貝加萊硬件故障指導(dǎo)手冊(cè)簿

1、硬件故障判斷指導(dǎo)手冊(cè)V1.01Perfection in Automation貝加萊工業(yè)自動(dòng)化2008-11-10目錄一面板和通訊卡部分3三X20系列硬件9四ACOPOS驅(qū)動(dòng)器14附錄：伺服驅(qū)動(dòng)器故障明細(xì)表17一面板和通訊卡部分1 面板 4PP420. 1043-75涌訊卡播增電池面板正常工作必須接入準(zhǔn)確的24VDC電源，電源接地端一定要有可靠的 接地，請(qǐng)?jiān)诮o面板上電時(shí)，認(rèn)真檢查24V電源，電源圍不能超出-15%/+20%：接 上電源后面板背面的指示燈，User Power會(huì)常亮黃色，如果已經(jīng)接上電源，而 電源指示燈User Power不會(huì)亮，可能24V電源電壓不正確，檢查電源是否在正 常電壓

2、圍；亦有可能是24V電源電壓的超出正常圍，或電源本身的短路，造成面 板部電路的燒壞，導(dǎo)致面板不能正常啟動(dòng)。1.1面板啟動(dòng)步驟：笫一步：面板接通24V電源后，面板屏幕為下圖4PP420.1043-75PX32! V01.llFPGA: V01.00FACT; V02.01Revision: CO MAC Addtesst Mode/Nod©: CfhBoot BIOS:V01.14Device ID:23BDhS/M: 91490168421OOt60t65:OOiC6tA7Attempting to boot a Hard Drive笫二步：大約12秒，屏幕出現(xiàn)如下界面Berneck

3、er + Rainer Industries - Elektronik booting 等待10幾秒左右后，系統(tǒng)進(jìn)入登陸頁(yè)面，啟動(dòng)完成。當(dāng)面板正確插上CF程序卡，面板接上24VCD后，面板背面的指示燈CF會(huì) 閃爍，直到面板完全啟動(dòng)完成會(huì)自動(dòng)滅掉，如果面板插槽里的CF程序卡沒有插 好，或者插槽里根本沒插CF程序卡，面板屏幕顯示下面的界面，并且一直保持。No boot device present. Halting2.1面板在啟動(dòng)或運(yùn)行中如有發(fā)生以下狀況，請(qǐng)按下面的方法排查:1啟動(dòng)不了，檢查以下事項(xiàng)： 。檢查24VDC供電是否正常，電源圍不能超出-15%/+20%。通訊卡連接是否可靠；0CF程序卡

4、是否正確插好；2通訊不上，檢查以下事項(xiàng)：。通訊卡連接是否牢固，可靠，把通訊卡卸下重新裝上;。確定通訊卡是不是好的；。通訊電纜線有沒有掉落或者通訊電纜線開路：。通訊電纜接頭接觸是否良好；3黑屏，檢查以下事項(xiàng)：。檢查24VDC供電是否正常，電源圍不能超出-15%/+20%；。通訊卡連接是否牢固，可靠； 。檢查屏幕有沒有類似上面啟動(dòng)步驟的畫面。2通訊卡3IF789. 9X2XLink JSDX2X LinkPowerlink狀態(tài)指示燈節(jié)點(diǎn)撥碼乂1 6:高位X1 :低位Powerlink 接 口2.1 通訊卡直接插在插槽上，通訊卡的狀態(tài)指示如下:X2X Link狀態(tài)指示燈RxD, TxD常痙橙色;Po

5、wer link狀態(tài)指示燈Status常足綠色;RxD TxD oo以上狀態(tài)指示判斷出通訊卡是好的；指示燈不正常，請(qǐng)檢查通訊卡與插槽處的連 接是否良好，如果通訊卡連接沒有問題，說明通訊卡已經(jīng)損壞。2.2 通訊連上后，通訊卡的狀態(tài)指示如下:X2X Link狀態(tài)指示燈RxD, TxD燈一直充橙色;RxD TxD ooPower link狀態(tài)指示燈RxD, TxD 燈一直亮橙色；Status, L/C一直先綠色;以上狀態(tài)指示判斷出通訊卡是好的，并且通訊已經(jīng)連上；指示燈不正常，請(qǐng)檢查 通訊卡與插槽處的連接是否良好，通訊電纜線有沒有接錯(cuò)，或者掉線，電纜接頭 的接觸是否良好，沒有以上狀況，說明通訊卡已經(jīng)損

6、壞。ETHERNET Powerlink圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法Status紅色亮硬件不匹 配檢查硬件型號(hào)綠色亮正常Rx橙色直亮發(fā)送數(shù)據(jù)Tx橙色接收數(shù)據(jù)L/C綠色亮通訊正常紅色亮沖突檢查節(jié)點(diǎn)撥碼有沒有 重復(fù)的節(jié)點(diǎn)撥碼開關(guān)圖象說明描述OO-FD站點(diǎn)號(hào)節(jié)點(diǎn)撥碼一定要正確，不能有重復(fù)，也不 能撥在兩個(gè)數(shù)字的中間，改變撥碼后應(yīng)該 重新上電方可起效FE保留FF保留X2X Link連接和狀態(tài)指示:圖象描述1X2XX2X正2X2X地2®f FR3X2X負(fù)4SHLD屏蔽線RxD橙色接收數(shù)據(jù)RxD, TxD 一直亮TxD橙色發(fā)送數(shù)據(jù)三X20系列硬件1. BR9300圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法

7、r綠色滅模塊供電電源沒有 連接檢查輸入電源電壓， 端子排15-16和25-26端間的電壓, 跳線14-24端是否斷開遲緩閃 爍復(fù)位模式快速閃 爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅沒有出錯(cuò)的地方正常模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝兩倍閃 爍X2X Link電源超 負(fù)荷使用另一電源模塊PS3300I/O供電電壓過 低，低于20V檢查24VDC輸入到X2X Link 的電壓過低，低于 20V檢查24VDCe+r一直亮紅色/綠 色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊X橙色滅X2X通訊沒有連上檢查端子排 11-21-22端的連接 線是否掉落或者接 線錯(cuò)誤克X2X通訊上，正常 狀態(tài)I紅色滅X2X Link電源供 電正?？薠2X

8、Link電源供 電超負(fù)荷使用另一電源模塊PS3300注：遲緩閃爍：指大約一秒鐘閃爍一次；快速閃爍：指大約一秒鐘閃爍兩次；兩倍閃爍：指大約一秒鐘閃爍兩次，停頓一秒左右后再繼續(xù)，由此循環(huán)。X20TB12端子排的端子號(hào)如下圖所示:X20TB1 2端子拄端子號(hào)示意圖2. PS2100圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法R綠色滅模塊供電電源沒 有連接檢查輸入電源電壓， 端子排25-26端間的 電壓遲緩閃 爍復(fù)位模式快速閃 爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式（工作 正常）E紅色滅沒有出錯(cuò)的地方正常模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝兩倍閃 爍I/O供電電壓過 低，低于20V檢查輸入電源電壓， 端子排25-26端間的 電壓X2X Li

9、nk供電電 壓過低，低于 20V檢查模塊BR9300端子 排15-16端的電壓是 否正常E+r一直克紅色/綠 色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊3. DI9371圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法R綠色滅模塊底板電 源沒有電壓檢查電源模塊的電壓是 否正常遲緩閃 爍復(fù)位模式快速閃啟動(dòng)模式爍痙運(yùn)行模式E紅色滅沒有出錯(cuò)的 地方正常模塊沒有安 裝好檢查模塊的安裝E/r一直亮紅色/綠 色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊1-12綠色滅沒有輸入信 號(hào)確定對(duì)應(yīng)通道是否使用； 有使用：檢查對(duì)應(yīng)通道的 的電壓是否正常痙輸入信號(hào)正 常4. DO9322圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊底板電源沒 有電壓檢查電源模塊的電 壓是否

10、正常遲緩閃 爍復(fù)位模式快速閃 爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅沒有出錯(cuò)的地方正常模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝遲緩閃 爍檢測(cè)到對(duì)應(yīng)輸出 通道有外部信號(hào)檢查對(duì)應(yīng)通道是否 有其他信號(hào)接入的干預(yù)e+r一直亮紅色/綠 色遲緩閃爍硬件損壞更換新模塊1-12綠色滅沒有輸出信號(hào)亮輸出信號(hào)正常5.AI4632圖象LED顏 色狀態(tài)描述解決方法R綠色滅模塊底板電源沒有電 壓檢查電源模塊的 電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式痙運(yùn)行模式（工作正常）E紅 色滅1沒有出錯(cuò)的地方正常2模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝痙出錯(cuò)或者復(fù)位狀態(tài)兩倍閃爍一系統(tǒng)錯(cuò) 誤1超出當(dāng)前掃描時(shí)間2同步誤差1-4綠色滅1開路2傳感器沒有連接3輸入信

11、號(hào)為0輸入信號(hào)正常6. AO4632圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊底板電源沒 有電壓檢查電源模塊的電 壓是否正常遲緩閃 爍復(fù)位模式快速閃 爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅1沒有出錯(cuò)的地方正常2模塊沒有安裝好檢查模塊安裝亮出錯(cuò)或者是復(fù)位 狀態(tài)1-4綠色滅沒有輸出信號(hào)亮輸出信號(hào)正常7. AT2402圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊底板電源沒 有電壓檢查電源模塊的電 壓是否正常遲緩閃 爍復(fù)位模式快速閃 爍啟動(dòng)模式痙運(yùn)行模式e紅色滅模塊沒有連接好檢查模塊的連接沒有出錯(cuò)的地方正常兩倍閃 爍輸入通道信號(hào)溢 出檢查信號(hào)源是否超 出最大圍輸入通道信號(hào)下 溢e+r一直亮紅色/綠 色遲緩閃爍硬件

12、損壞更換模塊1-2綠色滅1對(duì)應(yīng)輸入通道開 路檢查對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn) 的接線是否松落檢查熱電耦有沒有 損壞和開路2輸入信號(hào)溢出檢查信號(hào)源有沒有 超出最大圍3輸入信號(hào)下溢4連接斷開檢查熱電耦的導(dǎo)線 有沒有斷路5對(duì)應(yīng)通道沒有用 上確定對(duì)應(yīng)通道是不 是在使用輸入信號(hào)正常四ACOPOS驅(qū)動(dòng)器4.1 驅(qū)動(dòng)器 8V1022.00-2伺服驅(qū)動(dòng)器只有READY （綠燈）與RUN （橙色）兩者同時(shí)鳧，并且ERROR （紅 燈）不完的情況下，驅(qū)動(dòng)器才可以正常運(yùn)行，Error克紅燈請(qǐng)參考下面解決方法:圖象LED顏色狀 態(tài)描述解決方法Ready綠色亮伺服驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備完畢Run橙色亮伺服驅(qū)動(dòng)器激活Error紅色1電機(jī)動(dòng)力線沒有連

13、接 或者電機(jī)是壞的檢查電纜線 兩端連接處 有沒有掉線2觸發(fā)（Enable）輸入檢查24VDC過低3馬達(dá)溫度傳感器連接 線沒接或者傳感器已 損壞檢查溫度傳 感器的接線4部裝置損壞（比如： IGBT溫度散熱片傳感器是壞的）524VDC電源電壓超出 額定圍檢查24VDC6DC bus電壓超出額定 圍檢查DC bus 電壓7部15VDC控制電壓超 出額定圍8IGBT電流超限9電機(jī)過熱10伺服驅(qū)動(dòng)器過熱11制動(dòng)電阻器過熱12CAN 或 Power link 網(wǎng) 絡(luò)線沒有連接好檢查CAN或 Powerlink 的連接線4.2 Powerlink 通訊模塊 8AC112.60-1綠燈紅燈伺服驅(qū)動(dòng)器上電后，紅

14、燈在閃爍，這時(shí)伺服系統(tǒng)正在初始化，初始化完 成后，狀態(tài)切換到綠燈，這時(shí)通訊已經(jīng)連上；否則不正常，則應(yīng)：檢查通訊卡 有沒有插好，以及電纜接頭與接口處的連接的可靠性，和檢查電纜線的好環(huán)，排 除以上狀況，說明通訊卡已損壞，更換通訊卡。如果1-2狀態(tài)燈都不亮，可能是通訊卡松動(dòng)接觸不好，重新插卡；如果重 新插卡仍然1-2狀態(tài)燈沒有反應(yīng)，就需要更換。：節(jié)點(diǎn)撥碼高位；：節(jié)點(diǎn)撥碼低位；這里的節(jié)點(diǎn)一定要正確，不然就會(huì)導(dǎo)致通訊連接不上，更嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致誤動(dòng) 作，給機(jī)械和人身帶來不必要的損失！這里撥碼一定要小心檢查，不要撥在兩個(gè) 數(shù)的中間，重新?lián)艽a后應(yīng)重新斷電再上電。4.3旋變編碼器模塊8AC122.60-1AC0P

15、0S上電和編碼器電纜連接上后，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸1 UP亮：電機(jī)正方向轉(zhuǎn)動(dòng)；2 UN亮：電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果以上狀態(tài)燈顯示不正常，檢查碼器卡有沒有插好，以及編碼器電纜與 編碼器接口處的連接可靠性，和檢查編碼器電纜的好環(huán)，排除以上情況說明編碼 器卡已損壞，需要更換。伺服常見故障:故障號(hào)故障信息解決方法4007跟隨誤差超限停止1、檢查負(fù)載2、脫離負(fù)載,單獨(dú)動(dòng)作電機(jī)3、檢查伺服控制參數(shù)4008. 4009正、負(fù)限位到達(dá)檢測(cè)端子1的5、6和18之間的電壓5010正向位置運(yùn)動(dòng)不可能：正向限位開關(guān)關(guān)閉1、檢測(cè)端子1的5和18之間的電壓2、正在正向限位不允許正向動(dòng)作3、檢查電機(jī)方向參數(shù)5011負(fù)向位置運(yùn)動(dòng)不可能：負(fù)向限位開關(guān)關(guān)閉1、檢測(cè)端子1的6和18之間的電壓2、正在反向限位不允許反向動(dòng)作3、檢查電機(jī)方向參數(shù)6015, 6016CAN控制器CAN總線接收干擾，CAN控制器,CAN總線接收干擾1、檢測(cè)CAN通訊的3芯帶屏蔽電纜2、檢測(cè)CAN總線的120歐終端電阻6020硬件:24V電源1、檢測(cè)端子1的15和18之間的電壓7039、 7040、 7041電機(jī)編碼器信號(hào)干擾電機(jī)編碼器信號(hào)干擾7200. 7201、 7210.721 lx 7215. 7216直流總線的電樂異常1、檢測(cè)進(jìn)線電壓是否低于370VAe2、檢測(cè)DC+和DC.