng)自動進(jìn)入到指令參數(shù)修改狀態(tài)，開始圓弧起點(diǎn)的示教。按點(diǎn)控鍵可以修改圓弧起點(diǎn)的焊槍狀態(tài)。圓弧起點(diǎn)示教完畢后按ENT鍵確認(rèn)指令。圓弧起點(diǎn)確認(rèn)后，系統(tǒng)自動插入圓弧中點(diǎn)指令，同上方式對圓弧中點(diǎn)進(jìn)行示教。圓弧中點(diǎn)無法修改焊槍狀態(tài)。圓弧中點(diǎn)確認(rèn)后，系統(tǒng)自動插入圓弧終點(diǎn)指令，對圓弧終點(diǎn)示教完畢后按ENT鍵，確認(rèn)圓弧圖形的輸入。示教過程中可以按切換鍵，將進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式，直接輸入坐標(biāo)或修改起點(diǎn)延時(shí)。4.9. 工藝點(diǎn)工藝點(diǎn)指令用于實(shí)時(shí)的改變焊接速度、焊接電流、焊接電壓的指令。如果文件中沒有工藝點(diǎn)指令時(shí)，文件以加工參數(shù)中的“加工速度”為速度參數(shù)進(jìn)行加工。當(dāng)插入工藝點(diǎn)指令后，在文件加