XINJE技術(shù)支持培訓(xùn)材料3

1、3、基于PLC的交流永磁同步伺服系統(tǒng)3. 1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)3. 1. 1 永磁交流伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)它與一般的反饋控制系統(tǒng)一樣，也是由控制器、被控對(duì)象、反饋測(cè)量裝置等部分組成。其結(jié)構(gòu)如圖2-1所示：3. 1.2 永磁交流伺服系統(tǒng)的基本原理伺服系統(tǒng)是自動(dòng)控制系統(tǒng)的一類，它的輸岀變量通常是機(jī)械或位置的運(yùn)動(dòng)，它的根本任務(wù)是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)給定指令的準(zhǔn)確跟蹤，即實(shí)現(xiàn)輸岀變量的某種狀態(tài)能夠自動(dòng)、連續(xù)、精確地復(fù)現(xiàn)輸入指令信號(hào)的變化規(guī)律。由圖（2-1）可以看岀，輸入給控制器PLC后，PLC發(fā) 命令（如脈沖個(gè)數(shù)，固定頻率的脈沖等）給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)按命令執(zhí)行，通過旋轉(zhuǎn)編碼器反饋電機(jī)的執(zhí)行情況與接

2、收到的命令進(jìn)行對(duì)比并在內(nèi)部進(jìn)行調(diào)整，使其與接收到的命令一致，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位。而負(fù)載的運(yùn)動(dòng)情況（位置、速度等）通過相應(yīng) 傳感器反饋到控制器輸入端與輸入命令進(jìn)行比較，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。當(dāng)然，伺服系統(tǒng)也可以是半閉環(huán)控制。下面就逐一介紹各個(gè)部分的原理。3.2系統(tǒng)各部分原理3. 2.1 交流永磁同步伺服電機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸岀。伺服主要靠脈沖來定位,基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)岀對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼

3、應(yīng)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)通過旋轉(zhuǎn)編碼器又反饋了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0. OOlmmo近年來，隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、新型電機(jī)控制理論和稀土永磁材料的快速發(fā)展,永磁同步電動(dòng)機(jī)（Perma nent Mag net Syn chro nous Motor簡(jiǎn)稱PMSM得以迅速的推廣應(yīng)用。3. 2.2 永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)永磁同步電機(jī)是由繞線式同步電機(jī)發(fā)展而來，它用永磁體代替了電勵(lì)磁，從而省去了勵(lì)磁線圈、滑環(huán)與電刷，其定子電流與繞線式同步電機(jī)基本相同，輸入為對(duì)稱正弦交流電，故稱為交流永磁同步電機(jī)。永磁同步伺服電

4、機(jī)主要由定子、轉(zhuǎn)子及測(cè)量轉(zhuǎn)子位置的傳感器構(gòu)成。定子主要包括電樞 鐵 心和三相對(duì)稱電樞繞組，它們的軸線在空間彼此相差 120度。繞組嵌放在鐵心的槽中；轉(zhuǎn) 子主 要由永磁體、導(dǎo)磁軸和轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。永磁體貼在導(dǎo)磁輒上，導(dǎo)磁軸為圓筒形，套在轉(zhuǎn)軸上 ；當(dāng)轉(zhuǎn) 子直徑比較小時(shí)，可以直接把永磁體貼在導(dǎo)磁軸上。轉(zhuǎn)子同軸連接有位置、速度傳感器 ，用于 檢測(cè)轉(zhuǎn)子磁極相對(duì)于定子繞組的相對(duì)位置以及轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。永磁同步伺服電機(jī)實(shí)際如圖 2-2所示：圖2-2伺服電機(jī)3. 2.3 永磁同步電機(jī)的原理永磁同步電機(jī)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的機(jī)理同三相感應(yīng)電機(jī)一樣，電機(jī)當(dāng)其對(duì)稱三相繞組接通對(duì)稱三相電源后，流過繞組的電流在定轉(zhuǎn)子氣隙中建立起旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，

5、其轉(zhuǎn)速為：60/ ,、ns =(rpm)P式中f 一電源頻率 P 一定子極對(duì)數(shù)即磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速正比于電源頻率，反比于定子的極對(duì)數(shù)；磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)方向取決于繞組電流的相序。與普通同步電機(jī)不同的是，永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子用永磁體代替。當(dāng)永磁同步電動(dòng)機(jī)的定子通入對(duì)稱三相交流電時(shí)，定子將產(chǎn)生一個(gè)以同步轉(zhuǎn)速推移的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。在穩(wěn)態(tài)情況下，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速恒為磁場(chǎng)的同步轉(zhuǎn)速。于是，定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子的永磁體產(chǎn)生的永磁體產(chǎn)生的主極磁場(chǎng)保持靜止，它們之間相互作用，產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩拖動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行電機(jī)能量轉(zhuǎn)換。當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化時(shí)，轉(zhuǎn)子的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速就會(huì)發(fā)生變化，這時(shí)，如果通過傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置和速度，根據(jù)轉(zhuǎn)子永磁體磁場(chǎng)的位置，利用逆變器

6、控制定子繞組中電流的大小，相位和頻率，便會(huì)產(chǎn)生連續(xù)的轉(zhuǎn)矩作用到轉(zhuǎn)子上，這就是閉環(huán)控制的永磁同步電機(jī)的工作原理。3. 2.4 伺服驅(qū)動(dòng)器可以說，伺服驅(qū)動(dòng)器是整個(gè)伺服系統(tǒng)的核心，其集先進(jìn)的控制技術(shù)和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域。交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)器主要由伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、通訊接口單元、伺服電動(dòng)機(jī)及相應(yīng)的反饋檢測(cè)器件組成，其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器和電流控制器等等。目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均米用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件通常采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)

7、計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路。其結(jié)構(gòu)組成如圖所示：'L源三相控流器開關(guān)電源沖 電| f'pl U.A 4DSP4Ar ru/it ti 11模擬量接口!第二編碼器顯，丫鍵每及I聲廠I控制II輸入接口脈沖輸入接口編碼器輸出接口RS232串行口Pfr I(驅(qū)動(dòng)板)是圖伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖伺服驅(qū)動(dòng)器大體可以劃分為功能比較獨(dú)立的功率板和控制板兩個(gè)模塊。功率板 強(qiáng)電部分，其中包括兩個(gè)單元，一是功率驅(qū)動(dòng)單元 IPM用于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，二是開關(guān)電源單 元為 整個(gè)系統(tǒng)提供數(shù)字和模擬電源。控制板是弱電部分，是電機(jī)的控制核心也是伺服驅(qū)動(dòng)器

8、技術(shù)核心控制算法的運(yùn)行載體。 控 制板通過相應(yīng)的算法輸出 PWMW號(hào)，作為驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，來改逆變器的輸出功率 ，以達(dá)到 控制三相永磁式同步交流伺服電機(jī)的目的。1.功率驅(qū)動(dòng)單元功率變換電路的主要作用是進(jìn)行能量的轉(zhuǎn)換-將電網(wǎng)的電能轉(zhuǎn)換成能夠驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)工作的交流電能，有時(shí)還需要將電機(jī)轉(zhuǎn)子動(dòng)能轉(zhuǎn)換為儲(chǔ)能回路的直流電能。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過單相整流電路對(duì)輸入的交流電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的交流電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡(jiǎn)單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元(AC-DC)主要的拓 撲電路是

9、單相全橋不控整流電路。逆變部分(DC-AC)采用的功率器件集驅(qū)動(dòng)電路，保護(hù)電路和功率開關(guān)于一體的智能功率模塊(IPM),主要拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是采用了三相橋式電路，其觸發(fā)電路采用空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM技術(shù)，通過改變功率晶體管交替導(dǎo)通的時(shí)間來改變逆變器輸岀波形的頻率，改變每半周期內(nèi)晶體管的通斷時(shí)間比，也就是說通過改變脈沖寬度來改變逆變器輸岀電壓幅值的大小以達(dá)到調(diào)節(jié)功率的目的。其主電路如圖2-7所示：2. SVPWM (Space Vector PWM)技術(shù)交流電機(jī)需要輸入三相正弦電流的最終目的是在電機(jī)內(nèi)部形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，從而產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩。針對(duì)這一目標(biāo)，把逆變電路和交流電機(jī)視為一體，按照跟蹤圓

10、形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來控制逆變電路的工作，這種控制方法稱作“磁鏈跟蹤控制”，磁鏈的軌跡是交替使用不同的電壓空間矢量得到的，所以又稱為“電壓空間矢量PWM (SVPWM, Space Vector PWM)控 制”。SVPWM (Space Vector PWM)技術(shù)的基本思路就是通過控制逆變器功率器件的開關(guān)模式及導(dǎo)通時(shí)間，產(chǎn)生有效電壓矢量來逼近圓形磁場(chǎng)軌跡的一種方法。這種方法利用電壓空間矢量直接生成三相PWM波，特別適用于 DSP直接計(jì)算，且方法簡(jiǎn)便。3,控制單元控制單元是整個(gè)交流伺服系統(tǒng)的核心，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩和電流控制。所采用的數(shù)字信號(hào)處理器 (DSP),除了具有快速的數(shù)據(jù)處理能力外

11、，還集成了豐富的，用于電機(jī)控制的專用集成電路，如 A/D轉(zhuǎn)換器、PWM發(fā)生器、定時(shí)計(jì)數(shù)器電路、異步通訊電路、CAN總線收發(fā)器以及高速可編程靜態(tài)RAM和大容量的程序存儲(chǔ)器等。伺服驅(qū)動(dòng)器通過采用磁場(chǎng)定向的控制原理(FOC)和坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)矢量控制(VC)。同時(shí)結(jié)合正弦波脈寬調(diào)制(SVPWM)控制模式對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。永磁同步電動(dòng)機(jī)的矢量控制一般通過檢測(cè)或估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)子磁通的位置和幅值來控制定子電流或電壓，這樣，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩便只和磁通、電流有關(guān)，與直流電機(jī)的控制方法相似,可以得到很高的控制性能。對(duì)于永磁同步電機(jī)，轉(zhuǎn)子磁通位置與轉(zhuǎn)子機(jī)械位置相同，這樣通過檢測(cè)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置就可以知道電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁通位置，從而使

12、永磁同步電機(jī)的矢量控制比起異步電機(jī)的矢量控制有所簡(jiǎn)化由于交流永磁伺服電機(jī)(PMSM)采用的是永久磁鐵勵(lì)磁，其磁場(chǎng)可以視為是恒定，同時(shí) 交流 永磁伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速就是同步轉(zhuǎn)速，即其轉(zhuǎn)差為零。這些條件使得交流伺服驅(qū)動(dòng)器 在驅(qū)動(dòng) 交流永磁伺服電機(jī)時(shí)的數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜程度得以大大降低。4.交流永磁伺服電機(jī)磁場(chǎng)的定向控制20 世紀(jì) 70 年代初發(fā)明了矢量控制技術(shù)，或稱磁場(chǎng)定向控制技術(shù)。通過坐標(biāo)變換，把交流電機(jī)中交流電流的控制，變換成類似于直流電機(jī)中直流電流的控制，實(shí)現(xiàn)了力 矩的控制，可以 獲得和直流電機(jī)相似的高動(dòng)態(tài)性能，從而使交流電機(jī)的控制技術(shù)取得 了突破性的進(jìn)展。設(shè)想建立一個(gè)以電源角頻率旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)

13、系（d、 q ）。從靜止坐標(biāo)系（ a, b, c ）上看，合成定子電流矢量在空間以電源角頻率旋轉(zhuǎn)從而形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，是時(shí)變的。從動(dòng)坐標(biāo)系（d、 q ）上看，則合成定子電流矢量是靜止的，即從時(shí)變量變成了時(shí)不變量，從交流量變成了直流量。具體步驟如下：（1）通過坐標(biāo)變換把合成定子電流矢量從靜止坐標(biāo)系變換到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系；（ 2 ）在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中計(jì)算出實(shí)現(xiàn)力矩控制所需要的定子合成電流的數(shù)值；（ 3） 然后將這個(gè)電流值再反變換到靜止坐標(biāo)系中；（ 4） 將虛擬的合成電流轉(zhuǎn)換成實(shí)際的繞組電流，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)力矩的控制。 坐標(biāo)變換是通過兩次變換實(shí)現(xiàn)的，從 a, b, c 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到 d, q 坐標(biāo)系是由克拉克（CL

14、ARKE和帕克（PARK變換來實(shí)現(xiàn)的；從 d, q坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到 a, b, c坐標(biāo)系是山克拉克和帕克的逆變換來實(shí)現(xiàn)的克拉克變換用矩陣可表示為帕克變換用矩陣可表示為：'J 0蟲四'cos。sin"頊sincos Jid, iq 并不是真實(shí)的物理量，電機(jī)力矩的控制最終還是定了繞組電流ia, ib, i組電壓 Ua,Ub,Uc 實(shí)現(xiàn)，因此，必須將虛擬量。變換為這些真實(shí)的物理量，這可通過或定了 繞 clarke 、Park 變換的逆變換實(shí)現(xiàn)總體變換如圖 2-8 所示 :nte I'UqParkTlfidrcf 0JPtiqidUd .逆變換 UplaPark *1 C

15、hile t變換ipL_Lrlb濁度、檢置梅測(cè)圖2-8矢量控制總體變換圖圖中電流傳感器測(cè)量岀定子繞組電流ia, ib作為clarke變換的輸入ic可山二相電流對(duì)稱關(guān)系ia+ib+ic=O 求岀。clarke 變換的輸岀i a , i&與山編碼器測(cè)岀的轉(zhuǎn)角作為park變換的輸入,其輸岀id與iq作為電流反饋量與指令電流idref及iqref比較，產(chǎn)生的誤差在力矩回路中經(jīng) PI運(yùn)算后輸岀電壓值 Ud, Uq,再經(jīng)逆park變換將這Ud, Uq變換成坐標(biāo)系 中的電壓 U a.Uf? , SVPWM算法將U a.Uf?轉(zhuǎn)換成逆變器中六個(gè)功放管的開關(guān)控制信號(hào)以產(chǎn)生三相定子繞組電流。其中斷流程圖如

16、圖 2-9所示:設(shè)止屮斷吋何DSF初妬化中新服務(wù)杓庁a）主程序圖2-9中斷流程圖5.驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的二種工作模式伺服驅(qū)動(dòng)器控制交流永磁伺服電機(jī)（PMSIM伺服驅(qū)動(dòng)器在控制交流永磁伺服電機(jī)時(shí)，可分別2-10所示:工作在電流（轉(zhuǎn)矩）、速度、位置控制方式下。系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)框圖如圖» A.I1曲s計(jì)廿PMSM 斗悅熾 *i PG 黃圖2-10伺服驅(qū)動(dòng)器控制單元二種工作模式結(jié)構(gòu)圖由圖2-10可知，控制系統(tǒng)由內(nèi)到外，依次是轉(zhuǎn)矩環(huán)（電流環(huán)）、速度環(huán)、位置環(huán)。一般情況下，位置環(huán)采用 P控制器控制，轉(zhuǎn)速和電流環(huán)采用 PI控制器控制，可以通過改變控制 器參數(shù)值來 改變系統(tǒng)剛性以適應(yīng)不同負(fù)載的需要。三種工作模

17、式：位置方式，速度方式，力矩方式。交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中一般都包含有位置回路，速度回路和力矩回路，但使用時(shí)可將驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器結(jié)合起來組合成不同的工作模式，以滿足不同的應(yīng)用要求。（1）位置方式這種模式下，位置回路、速度回路和力矩回路都在驅(qū)動(dòng)器中執(zhí)行。驅(qū)動(dòng)器接受運(yùn)動(dòng)控制器送來的位置指令信號(hào)。以脈沖及方向指令信號(hào)形式為例：脈沖個(gè)數(shù)決定了電機(jī)的運(yùn)動(dòng)位置；脈沖的頻率決定了電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度；而方向信號(hào)電平的高低決定了電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向。這與步進(jìn)電機(jī)的控制有相似之處，但脈沖的頻率要高一些，以適應(yīng)伺服電機(jī)的高轉(zhuǎn)速。（2）速度方式驅(qū)動(dòng)器內(nèi)僅執(zhí)行速度回路和力矩回路，由外部的運(yùn)動(dòng)控制器執(zhí)行位置回路的所有功能。這時(shí)

18、運(yùn)動(dòng)控制器輸岀士 10v范圍內(nèi)的直流電壓作為速度回路的指令信號(hào)。正電壓使電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，負(fù)電壓使電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，零伏對(duì)應(yīng)零轉(zhuǎn)速。這個(gè)信號(hào)在驅(qū)動(dòng)器中由A/D轉(zhuǎn)換器接入 DSP,由DSP中的軟件實(shí)現(xiàn)回路的控制。（3）力矩方式驅(qū)動(dòng)器僅實(shí)現(xiàn)力矩回路，由外部的運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)位置回路的功能。這時(shí)系統(tǒng)中往往沒有速度回路。力矩回路的指令信號(hào)是由運(yùn)動(dòng)控制器輸出士10v范圍內(nèi)的直流電壓信號(hào)。正電壓對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)矩，負(fù)電壓對(duì)應(yīng)負(fù)轉(zhuǎn)矩，零伏對(duì)應(yīng)零力矩輸岀。這個(gè)信號(hào)經(jīng)力矩標(biāo)定后送入DSP,由DSP中的軟件實(shí)現(xiàn)回路的控制。力矩回路一般也采用PI控制規(guī)律，但大多數(shù)制造商已在出廠時(shí)調(diào)整好控制參數(shù)， 用戶無法修改這些參數(shù)。3.2.5 系

19、統(tǒng)各部分選型1. 控制器的選則 由于伺服電機(jī)是由脈沖驅(qū)動(dòng)的，所以相應(yīng)控制器必須具備發(fā)脈沖的功能。又因?yàn)樗欧?系統(tǒng)一 般用于高精度，高轉(zhuǎn)速的應(yīng)用場(chǎng)合，所以控制器又必須具備發(fā)高頻脈沖的功能。因 此選用 PLC 作 為控制器的話，一般的繼電器輸出接口頻率已不能滿足要求，況且繼電器輸出壽命短，并不適合用于快速通斷的場(chǎng)合。那么，我們必須選擇帶高速晶體管輸岀接口PLC。例如信捷 XC3-32RT-E,XCC-32T等，帶晶體管輸岀的型號(hào)。2. 伺服驅(qū)動(dòng)器的選擇 選擇一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，關(guān)鍵看負(fù)載及控制要求，主要是以下幾點(diǎn)：（1）電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計(jì)算；（2） 計(jì)算負(fù)載慣量，慣量的匹配，負(fù)載慣

20、量小于3 倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量。但實(shí)際越小越好，這樣對(duì)精度和響應(yīng)速度好；（3）再生電阻的計(jì)算和選擇，對(duì)于伺服，一般2kw 以上，要外配置；（ 4）扭矩計(jì)算：連續(xù)工作扭矩伺服電機(jī)額定扭矩，瞬時(shí)最大扭矩伺服電機(jī)最大扭矩；（ 5）轉(zhuǎn)速限制選擇和負(fù)載需要轉(zhuǎn)速選擇，連續(xù)工作速度小于電機(jī)額定轉(zhuǎn)速。3. 伺服電機(jī)的選擇伺服電機(jī)的選擇方法與驅(qū)動(dòng)器相同，都是根據(jù)負(fù)載選擇的，選擇好伺服驅(qū)動(dòng)器后一般伺服電機(jī)也就選擇好了，電機(jī)是與其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相配套的。例如驅(qū)動(dòng)器選擇了DS2-20P2, 則伺 服電機(jī)就選 具有相同功率的 MS-60ST-M00630- 20P2,4. 反饋元件的選擇 反饋元件在伺服系統(tǒng)中擔(dān)任重要的作用，它不僅能測(cè)量電機(jī)位置，還能測(cè)量其轉(zhuǎn)速，通過反饋構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，是伺服系統(tǒng)高精度的保證。一般選擇結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械平均壽命長(zhǎng)，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高，適合長(zhǎng)距離傳輸?shù)墓怆娋幋a器。而光電編碼的精度決定了系統(tǒng)的精度，編碼器的線數(shù)越高其精度越高。3. 2.6 伺服參數(shù)的設(shè)定與調(diào)節(jié) 設(shè)定一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)時(shí)，首先得選擇需要對(duì)運(yùn)行模式進(jìn)行設(shè)定，主要有轉(zhuǎn)矩（指 令）、轉(zhuǎn)矩（模擬）、速度（接點(diǎn)指令）、速度（模擬）、位置（內(nèi)部）、位置（脈沖）和速度（脈沖）模式供選擇。伺服最重要的參數(shù)莫過于剛性的調(diào)節(jié)，所謂剛性，即電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力，也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越