ABB機(jī)器人維護(hù)手冊(cè)

1、 ABB機(jī)器人維護(hù)手冊(cè)0.0.1 前言 本手冊(cè)包含了關(guān)于機(jī)械和電氣上的維護(hù)及維修說(shuō)明 在維護(hù)及維修機(jī)器人前，請(qǐng)閱讀本手冊(cè) 本手冊(cè)適用于： * 用戶自己的維修人員 * 其它維修人員 閱讀者需要： * 是有一定技能的維修人員 * 有機(jī)械維修方面的知識(shí) * 有電氣維修方面的知識(shí)第一章：安全、維護(hù)1.2 有危險(xiǎn)的安全1.2.1 鉗子的安全 確定鉗子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全 見(jiàn)用戶安全指南1.2.3 氣動(dòng)/液壓系統(tǒng)的安全 見(jiàn)用戶安全指南1.2.4 操作中的一些危險(xiǎn) 見(jiàn)用戶安全指南1.2.5 安裝及維護(hù)過(guò)程中的危險(xiǎn) 見(jiàn)用戶安全指南1.2.6 電氣元件的危險(xiǎn) 見(jiàn)用戶安全指南1.3.

2、4 剎車檢查正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車 每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下： 1、運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置 2、將機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置 3、檢查軸是否在其原來(lái)的位置 如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車良好。1.3.5 失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn) 不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。1.3.6 安全使用示教器 安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕（Enabling device），當(dāng) 按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)開(kāi)（MOTORS ON）模式。 當(dāng)松開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)

3、變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則 使能設(shè)備按鈕（Enabling device）不能失去功能 編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開(kāi) 使能設(shè)備按鈕（Enabling device）。 當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身 上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。1.3.7 在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作 如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點(diǎn): -控制器上的模式選擇開(kāi)關(guān)必須打到手動(dòng)位置,以便操作使能設(shè)備來(lái)斷開(kāi)電腦或遙控操作 -當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)在250mm/s位置時(shí)候,最大速度限制在250mm/s .進(jìn)入工作區(qū),開(kāi)關(guān)一般都打到這個(gè)位置.只有 對(duì)

4、機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備 -檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車(見(jiàn)1.3.4)第二章、相關(guān)信息2.0.1 本章介紹了一些普通元件信息,特殊信息將在以后提到2.1.2 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 本節(jié)描述如何上緊機(jī)械手或控制器上的旋轉(zhuǎn)接頭 這些旋轉(zhuǎn)部位的說(shuō)明和扭矩值只適用于金屬部件,不適用于軟的易碎的材料 該說(shuō)明只適用于標(biāo)準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)接頭UNBRAKO UNBRAKO是一種由ABB推薦的特殊的螺釘,表面經(jīng)過(guò)特殊處理,很耐用 在用到這種螺釘?shù)牡胤綍?huì)有說(shuō)明,并且不能用其它螺釘替代.用其它螺釘將不會(huì)保證不發(fā)生事故

5、.Gleitmo Gleitmo是一種表面處理方法,經(jīng)過(guò)這種處理后,在擰緊螺栓的時(shí)候會(huì)減小表面的摩擦.這種螺栓可以重復(fù)使用3-4次,當(dāng)表面的覆蓋層消失后,必須更換新的 當(dāng)擰動(dòng)這種螺栓時(shí),需戴上橡膠手套潤(rùn)滑 螺栓的潤(rùn)滑用Molycote 1000(或其它潤(rùn)滑油),這在維修或安裝 手冊(cè)中有說(shuō)明 按以下步驟操作: 1、加潤(rùn)滑油在螺栓的螺紋上 2、加潤(rùn)滑油在螺栓的平墊和螺帽上 3、M8以上的螺栓，必須用扳手上緊 潤(rùn)滑 編號(hào) Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并帶潤(rùn)滑的螺栓2.1.5 標(biāo)準(zhǔn)工具 IRB6600/66

6、50/7600 以下包含了一些標(biāo)準(zhǔn)工具 說(shuō)明 IRB66X0(數(shù)量) 序列號(hào) 止脫螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校準(zhǔn)筆 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齒輪箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位銷M12X150 2 3HAC 13056-2 定位銷M12X200 2 3HAC 13056-3 定位銷M12X250 1 3HAC 13056-4 定位銷M8X100 2 3HAC 15520-1 定位銷M8X150 2 3HAC 15520-2 定位銷M10X100 2 3HAC 15521-1 定位銷M10X150 2 3HAC

7、 15521-2 定位銷M16X300 2 3HAC 13120-5 定位銷連接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位銷連接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液壓滾筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具 說(shuō)明 IRB66X0（數(shù)量） 序列號(hào) 液壓泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重設(shè)備，基座 1 3HAC 15560-1 起重設(shè)備，機(jī)器人 1 3HAC 15607-1 起重設(shè)備，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3 吊物孔M16 2 3HAC 1

8、4457-4 起重工具（鏈條） 1 3HAC 15556-1 起重工具，變速箱ax2 1 3HAC 13698-1 起重工具，電機(jī)ax1，4，5 1 3HAC 14459-1 起重工具，電機(jī)ax2，3，4 1 3HAV 15534-1 止脫螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1 壓力工具ax 2 軸承 1 3HAC 13527-1 壓力工具ac 2 軸 1 3HAC 13452-1 壓力工具，平衡設(shè)備軸 1 3HAC 17129-1 壓力工具，平衡設(shè)備 1 3HAC 15767-1 拉力工具，平衡設(shè)備軸 1 3HAC 12475-1 移動(dòng)工具，電機(jī)M10x 2 3HAC 14972-1 移

9、動(dòng)工具，電機(jī)M12x 2 3HAC 14631-1 移動(dòng)工具，電機(jī)M12x 2 3HAC 14973-1 旋轉(zhuǎn)工具 1 3HAC 17105-1 底座 1 3HAC 15535-1 調(diào)平工具 1 3HAC 15943-2 機(jī)械停止軸3的墊圈 2 3HAA 1001-186 2.1.6 檢漏測(cè)試 當(dāng)更換或修理電機(jī)或變速箱后,必須對(duì)變速箱內(nèi)的油作個(gè)檢查,這就是檢漏測(cè)試所需設(shè)備為專門的檢查裝置,序列號(hào)為3HAC 0207-1方法及步驟步驟 方法 說(shuō)明 1 按要求完成電機(jī)或齒輪的更換 2 打開(kāi)齒輪箱頂端的油蓋,然后將 測(cè)漏裝置放在上面.可能還需要 工具包里的測(cè)漏裝置的調(diào)節(jié)器 3 使用壓縮空氣,然后提高

10、壓力到 推薦值:0.2-0.25bar 一個(gè)特定值 (20-25KPa) 4 斷開(kāi)壓力空氣連接 5 等待8-10分鐘.(檢查是否有壓力 如果壓縮空氣的溫度與齒輪周 損失) 圍的油的溫度相差太大,或許有 輕微的壓力增減,這是正常的 6 看壓力是否下降明顯? 7 用測(cè)漏噴嘴對(duì)懷疑有泄漏的地方 噴射,起泡則說(shuō)明有泄漏 8 發(fā)現(xiàn)有泄漏,請(qǐng)采取必要的措施改正 2.1.7 起重設(shè)備 不同的修理及維護(hù)工作需要不同的起重設(shè)備,這在維修指南中 有指明,但怎樣使用在維修指南中沒(méi)有說(shuō)明,所以一定要保留這 些工具的使用說(shuō)明書(shū)第三章、維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)3.0.1 使用SIS系統(tǒng) 這是一個(gè)簡(jiǎn)短的維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)

11、的使用說(shuō)明,詳細(xì)的資料可在以下幾處找到: * 維護(hù)信息系統(tǒng),SIS * 定義SIS輸入?yún)?shù) * 設(shè)置SIS參數(shù) * SIS參數(shù)的交換 * 讀出SIS的輸出日志基本方法及步驟步驟 方法 說(shuō)明 1 決定需要的系統(tǒng)功能 這會(huì)在下面一頁(yè)介紹 2 選擇適合工作環(huán)境的參數(shù) 這在后面的定義SIS輸入?yún)?shù)( Defining the SIS input parameters)中會(huì)有說(shuō)明.維護(hù)周期 則在維護(hù)手冊(cè)中有說(shuō)明 3 輸入?yún)?shù) 怎樣輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS parameters)中有說(shuō)明 4 正常運(yùn)行機(jī)器人 5 如有修理任務(wù)或計(jì)數(shù)器需要 這在下一頁(yè)會(huì)介紹 重新啟動(dòng),請(qǐng)將計(jì)數(shù)器復(fù)

12、位 6 當(dāng)一個(gè)設(shè)定的時(shí)間到后,在 示教器(TPU)上會(huì)有提示信息 如何讀在讀出SIS的輸出日志 (Reading the SIS output logs)中會(huì) 說(shuō)明 7 如需要從外部電腦讀出這些 這在輸出SIS參數(shù)(Exporting the 信息或輸入?yún)?shù),則需要一套 SIS date)中會(huì)有說(shuō)明 專門的軟件 3.0.2 維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS) 維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)是一個(gè)在機(jī)器人控制器里的軟件功能,其簡(jiǎn) 單化了機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù).其管理工作時(shí)間及模式,并在預(yù)定的 維護(hù)時(shí)間到后為提醒操作人員管理功能 計(jì)數(shù)器可以設(shè)為: * 日歷時(shí)間計(jì)數(shù),基于日歷時(shí)間的報(bào)警 * 工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于工作時(shí)間的報(bào)警

13、* 變速箱1的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱1的維護(hù)周 的百分比報(bào)警 * 變速箱2的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱2的維護(hù)周 的百分比報(bào)警 * 變速箱3的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱3的維護(hù)周 的百分比報(bào)警 * 變速箱6的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱6的維護(hù)周 的百分比報(bào)警下圖顯示了幾種不同的選擇 “OK”表示計(jì)數(shù)器里面沒(méi)有維護(hù)時(shí)限到,如果有維護(hù)時(shí)間 到,計(jì)數(shù)器的名字為變?yōu)椤盢OK”日歷時(shí)間(Calendar Time) 這是一個(gè)內(nèi)部控制系統(tǒng)的時(shí)間,基于這個(gè)時(shí)間,可以設(shè)定維護(hù)周期Prev service 計(jì)數(shù)器上一次被復(fù)位的日期，也就是上次維護(hù)的 日期.如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS p

14、arameters)中有說(shuō)明Elapsed time 從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時(shí)間Next service 計(jì)劃中下次維護(hù)的時(shí)間. 如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS parameters)中有說(shuō)明Remaining time 到下次維護(hù)所剩的時(shí)間工作時(shí)間(Operation time) 這是一個(gè)內(nèi)部控制系統(tǒng)的時(shí)間,當(dāng)電機(jī)開(kāi)(MOTORS ON)信號(hào)激活時(shí)開(kāi)始計(jì)數(shù).也就是機(jī)器人工作的時(shí)間.Service interval 指定的維護(hù)周期. 如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS parameters)中有說(shuō)明Elapsed time 從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時(shí)間Re

15、maining time 到下次維護(hù)以前,剩余的工作時(shí)間變速箱(Gearbox) 基于度量單位,如扭矩(Torque)和轉(zhuǎn)速(RPM),系統(tǒng)計(jì)算一個(gè)預(yù)期的維護(hù)周期,需要維護(hù)時(shí),在示教器上會(huì)有顯示,如何存取會(huì)在讀出SIS的輸出日志(Reading the SIS output logs)中說(shuō)明Axis x OK 維護(hù)狀態(tài),也就是說(shuō)自動(dòng)計(jì)算出來(lái)的時(shí)間還沒(méi)到Axis x NOK 維護(hù)周期到Axis x N/A 無(wú)可用的維護(hù)周期參數(shù),用于軸4和5上圖顯示了軸1的例子,其它軸也如此Consumed time 消耗的時(shí)間,占總時(shí)間的百分比Elapsed time 從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時(shí)間Remaining

16、time 到下次維護(hù)以前,剩余的工作時(shí)間復(fù)位 Reset Values 所有的計(jì)數(shù)器都可以隨時(shí)復(fù)位一旦復(fù)位，變量都sisRestartDate和sisCalendarT復(fù)位，如上圖參數(shù)的說(shuō)明,見(jiàn)參數(shù)輸出(Exporting the SIS date)Yes 將計(jì)數(shù)器復(fù)位到0No 不復(fù)位，并回到上級(jí)菜單 復(fù)位后，運(yùn)行時(shí)間也被復(fù)位，如上圖Yes 將計(jì)數(shù)器復(fù)位到0No 不復(fù)位，并回到上級(jí)菜單 復(fù)位后，變量sisL10h_x和sisL10h_Time也被復(fù)位Yes 將計(jì)數(shù)器復(fù)位到0No 不復(fù)位，并回到上級(jí)菜單達(dá)到維護(hù)周期 當(dāng)超過(guò)維護(hù)周期的間隔時(shí)間后,一條信息(ServiceService Interv

17、al exceeded Interval exceeded!)會(huì)顯示在計(jì)數(shù)器的參數(shù)下方這個(gè)窗口可以在任何一個(gè)模式下顯示,日歷時(shí)間（calendar time）、運(yùn)行時(shí)間（operation time）、變速箱時(shí)間（gearbox time）另外，一條錯(cuò)誤信息也會(huì)顯示在示教器上無(wú)可用的參數(shù) 對(duì)于所選的模式無(wú)可用參數(shù)，在窗口下方會(huì)有一條No date available 信息（No date available?。╋@示這個(gè)窗口可以在任何一個(gè)模式下顯示,日歷時(shí)間（calendar time）、運(yùn)行時(shí)間（operation time）、變速箱時(shí)間（gearbox time）退出 ExitYes 退出維

18、護(hù)信息系統(tǒng)No 回到維護(hù)信息系統(tǒng)3.0.3 定義SIS輸入?yún)?shù) 本節(jié)詳細(xì)描述了可以被設(shè)定的各種參數(shù).這些參數(shù)可以由對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境非常熟悉的人來(lái)設(shè)定. 由于計(jì)數(shù)器是由用戶自定義,所以ABB不能提供任何推薦值 下圖顯示了被選參數(shù)的選項(xiàng)運(yùn)行時(shí)間限制(維護(hù)標(biāo)準(zhǔn))Operation time limit(service level) 選擇維護(hù)周期的運(yùn)行小時(shí)數(shù),例如,設(shè)定值為”20,000”,SIS將會(huì)以 這個(gè)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)來(lái)啟動(dòng)報(bào)警,運(yùn)行時(shí)間報(bào)警(Operatiom time warning) 上面定義的運(yùn)行時(shí)間限制(Operation time limit)的百分比,例如:設(shè)定值為”90”,SIS將會(huì)在

19、上次復(fù)位后18,000小時(shí)過(guò)后報(bào)警 日歷時(shí)間限制(維護(hù)標(biāo)準(zhǔn))Calendar time limit(service level) 選擇維護(hù)周期的年數(shù),例如:設(shè)定值為”2”,SIS系統(tǒng)會(huì)以這個(gè)時(shí)間作為報(bào)警標(biāo)準(zhǔn)日歷時(shí)間報(bào)警(Calendar time warning) 上面所設(shè)定的日歷時(shí)間(Calendar time limit)的百分比,例如:設(shè)定 值為”90”,系統(tǒng)將在上次復(fù)位后兩年的90%也就是657天后報(bào)警變速箱報(bào)警(Gearbox warning)系統(tǒng)計(jì)算的變速箱維護(hù)周期的百分比,例如,設(shè)定值為”90”,系統(tǒng)將會(huì)在超過(guò)預(yù)期的每個(gè)齒輪的維護(hù)時(shí)間的90%的時(shí)候報(bào)警 機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)并收集所需要

20、的變量來(lái)計(jì)算每個(gè)齒輪的維護(hù)周期 這是一個(gè)從早期的運(yùn)行中收集來(lái)的推斷值,所收集的參數(shù)包括: * 輸入及輸出扭矩 * 變速箱軸的速度 * 其它變量3.0.4 設(shè)置SIS參數(shù) 如果要SIS正常運(yùn)行,需要設(shè)定大量參數(shù),下面講如何設(shè)定參數(shù)步驟 這是一個(gè)介紹如何輸入?yún)?shù)到系統(tǒng)的說(shuō)明1 用示教器打開(kāi)系統(tǒng)參數(shù)(System parameters)一欄2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 選擇“0 SIS parameters”并按回車“Enter”鍵4 選擇需要的系統(tǒng)，然后參數(shù)清單將會(huì)顯示出來(lái)5 在參數(shù)清單里面選擇需要的參數(shù)，可用的參數(shù)在定義SIS輸入 參數(shù)（De

21、fining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要滿足設(shè)定條件(比如,達(dá)到維護(hù)前的最大運(yùn)行時(shí)間),在操作 日志里面將會(huì)有條信息顯示 如何打開(kāi)日并顯示里面的內(nèi)容,在用戶指南(Users Guide)的 維護(hù)(Service)里面有介紹 有用的信息 可能出現(xiàn)的信息適用模式 在操作日志里的信息 注釋日歷時(shí)間 已達(dá)到手動(dòng)設(shè)置的日歷時(shí)間限Calendar time 制,. X 表示從上次維護(hù)到現(xiàn)在 的天數(shù)日歷時(shí)間 X 表示到下次維護(hù)所剩的日歷Calendar time 時(shí)間(單位:天)運(yùn)行時(shí)間 已達(dá)到手動(dòng)設(shè)置的運(yùn)行時(shí)間限Operation time 制,. X 表

22、示從上次維護(hù)到現(xiàn)在 的天數(shù)運(yùn)行時(shí)間 X 表示到下次維護(hù)所剩的運(yùn)行Operation time 時(shí)間(單位:小時(shí))變速箱時(shí)間 已達(dá)到自動(dòng)設(shè)定的變速箱時(shí)間Gearbox time 限制變速箱時(shí)間 X 表示到下次維護(hù)所剩的小時(shí)Gearbox time 數(shù)占總時(shí)間的百分比3.0.6 SIS數(shù)據(jù)輸出 本節(jié)描述了一些可以由外部計(jì)算機(jī)用“Webware SDK”運(yùn)行 軟件檢測(cè)到的變量，包含了一些超過(guò)維護(hù)周期的信息 如何存取、如何在程序里運(yùn)行這些變量在用戶指南里有說(shuō)明下表詳細(xì)說(shuō)明了一些外部計(jì)算機(jī)和SIS通訊的信號(hào)的名字及功能信號(hào) 單位 計(jì)數(shù)器形式 功能 sisRestartDate 秒 日歷時(shí)間 上次啟動(dòng)或復(fù)

23、位計(jì)數(shù)器的時(shí) Calendar time 間，以秒表示 sisCalendarT 秒 日歷時(shí)間 從上次啟動(dòng)或復(fù)位到現(xiàn)在的 Calendar time 秒數(shù) sisTotRunT 秒 運(yùn)行時(shí)間 從系統(tǒng)啟動(dòng)到現(xiàn)在的總的運(yùn) Operatiom time 行時(shí)間，與控制柜上的計(jì)數(shù) 器一致 sisRunT 秒 運(yùn)行時(shí)間 從上次啟動(dòng)或復(fù)位到現(xiàn)在，計(jì) Operatiom time 數(shù)器記錄的實(shí)際運(yùn)行時(shí)間 sisL10h_1 小時(shí) 變速箱時(shí)間 變速箱1的估計(jì)時(shí)間 Gearbox time sisL10h_Time_1 秒 變速箱時(shí)間 變速箱1的運(yùn)行時(shí)間 Gearbox time sisL10h_2 小時(shí) 變速

24、箱時(shí)間 變速箱2的估計(jì)時(shí)間 Gearbox time sisL10h_Time_2 秒 變速箱時(shí)間 變速箱2的運(yùn)行時(shí)間 Gearbox time sisL10h_3 小時(shí) 變速箱時(shí)間 變速箱3的估計(jì)時(shí)間 Gearbox time sisL10h_Time_3 秒 變速箱時(shí)間 變速箱3的運(yùn)行時(shí)間 Gearbox time sisL10h_6 小時(shí) 變速箱時(shí)間 變速箱6的估計(jì)時(shí)間 Gearbox time sisL10h_Time_6 秒 變速箱時(shí)間 變速箱6的運(yùn)行時(shí)間 Gearbox time 第四章、 機(jī)械手(Manipulator)4.0.1 說(shuō)明 本章包含了設(shè)備的一些維修信息,包括如何實(shí)行

25、預(yù)防性維修4.1.1 維護(hù)計(jì)劃表 IRB 6600/6650 機(jī)器人由機(jī)械手和控制柜組成,必須有規(guī)律地對(duì)它們進(jìn)行維護(hù)抱養(yǎng),以確保其正常工作,下表列出了如何對(duì)各部分進(jìn)行維護(hù)及 各自的維護(hù)周期維護(hù)類型 設(shè)備 周期 注意 關(guān)鍵詞 檢查 軸1的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱1 檢查 軸2的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱2 檢查 軸3的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱3 檢查 軸4的齒輪,油位 12個(gè)月 檢查,油位 變速箱4 檢查 軸5的齒輪,油位 12個(gè)月 檢查,油位 變速箱5 檢查 軸6的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,

26、油位 變速箱6 檢查 平衡設(shè)備 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,平衡設(shè)備 檢查 機(jī)械手電纜 12個(gè)月 檢查動(dòng)力電纜 檢查 軸2-5的節(jié)氣閘 12個(gè)月 檢查軸2-5的節(jié)氣閘檢查 軸1的機(jī)械制動(dòng) 12個(gè)月 檢查軸1的機(jī)械制動(dòng)更換 軸1的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱1 更換 軸2的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱2 更換 軸3的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱3 更換 軸4的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱4 更換 軸5的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱5 更換 軸6的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱6 更換 軸1的齒輪 96

27、個(gè)月 方法在維修手冊(cè)中有說(shuō)明更換 軸2的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊(cè)中有說(shuō)明更換 軸3的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊(cè)中有說(shuō)明更換 軸4的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊(cè)中有說(shuō)明更換 軸5的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊(cè)中有說(shuō)明更換 機(jī)械手動(dòng)力電纜 檢測(cè)到破損或使用壽命到的時(shí)候更換 更換 SMB電池 36個(gè)月 潤(rùn)滑 平衡設(shè)備軸承 48個(gè)月 1) 如果機(jī)器人工作的環(huán)境溫度高于50,則需要保養(yǎng)更頻繁一點(diǎn)2) 軸4和5的變速箱的維護(hù)周期不是由SIS計(jì)算出來(lái)的4.1.1 維護(hù)計(jì)劃表 IRB 6600/6650 下表列出了一些普通元件的保養(yǎng)計(jì)劃,其它一些外部設(shè)備的維護(hù)將在另外的文件中說(shuō)明維護(hù)類型 設(shè)備

28、周期 注意 關(guān)鍵詞 檢查 UL燈 檢查UL燈 檢查 軸1-3的機(jī)械制動(dòng) 12個(gè)月 檢查軸1-3的機(jī)械制動(dòng)檢查 軸1-3的限位開(kāi)關(guān) 12個(gè)月 檢查軸1-3的限位開(kāi)關(guān)4.1.2 各部件的預(yù)期壽命 IRB 6600 由于工作強(qiáng)度的不同,預(yù)期壽命也會(huì)有很大的不同1 機(jī)械手動(dòng)力電纜,壽命約2,000,000個(gè)循環(huán),1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置.如果離開(kāi)這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣2 限位開(kāi)關(guān)及風(fēng)扇的電纜,壽命約2,000,000個(gè)循環(huán)1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置.如果離開(kāi)這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣3 平衡設(shè)備,壽命約2,000,000

29、個(gè)循環(huán),而這里一個(gè)循環(huán)表示從初始位置到最大位置然后回來(lái), 如果離開(kāi)這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣4 變速箱,40,000小時(shí),正常條件下點(diǎn)焊,機(jī)器人定義年限為8年(350,000個(gè)循環(huán)每年).鑒于實(shí)際工作的不同,也許每個(gè)變速箱的壽命 會(huì)和標(biāo)準(zhǔn)定義的不一樣.SIS系統(tǒng)(Service information system)會(huì)保存 各個(gè)變速箱的運(yùn)行軌跡,如果需要維護(hù)的時(shí)候,會(huì)通知用戶.4.2 檢查4.2.1 檢查,軸1變速箱的油位 變速箱的位置 軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如下圖A 軸1的變速箱B 油蓋,檢測(cè)孔處C 軸1的電機(jī)D 油蓋,加油孔處所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 注釋潤(rùn)滑油 3HAC 16843-

30、1 Optimol Optiger RMO 150標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面敘述4.2.1 檢測(cè),軸1變速箱的油位 下面介紹如何檢測(cè)軸1變速箱的油位 在開(kāi)始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來(lái)，如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -當(dāng)加油的時(shí)候，請(qǐng)不要混合任何其它的油，除非特別說(shuō)明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請(qǐng)不要加得過(guò)多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過(guò)高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞?/p>

31、油溫非常高，在90左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過(guò)高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開(kāi)油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來(lái)步驟 動(dòng)作 說(shuō)明 1 打開(kāi)油塞，檢查 后面有圖解 2 最低油位：離油塞孔不超過(guò)10mm 3 如有必要，則加油 后面有介紹 4 裝上油塞 上緊油塞扭矩：24Nm 4.2.2 檢查軸2變速箱的油位 在軸2的電機(jī)和變速箱之間有一個(gè)電機(jī)附加裝置,以兩種方式存在 * 早期的電機(jī)附加裝置是直接附在變速箱上的 * 后來(lái)的設(shè)計(jì)中,這個(gè)電機(jī)附加裝置被附到框架上.另外還設(shè)計(jì) 有一個(gè)蓋子與電機(jī)附加裝置配合變速箱的位置 軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心,

32、在電機(jī)附加裝 置的下面 下圖顯示了后期設(shè)計(jì)的電機(jī)附加裝置的位置圖A 軸2變速箱(在電機(jī)附加裝置和蓋子后面)B 加油孔C 排油孔D 軸2變速箱的通風(fēng)孔所需要設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 注釋潤(rùn)滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面敘述檢查油位 下面介紹如何檢查軸2變速箱的油位 在開(kāi)始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來(lái)，如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -當(dāng)加油的

33、時(shí)候，請(qǐng)不要混合任何其它的油，除非特別說(shuō)明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請(qǐng)不要加得過(guò)多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過(guò)高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -完全壓緊密封圈或墊圈 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８?，?0左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過(guò)高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開(kāi)油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來(lái)方法及步驟步驟 動(dòng)作 說(shuō)明 1 打開(kāi)加油孔的油塞 2 從加油孔處測(cè)量油位,根據(jù)電機(jī)附加裝置來(lái)判斷,早期設(shè)計(jì)的必要油位:大約65mm5mm 后期的設(shè)計(jì),離加油 孔最大不超過(guò)10mm 3 加油 后面有介紹 4 蓋好油塞 上緊力矩:24Nm4.2.3 檢查軸3變速箱的油位軸3變速箱的位置 位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心,見(jiàn)下圖A 軸3變速箱B 加油孔C 排油孔所需設(shè)