川崎碼垛機器人自學(xué)筆記

1、插補（Interpolation），即機床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程。也可以說，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，也稱為“數(shù)據(jù)點的密化”；數(shù)控裝置根據(jù)輸入的零件程序的信息，將程序段所描述的曲線的起點、終點之間的空間進行數(shù)據(jù)密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這種“數(shù)據(jù)密化”機能就稱為“插補”。操作AS 語言可以分成兩種類型：監(jiān)控指令和程序命令。監(jiān)控指令：用來寫入、編輯和執(zhí)行程序。它們在畫面顯示的提示符(>)后面輸入，并且被立即執(zhí)行。有些監(jiān)控指令也可以作為程序命令在程序中使用。程序命令：用來引導(dǎo)機器人的動作，在程序中監(jiān)視或控制外部信號等。程序是程序命

2、令的集合。在本手冊中，監(jiān)控指令簡稱為指令，程序命令簡稱為命令。位姿信息：1.關(guān)節(jié)位移值 JT1 , JT2 , JT3 , JT4 , JT5 , JT6 關(guān)節(jié)位移值還原度高 #pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6 2.變換值 X , Y , Z , O , A , Y#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6數(shù)字信息： 1.實數(shù) 范圍 - 3.4E383.4E38例如：8.5E3 6.64 -9E-5 -377 （ 前7個數(shù)字有效） 整數(shù) 范圍-1677721616777215如需用二進制或者16進制輸入時，表達為 -B101 -H1000 注意區(qū)別于運算符乘方 邏輯值：TR

3、UE=ON =-1.0 實數(shù)或整數(shù)被解釋為邏輯值時，非0都會被認為TRUE， FALSE=OFF=0IF X GOTO 10IF X<>0 GOTO 10 計算邏輯表達式時所有非0實數(shù)整數(shù)都被認為是TRUE，上2式子意義相等 ASCII值: 字符用前綴來區(qū)分于其他數(shù)值。 a 1 整數(shù)、實數(shù)、邏輯值、ASCII值都可以用實數(shù)值來表達，故都在實型變量內(nèi)記錄。字符串信息: 用“”表示三種變量：位姿變量，實型變量，字符串變量全局變量：一旦被定義數(shù)值保存在存儲器中，可在任何程序中使用。局部變量每次執(zhí)行程序都重新定義，步保存在存儲器，不可用指令查看（局部變量名前用“.”區(qū)分）變量名必須以字母開

4、頭，可包含字母、數(shù)字、點和下劃線,數(shù)組變量表示為part7,1,1三維數(shù)組。位姿變量：分為變換值與關(guān)節(jié)位移值。 關(guān)節(jié)位移值前加# 區(qū)分 #pose定義位姿變量: 1.監(jiān)控指令定義 >HERE #POSE 記錄當前位置 >POINT #POSE 輸入新值 30,20, >POINT POSE_1=POSE_2 2.程序命令定義 HERE POSE POINT POSE_1=POSE_2 3.使用復(fù)合變換值（忽略 ）實型變量: 定義實型變量：復(fù)制命令(=)定義,賦值即定義。 a=10.5 count=i*2+8 z2=z1+5.2 x=3 x=x+1 先運算右側(cè)，運算結(jié)果賦值給左

5、。 字符串變量:前加$與實型變量區(qū)分字符串變量賦值：$A1=$A2 $Z2=“time over” 引號內(nèi)為字符串以區(qū)分變量名。運算符及數(shù)學(xué)表達式 算術(shù)運算符 + - * / 加減乘除 乘方 MOD 取余 關(guān)系運算符 < <=, =< 小于等于 = =等于 <> 不等于 >=， =>大于等于邏輯運算符 AND NOT OR XOR 與 非 或 異或 二進制運算符 BAND BOR BXOR COM 二進制與 二進制或 二進制異或 取反 二進制運算符 BOR 對2個數(shù)的每個二進制位都進行OR 操作例：B101000 BOR B100001à B101001 B101000 OR B100001 à-1 (TRUE)關(guān)系運算符= = 是檢查2個值是否相等的運算符，不同于 = 賦值字符串表達式： 字符串也可以進行關(guān)系運算即數(shù)學(xué)運算，暫時忽略AS程序系統(tǒng)：分為機器人控制程序及PC程序PC程序主要用于監(jiān)控外部I/O信號，處理通訊等工作。PC程序可設(shè)置成開機自啟動。把系統(tǒng)開