機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合習(xí)題

1、機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合習(xí)題一、 判斷1.機(jī)器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機(jī)械裝置。（對）2. 19世紀(jì)60年代和20世紀(jì)70年代是機(jī)器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研究發(fā)明有效地推動了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。（錯）3. 對于機(jī)器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。（對）4. 所謂特種機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。（錯）5. 機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機(jī)器人是基于開環(huán)控制原理進(jìn)行的。（錯）6. 機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機(jī)計算后，在

2、各采樣周期給出，由主計算機(jī)根據(jù)示教點參考坐標(biāo)的空間位置、方位及速度，通過運動學(xué)逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。（對）7. 為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接口和人機(jī)通信裝置。（對）8. 輪式機(jī)器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。（錯）9. 為提高輪式移動機(jī)器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。（對）10. 履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機(jī)構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。（對）11. 腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。（對）12. 機(jī)器人定義的標(biāo)準(zhǔn)

3、是統(tǒng)一的，不同國家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機(jī)器人定義都是相同的。（錯）13. 球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機(jī)器人。（對）14. 可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。（錯）15. 感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知”能力。（對）16. 第三階段機(jī)器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動智能化結(jié)合起來，稱之為智能機(jī)器人。（對）17. 工業(yè)機(jī)器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。（錯）18. 20世紀(jì)50年代中期，機(jī)械手

4、中的液壓裝置被機(jī)械耦合所取代，如通用電氣公司的“巧手人”機(jī)器人。（錯）19. 一般認(rèn)為Unimate和Versatran機(jī)器人是世界上最早的工業(yè)機(jī)器人。（對）20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機(jī)器人，它是全電動驅(qū)動、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級微機(jī)控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先進(jìn)的機(jī)器人。 （對）1. 剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。（對）2. 機(jī)構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。（錯）3. 活動構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機(jī)構(gòu)的自由度。（對）4. 機(jī)器人運動方程的正運動學(xué)是給定機(jī)器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器

5、相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。（對）5. 機(jī)器人運動方程的逆運動學(xué)是給定機(jī)器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位姿，求機(jī)器人實現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。（對）6. 機(jī)械臂是由一系列通過關(guān)節(jié)連接起來的連桿構(gòu)成。（對）7. 對于機(jī)械臂的設(shè)計方法主要包括為2點，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。（錯）8. 球面坐標(biāo)型機(jī)械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。（對）9. 為提高輪式移動機(jī)器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。（對）10. 履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機(jī)構(gòu)，對于野

6、外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。（對）11. 腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。（對）12. 剛體在空間中只有4個獨立運動。（錯）13. 球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機(jī)器人。（對）14. 在機(jī)構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個構(gòu)件直接接觸的可動連接稱為運動副。（錯）15. 運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進(jìn)行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。（錯）16.通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。（對）17. 兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動

7、的運動副稱為移動副。（錯）18. 構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。 （對）19. 在平面機(jī)構(gòu)中，每個構(gòu)件只有3個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。（錯）20. 機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨立運動的數(shù)目。（對）1. 根據(jù)直接動力來源，機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動系統(tǒng)、液壓驅(qū)動系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。（對）2. 交流伺服電機(jī)分為兩種，即同步型交流伺服電機(jī)和感應(yīng)型交流伺服電機(jī)。（對）3. 直線電機(jī)由于不需要中間傳動機(jī)械，因而使整個機(jī)械得到簡化，提高了精度，減少了振動和噪聲。（對）4. 直線電機(jī)散熱面積小，

8、不易冷卻，所以不允許較高的電磁負(fù)荷。（錯）5. 對機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。（對）6. 機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)，應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機(jī)。（錯）7. 機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。（對）8. 電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應(yīng)速度較高。（錯）9. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。（對）10. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應(yīng)都快。（對）11. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學(xué)控制信號要快，

9、可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。（錯）12. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動機(jī)器人的關(guān)節(jié)。（錯）13. 選擇步進(jìn)電機(jī)時，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。（對）14. 液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應(yīng)用最為廣泛。（錯）15. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。（對）16. 和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率質(zhì)量比要高得多。（錯）17. 永磁式步進(jìn)電機(jī)步距大，起動頻率高，控制功率大。（對）18. 直流伺服電機(jī)穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運行。（錯）

10、19. 直流伺服電機(jī)可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于控制電壓的大小。（對）20. 直流伺服電機(jī)具有較小的起動轉(zhuǎn)矩和較大的轉(zhuǎn)動慣量。（錯）1. 外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機(jī)器人。（對）2. 觸覺傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機(jī)器人內(nèi)部傳感器。（錯）3. 接近度傳感器、聽覺傳感器和視覺傳感器屬于外部傳感器。（對）4. 機(jī)器人觸覺傳感器根據(jù)測量的信息可以分為三類，接觸覺傳感器、壓力覺傳感器和滑動覺傳感器。（對）5. 根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。（對）6. 增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對增量編碼器的

11、使用更加廣泛。（對）7. 壓力覺傳感器主要應(yīng)用在精確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。（錯）8. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。（對）9. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應(yīng)都快。（對）10. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學(xué)控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。（錯）11. 從機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。（對）12. 特種機(jī)器人是指多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。（錯）13. 選擇步進(jìn)電機(jī)時，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。（對）14. 工業(yè)機(jī)器人是指除工業(yè)機(jī)器人以外的，用于非制造

12、業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人。（錯）15. 機(jī)器人都具備移動功能、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、感覺和智能。（對）16. 機(jī)器人傳感器是指一種能夠?qū)C(jī)器人對內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。（對）17. 機(jī)器人外部傳感器的功能是測量運動學(xué)及動力學(xué)參數(shù)。（錯）18. 電位計位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點和電刷之間的電阻一有改變，就可測量出位移的大小。（對）19. 導(dǎo)電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以達(dá)到連續(xù)變化。（對）20. 最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。（錯）1. 機(jī)器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的控制系統(tǒng)。（對）2. Arduino是源于土耳其的一個開源代碼的硬件項目平臺。（錯）3. Ard

13、uino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。（對）4. Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。（錯）5. Arduino Mega2560 具有54路I/O口。（對）6. Arduino給硬件開發(fā)降低了設(shè)計門檻，開源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計。（對）7. Arduino 是一款便捷、靈活、方便上手的開源電子原型平臺，只包含硬件（各種型號的Arduino板）（錯）8. Arduino編程語言中，數(shù)字引腳常量是false和true。（錯）9. Arduino編程語言中的數(shù)據(jù)類型有布爾類型、字符型

14、、字節(jié)型、整型等。（對）10. Arduino IDE安裝到計算機(jī)上,將開發(fā)板用USB連接到計算機(jī)上后，Windows會自動安裝Arduino的驅(qū)動， 驅(qū)動安裝成功后，開發(fā)板綠色的電源指示燈會亮起來，此時說明開發(fā)板可用。（對）11. Arduino IDE界面工具欄中只有新建程序（New sketch）、打開程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。（錯）12. 在實際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡化成若干個簡單的低階的子系統(tǒng)來描述。（對）13. ArduBlock是一款專門為Arduino設(shè)計的圖形化編程軟件，可以不在Arduino IDE的軟件下運行。（錯）14.

15、 機(jī)器人只有一種基本運動方式，即連續(xù)運動。（錯）15. 機(jī)器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機(jī)控制，也可由多處理機(jī)分級分布控制。（對）16. 在結(jié)構(gòu)上，機(jī)器人控制系統(tǒng)是分層結(jié)構(gòu)的計算機(jī)控制系統(tǒng)。（對）17. 一般工業(yè)機(jī)器人僅由伺服控制層組成。（錯）18. 機(jī)器人控制系統(tǒng)主要包含協(xié)調(diào)控制計算機(jī)和傳感器。（對）19. 機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)分別由一個伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動。（對）20. 伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機(jī)組成。（錯）1. 傳統(tǒng)的移動機(jī)器通常包括輪式移動機(jī)器人、履帶式移動機(jī)器人和腿式移動機(jī)器。2. 最簡單的移動機(jī)器人是腿式移動機(jī)器人。3. 典型的輪式機(jī)器人有三車輪型輪式機(jī)器人、變形輪型輪式機(jī)器

16、人和全方位型輪式機(jī)器人。4.輪式機(jī)器人可以應(yīng)用到自動化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境,具有廣泛的應(yīng)用前景。5. 三輪機(jī)器人可以輕松走出直線。6.變形輪機(jī)器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu),實現(xiàn)步行運動。7. 履帶移動機(jī)器人可以廣泛應(yīng)用于社會安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。8. 腿式機(jī)器人越障能力不是很強(qiáng)。9. 腿式移動機(jī)器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動信號給驅(qū)動器，以驅(qū)動關(guān)節(jié)按照可控的方式達(dá)到目標(biāo)點，實現(xiàn)對腿式移動機(jī)器人的越障。10. 常用的輪式機(jī)器人控制器產(chǎn)品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。11. 全方位型移動機(jī)構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動又能夠?qū)?/p>

17、現(xiàn)側(cè)向運動, 具有很強(qiáng)的運動靈活性。12. 三輪機(jī)器人在機(jī)構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機(jī)器人相比較結(jié)構(gòu)簡單。13. 四輪機(jī)器人在新型移動機(jī)器人設(shè)計中常被采用。14. 三輪移動機(jī)器人的車輪配置方式通常是1個前輪,2個后輪。2個后輪獨立驅(qū)動,前輪為萬向輪,主要起支撐作用。15. 三車輪輪式機(jī)器人主要靠兩輪的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當(dāng)兩輪輸入速度存在差值時，機(jī)器人會發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。16. 對于三車輪輪式機(jī)器人，當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時,可以實現(xiàn)整車靈活的零半徑回轉(zhuǎn)。17. 變形輪機(jī)器人遇到障礙時，可以通過控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大的增加了機(jī)器人的越障能力。18. 履帶移動機(jī)器人不能夠通過

18、傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。19. 非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動機(jī)器人已經(jīng)機(jī)器人學(xué)發(fā)展的一個重要組成部分。二、選擇題1. 相對而言，混合式移動機(jī)器人的（自由度偏多、重量比較大 ）。2. 機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為（2 ）類。3.輪式移動機(jī)構(gòu)具有以下（ 可靠性比較好 ）特點？4. 輪式移動機(jī)構(gòu)適用于在（ 規(guī)則的硬路面上 ）高速和高效地移動。5. 以下具有越障能力的輪系是（ 錐形輪、變形車輪、半步行輪 ）。6. 以下使用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的是（ 半步行輪和棘爪式車輪 ） 。7.在變徑輪和變形車輪的設(shè)計中，借鑒了（ 放縮機(jī)構(gòu) ）的設(shè)計，使得車輪可以主動變形進(jìn)行越障。8. 連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（

19、星球探測機(jī)器人 ）的主流設(shè)計。9. 沈陽自動化所研制的“靈蜥-H型”排爆機(jī)器人屬于（混合式移動機(jī)器人 ）。1. 設(shè)平面機(jī)構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N，在未用運動副連接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總數(shù)為（ 3N ）。2. SCARA機(jī)械臂具有（ 3 ）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。3. 運動副符號代表的含義是（ 轉(zhuǎn)動副 ）。4. 運動副符號代表的含義是（ 球面副 ）。5. 運動副符號代表的含義是（ 移動副 ）。6. 運動副符號代表的含義是（ 圓柱副 ）。7. 運動副符號代表的含義是（ 平面副）。8. 運動副符號代表的含義是（ 螺旋副 ）。9. 連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（星球探測機(jī)器人）的主流設(shè)計。10.如

20、圖所示為圓柱面坐標(biāo)型機(jī)械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機(jī)械臂在空間中具有（ 2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能 ）。1. （ 電氣驅(qū)動系統(tǒng) ）具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應(yīng)用最為廣泛。2. 在響應(yīng)快、載荷大的伺服系統(tǒng)中往往采用（ 液壓驅(qū)動 ），原因是其輸出力與質(zhì)量比最大。3. （ 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)）驅(qū)動系統(tǒng)在原理上和液壓驅(qū)動系統(tǒng)非常相似。4.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、直流伺服電機(jī)驅(qū)動、交流伺服電機(jī)驅(qū)動都屬于（電氣驅(qū)動 ）。5. （ 交流伺服電機(jī) ）驅(qū)動具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有電刷和整流子，運行時

21、幾乎不需要維護(hù)，在現(xiàn)代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。6. （ 步進(jìn)電機(jī) ）是一種用電脈沖信號進(jìn)行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。7. （ 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) ）是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的步進(jìn)電機(jī)。8. （直流伺服電機(jī)）是用直流供電的電機(jī)。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。9. 直流伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為（ 1600 W ）。10. （ 蝸輪蝸桿減速器 ）常用來傳遞兩交錯軸之間的運動和動力，相比齒輪減速器，它具有更大的輸出轉(zhuǎn)矩。11. 下圖是（ 齒輪減

22、速器 ）減速器。 12. 下圖是（ 蝸輪蝸桿減速器 ）減速器。 13. 下圖是（ 復(fù)合減速器 ）減速器。14. 下圖是（ 行星齒輪減速器 ）減速器。15. （ 電液伺服閥）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號轉(zhuǎn)換并放大成液壓功率輸出。1. 娛樂機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人屬于以下（ 特種機(jī)器人 ）。2. 水下機(jī)器人屬于以下（ 特種機(jī)器人 ）。3. 能夠檢測物體的位置、角度、距離的機(jī)器人傳感器是（ 光敏陣列、CCD ）。4. 能夠檢測壓力的機(jī)器人傳感器是（ 壓電傳感器 ）。5. 能夠檢測光線亮度的機(jī)器人傳感器是（光敏管、光電斷續(xù)器 ）。6. 具有色覺的機(jī)器人傳感器是（ 彩色電荷耦合器件

23、、彩色攝影機(jī)、濾色器 ）。7. 具有位置覺的機(jī)器人傳感器是（ 光敏陣列、CCD ）。8. 具有力覺的機(jī)器人傳感器是（ 應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠 ）。9. 能夠檢測對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜的機(jī)器人傳感器是（光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器）。10. 具有滑覺的機(jī)器人傳感器是（ 球形接點式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器）。11. 判斷物體空間位置，判斷物體移動的是（ 位置覺傳感器）。12. 判斷有無對象，并得到定量結(jié)果的是（ 明暗覺傳感器 ）。13. 能夠確定對象位置，識別對象形態(tài)的是（接觸覺傳感器）。14. 能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是（滑覺傳感器）。15. 能夠控制手腕移動，伺服控制，正確完成作業(yè)的是（ 力覺傳感器 ）。1. 以下屬于機(jī)器人點點運動的是（ 點焊 ）。2. “unsigned int D=65535” 屬于（ 無符號整型） 數(shù)據(jù)類