碼垛機(jī)器手臂Adams仿真分析

1、碼垛機(jī)器手臂Adams仿真分析圖 1 碼垛機(jī)器手臂模型1. 問(wèn)題描述研究碼垛機(jī)器手臂在除抓手以外其它關(guān)節(jié)已給定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，抓手在各個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)位移、速度和加速度的變化情況。2. 模型描述在本項(xiàng)目中，首先用三維建模工具proE對(duì)碼垛機(jī)器手臂建模，然后導(dǎo)入ADAMS，在此模型基礎(chǔ)上，對(duì)其各個(gè)關(guān)節(jié)加約束和運(yùn)動(dòng)，最后通過(guò)運(yùn)動(dòng)仿真得出所需要的各個(gè)曲線。該模型文件是maduojiqishoubi.x_t，格式是x_t，由proE導(dǎo)出。3. 開(kāi)始項(xiàng)目l 從當(dāng)前目錄/maduojiqishoubi下啟動(dòng)ADAMS/View 。l 選擇import a file，目錄選擇maduojiqishoubi，單擊O

2、K。l File Type 選擇Parasolid（*.xmt_txt,*.x_t,）l File To Read 右鍵Browser，選擇maduojiqiren.x_t。l Model Name 鍵入maduojiqishoubi。l 其它選項(xiàng)默認(rèn)。l 單擊OK。l 模型導(dǎo)入后如果沒(méi)有模型顯示，可以單擊一下Window Layouts 。4. 添加joints 5. 設(shè)定motion6. Information 7. 運(yùn)行一個(gè) 15 秒鐘 50 步的仿真。ADAMS/View 將顯示如下頁(yè)所示的仿真機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。圖 2 仿真模擬8. 抓手的特征曲線位移曲線 圖3 抓手在x方向的位移曲線圖4

3、抓手在y方向的位移曲線圖5 抓手在z方向的位移曲線速度曲線圖6 抓手在x方向的速度曲線圖7 抓手在y方向的速度曲線圖8 抓手在z方向的速度曲線加速度曲線圖9 抓手在x方向的加速度曲線圖10 抓手在y方向的加速度曲線圖11 抓手在z方向的加速度曲線9. 退回 ADAMS/View輸出模型(以ASCII 格式)，Use Parasolid: 選擇Full，這樣ADAMS/View 輸出一個(gè) .cmd 文件(maduojiqishoubi.cmd) 和對(duì)應(yīng)于CAD 幾何外形的一個(gè) .xmt_txt文件 (maduojiqishoubi.xmt_txt)。10. 結(jié)論本次設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是對(duì)6自由度碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真設(shè)計(jì)，首先用PRO-E構(gòu)建機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)三維實(shí)體模型。然后分別把三維