ABB 用戶手冊分09－13

1、目錄頁數(shù)1概述32生產窗口33裝入一個程序54更改人控速度65更改程序運行模式76啟動程序86.1停止后重新啟動86.2從開始啟動一個程序86.3返回編程路徑97停止程序98用HotEdit 調整位置109操作員對話15生產1概述有關生產運轉的信息應包括以下功能：裝入一個程序在生產過程中啟動和停止程序更改人控速度更改程序運行模式用HotEdit調整位置電源打開后活動操作面板顯示屏上會自動出現(xiàn)生產窗口，操作模式選擇器處于Auto（自動）位置。你還可以通過按（鍵：圖例）和選擇Procuction（生產）來調用它。2生產窗口生產窗口用于啟動和停止程序執(zhí)行（參見圖1）。（圖例）圖1所有生產運行都由生產

2、窗口來控制。A程序指針B程序表C程序名稱在啟動程序之前，校驗程序名稱確認其是否正確。程序名稱顯示在窗口的右上角。l 選擇View：Info打開窗口Production Info。有關啟動程序的內容可參見第98頁上的“啟動程序”。如果狀態(tài)字段指示NOT LOADED，則你必須裝入一個程序（參見第95頁上的“裝入一個程序”）。字段指示：Routine子程序正在運行Status NOTLOADED無程序被裝入（PP被設置）RUNNING程序執(zhí)行在進行中NOTEXECUTABLE一個程序被裝入但未被執(zhí)行Speed被選速度用百分比來校正Running modeContinuous繼續(xù)執(zhí)行Cycle程序執(zhí)

3、行了一次Program list部分程序正開始運轉Program Pointer按Start的時候指令被執(zhí)行。3裝入一個程序一個程序可以從軟盤或機器人海量存儲器上去閱讀。按以下步驟打開一個程序：l 選File：Load Program。（圖例）以下對話框將出現(xiàn)（參見圖2）。（圖例）圖2對話框顯示一個所有適用程序的表格。A程序表海量存儲器裝置字段指示：flp1代表一個軟盤hd0a代表機器人的內部存儲器（閃爍的存儲器）l 按Unit直到想要的裝置被顯示。l 選擇想要的程序使用箭頭或箭頭來滾動表格：選擇到上一行，按回車鍵到下一行。l 按OK。4更改人控速度在生產運行過程中機器人的速度可以被調整。以下

4、功能鍵指示速度可以被減少或增加的量。%減少值的5%（或1%如果5%）%增加值的5%（或1%如果5%）25%設置值到25%100%設置值到100%按以下步驟可人控速度：l 通過按表格鍵（圖例）選擇顯示屏中部。l 使用一個箭頭鍵，選擇字段校正速度（參見圖3）。（圖例）圖3可用于增加和減少程序速度的功能鍵。A以%校正速度B程序表l 按鍵選擇想要的替換量。l 使用表格鍵（圖例）返回程序表。5更改程序運行模式可以用以下兩種方式運行一個程序：Cont連續(xù)執(zhí)行Cycle程序被執(zhí)行一次你可以在Running mode字段中更改程序運行模式：l 通過按表格鍵（圖例）來選擇顯示屏的當中部分。l 選擇Running

5、 mode（參見圖4）。（圖例）圖4用于選擇不同程序運行模式的功能鍵。A程序表B程序運行模式l 按想要的功能鍵Cont或Cycle。l 使用表格鍵（圖例）返回程序表部分。6啟動程序！當程序被啟動時，機器人和任何周圍設備將開始運行。校驗一下所有程序執(zhí)行的準備工作。確定機器人啟動之前所有人員已被清場。如程序狀態(tài)行上無加載顯示，則必須裝入一個程序（參見第95頁上“裝入一個程序”）。如果一個程序已被加載和可以執(zhí)行，程序狀態(tài)行上將顯示STOPPED，程序可以被啟動：l 按功能鍵Start。當程序運行時3個RAPID指令會顯示在窗口里。程序指針指示當前正在執(zhí)行的一個指令。當前正在執(zhí)行的例行程序名稱會顯示在

6、Routine字段里（參見圖5）。（圖例）圖5程序執(zhí)行時當前指令被顯示。A例行程序B正在執(zhí)行的指令6.1停止后重新啟動如果你想在程序被中斷的地方重新啟動它。l 按Start。程序也可以從開始啟動。請參見下面內容。6.2從開始啟動一個程序從開始再啟動的步驟如下：l 選Edit：Start from Beginning。l 按OK確認。程序指針然后將移至程序顯示的第一個指令。l 按Start。6.3返回編程路徑緊急停止時可能已把機器人拖至遠處以致其不能重新逐步恢復啟動。碰到這種情況你需要靠近編程路徑來操縱機器人。7停止程序要停止程序執(zhí)行時可按活動操作面板上的停止按鈕（參見圖6）。如碰到緊急情況，可

7、按緊急停止按鈕。這將切斷向機器人電動機提供的電源并啟動所有剎車裝置。（圖例）圖6該停止按鈕用于停止程序執(zhí)行。8用Hot Edit調整位置Hot Edit調整功能可以調整機器人路徑。任何時候無論程序是否在執(zhí)行，也不考慮手動/自動模式都可以調整位置和方向。l 選擇生產窗口里的View：2Hot Edit（參見圖7），Hot Edit View將出現(xiàn)（參見圖8）。（圖例）圖7生產窗口信息觀察。（圖例）圖8生產窗口Hot Edit View。選擇模塊來調整l 選擇字段Module并按Enter鍵。l 在將出現(xiàn)的表格中選擇用于調整的模塊。l 按OK或Enter鍵確認該選擇。l 按功能鍵Tune輸入調整窗

8、口（參見圖9）。（圖例）圖9調整窗口無被選范圍如果L ModPos和Abs被選擇（參見第10章“系統(tǒng)參數(shù)標題：活動操作面板有限Mod Pos功能的應用”）和前面更改的對話還未被保存，以下窗口將會顯示（參見圖10）。（圖例）圖10Restor Keep窗口l 按Restore或Keep。如果選擇Restore，模塊內的所有位置將被恢復到最后保存的值。如果選擇Keep，則模塊內所有位置將保留其最后調整對話之后的值。選擇位置范圍l 選擇字段Range并按Enter鍵l 在將出現(xiàn)的表格里選擇要調整的位置。你可以使用功能鍵Add/Remove來添加或消除一個位置。按功能鍵Clear就可以清除所有的選擇。

9、l 按OK或Enter鍵確認該選擇。第一個位置將會顯示在Range字段里以指示該選擇（參見圖11）。注意！該被選范圍將一直有效，直到你選擇一個新范圍或你離開生產窗口。當你離開生產窗口時，該范圍將被重新設置，即無機器人位置將被選擇。當你再返回Hot Edit時你必須重新選擇你的機器人位置。（圖例）圖11調整窗口應用之前狀態(tài)調整被選擇的位置l 選擇字段Coord并按功能鍵Wobj或Toot選擇合適的坐標系。l 選擇X、Y或Z坐標軸和/或需要用箭頭來調整的方向角。l 直接用數(shù)字鍵更改調整值。正值和負值都可以更改。應用更改l 按功能鍵Apply將更改應用于程序。該操作將改變程序的位置數(shù)據(jù)。但是不會影響

10、機器人的路徑直到下一個更改位置數(shù)據(jù)的指令被執(zhí)行。注：你可以在在應用更改之前移動那幾個坐標軸和/或旋轉角。如果設置一個以上旋轉角，要當心Euler（歐拉）次序（ZYX）。取消更改l 按功能鍵Undo可取消你最后的更改。Lasf offset欄顯示最后的更改值。你最后的更改將被恢復，值將顯示在Tuning Value欄中可做進一步調整（參見圖12）。（圖例）圖12調整窗口應用之后狀態(tài)更改位置的選擇在調整對話過程中可以回到Range字段來更改位置的選擇并做一個新選擇。前面選擇的調整可保留。結束調整對話l 任何時候按功能鍵Close就可結束調整對話。然后你將回到Production Hot Edit窗

11、口。如果LMod Pos和Abs被選擇（參見第10章“系統(tǒng)參數(shù)標題：活動操作面板有限Mod Pos功能的應用”）和調整已被完成，以下窗口將會顯示（參見圖13）。（圖例）圖13保存窗口l 按Cancel或OK。當選擇OK時你在模塊里保存你的調整值作為原始位置值。舊的值將被重寫且不能再恢復。選擇Cancel意味著你的調整值不作為原始位置值來保存。但調整值會影響程序的執(zhí)行。注：如要除去調整值和回復原值你必須再輸入一次調整對話并選擇Restore替換（參見圖10）。注：如果一個帶名稱的位置數(shù)據(jù)被修改，所有參考該位置數(shù)據(jù)的指令都將受影響。未命名的位置（在指令中用標志）不能被調整。9操作員對話在程序中可建

12、立特殊指令，以作為程序和操作員之間的一種通信方式（參見圖14）。（圖例）圖14送給操作員的信息例子。l 你可以按雜用鍵（圖例）返回生產窗口并選Production。有時，操作員在程序執(zhí)行可以繼續(xù)之前必須回答問題（參見圖15）。（圖例）圖15使用數(shù)字鍵盤回答程序提的問題。l 可使用數(shù)字鍵盤來回答一個數(shù)字值。l 按OK。l 如果正文顯示在功能鍵上面，你可以按想要的替換內容來做出回答（參見圖16）。（圖例）圖16操作員對話可以制做成適合任何機器人安裝。圖10顯示的對話框只能用以下兩種方法之一來退出：通過回答問題或者停止程序執(zhí)行。目錄頁數(shù)1概述32更改、刪除和添加參數(shù)32.1參數(shù)部分32.2更改一個參

13、數(shù)32.3刪除一個參數(shù)42.4添加一個參數(shù)52.5進行一個重新啟動52.6觀察最新所做的更改63保存和裝入?yún)?shù)73.1保存參數(shù)到軟盤或其它海量存儲設備73.2從軟盤或其它海量存儲設備裝入?yún)?shù)84標題：控制器114.1指定恢復距離114.2系統(tǒng)雜用124.3激活操縱控制124.4激活延遲的安全防護區(qū)域停止134.5定義事件例行程序134.6自動裝入模塊和程序174.7定義多任務195標題：通信235.1定義物理通道235.2定義傳輸協(xié)議245.3定義應用協(xié)議266標題：IO信號296.1定義I/O裝置296.2用于現(xiàn)場總線裝置的輔助參數(shù)316.3定義輸入和輸出信號346.4定信號組366.5定義

14、系統(tǒng)輸入386.5定義系統(tǒng)輸入416.7使用數(shù)字信號控制機器人。PLC通信436.8定義交叉連接476.9所有適用的I/O裝置類型表516.10IO總線536.11物理信號配置55 7標題：機械手597.1定義管理級597.2定義示教模式速度607.3定義獨立接頭607.4定義基本坐標系617.5定義一個帶坐標運行的磁道運行627.6定義電動機的通信偏差和校準偏差637.7定義每個軸的運行范圍和校準位置637.8伺服參數(shù)647.9去除警告：角路徑故障50024647.10調整運行管理657.11定義手臂負載667.12定義手臂校驗點677.13定義外部轉矩687.14定義摩擦補償697.15定

15、義機器人和外部機械手的操縱桿方向707.16定義通用運動學的運動參數(shù)727.17驅動系統(tǒng)參數(shù)的安裝最佳化737.18CPU最佳化748標題：活動操作面板798.1定義授權和認可798.2Limited Mod Pos功能的激活848.3速度選擇項858.4定義選擇程序包858.5定義文件擴充868.6定義運行模式設置878.7可編程的鍵87系統(tǒng)參數(shù)1概述系統(tǒng)參數(shù)描述機器人系統(tǒng)設備和應用區(qū)域以及不同的參數(shù)功能。它還須包括更改、刪除、添加、保存和裝入?yún)?shù)的功能。2更改、刪除和添加參數(shù)2.1參數(shù)部分適用的參數(shù)被組合在一些不同的標題里。這些標題可轉換、劃分成不同的類型。標題影響參數(shù)的文件名稱控制器事件

16、例行程序等等SYS.CFG通信串行通道SIO.CFGIO信號I/O轉換器和信號EIO.CFG機械手機器人和外部軸MOC.CFG活動操作面板顯示數(shù)據(jù)和活動操作面板MMC.CFG觀察所有參數(shù)：l 按雜用鍵（圖例）。l 在對話框里選擇System Parameters。l 按Enter鍵打開系統(tǒng)參數(shù)窗。l 選Topies: All Topics這時機器人系統(tǒng)中所有標題都將顯示。通過選擇來選擇想要的標題并按Enter鍵。2.2更改一個參數(shù)要更改一個參數(shù)：l 按雜用鍵。l 從出現(xiàn)的對話框里選擇System Parameters。l 按Enter鍵打開系統(tǒng)參數(shù)窗口。l 調用含有要更改參數(shù)的參數(shù)類型，從To

17、pics菜單上選擇一個標題，從Types菜單選一個類型。l 選擇類型或裝置，如I/O轉換器、信號、連接器或一個模式選擇后按Enter鍵。所有被定義的類型或裝置的參數(shù)都將被顯示如圖1所示。（圖例）圖1所有給出的參數(shù)類型同時被顯示在窗口里。A參數(shù)類型B參數(shù)標題C參數(shù)l 選擇要更改的參數(shù)。l 通過以下方法更改參數(shù)的值：按Enter鍵并在出現(xiàn)的對話框里指定想要的更換，用功能鍵（字段標有記號）選擇一個替換。所有參數(shù)包括可能附帶的值都在適當?shù)臉祟}下在以下章節(jié)中進行描述。注：為使更改內容對一些參數(shù)產生影響，你必須重新啟動機器人（參見105頁上的“進行一個重新啟動”）。你第一次改變這種參數(shù)并退出該系統(tǒng)參數(shù)即改

18、變窗口時會有一個通知。2.3刪除一個參數(shù)要刪除一個參數(shù)：l 按雜用鍵（圖例）。l 從出現(xiàn)的對話框里選擇System Parameters。l 按Enter鍵打開系統(tǒng)參數(shù)窗。l 通過從Topics菜單上選擇一個標題和從Types菜單上選一個類型來調用含有要被刪除參數(shù)的參數(shù)類型。l 選擇要刪除的參數(shù)。l 按Delete鍵。l 按OK確認該刪除。注：刪除一個參數(shù)之后你必須重新啟動機器人（參見105頁上的“進行一個重新啟動”）。你第一次改變這種參數(shù)并退出該系統(tǒng)參數(shù)即改變窗口時會有一個通知。2.4添加一個參數(shù)如要添加一個參數(shù)：l 按雜用鍵。l 從出現(xiàn)的對話框里選擇System Parameters。l

19、按Enter鍵打開系統(tǒng)參數(shù)窗。l 通過從Topics菜單上選擇一個標題，從Types菜單上選一個類型來調用含有要更改參數(shù)的參數(shù)類型。l 按Add建立一個新參數(shù)。l 輸入該參數(shù)值。l 按OK確認一個新參數(shù)的建立。所有參數(shù)包括可能附帶的值都在相應標題下的下列章節(jié)中加以描述。注：添加一個參數(shù)之后你必須重新啟動機器人（參見105頁上的“進行一個重新啟動”）。你第一次改變這種參數(shù)并退出該系統(tǒng)參數(shù)即改變窗口時會有一個通知。2.5進行一個重新啟動為使更改內容對一些參數(shù)產生影響，你必須重新啟動機器人。如果你退出該系統(tǒng)參數(shù)而未進行一個重新啟動，參數(shù)值會與機器人使用的不一樣。盡管如此，如果你在近階段進行過一個重新

20、啟動，更改仍會有影響。l 選擇File: Restart并按OK或關閉主頁然后再打開。當參數(shù)中有一個錯誤時一個錯誤信息會顯示。不過該顯示可能是一個連帶錯誤。要找到錯誤的源頭可查看機器人的錯誤運行記錄。參見第12章“服務運行記錄”。2.6觀察最新所做的更改l 選Edit: Show Change Log。一個對話框出現(xiàn)，顯示最新所做的更改（參見圖2）。（圖例）圖2更改運行記錄對話框。A更改的類型。以下為使用的標識符：chg attr：表示已被更改的參數(shù)及它是如何被更改的。add inst：表示一個已被添加的新參數(shù)。del inst：表示一個已被刪除的參數(shù)。load par：表示新參數(shù)已被裝入。s

21、ave par：表示參數(shù)已被保存。restart：表示機器人已被重新啟動。3保存和裝入?yún)?shù)3.1保存參數(shù)到軟盤或其它海量存儲設備系統(tǒng)參數(shù)可以作為一個整體被存儲或者作為獨立的參數(shù)標題存儲到一張軟盤上。保存所有參數(shù)到一張軟盤或其它海量存儲器參數(shù)總是以每個具有標題的分開文件的形式保存到一個目錄。l 選File: Save All As。一個對話框出現(xiàn)，顯示當前目錄中的所有文件（參見圖3）。（圖例）圖3用于保存參數(shù)的對話框。A海量存儲器B目錄層l 如果需要，可按Unit功能鍵直到正確的裝置顯示為止來更改海量存儲器。如要在軟盤上存儲，可選擇flp1:。l 選擇要保存參數(shù)的目錄。你可以通過選擇想要的目錄或

22、.（上移）至下一個目錄層，并按Enter鍵。按New Dir功能鍵建立一個新目錄。在出現(xiàn)的對話框中指定該新目錄的名稱。選擇OK確認。l 選擇OK確認該保存。保存一個獨立的參數(shù)標題到一張軟盤或其它海量存儲器。l 選File: Save As。一個對話框出現(xiàn)，顯示所有前面保存在當前目錄中的參數(shù)。l 如果需要，可按Unit功能鍵直到正確的裝置顯示為止來更改海量存儲器。如要在軟盤上存儲可選擇flp1:。l 用選擇字段Name來指定文件名稱并按Enter鍵。輸入想要的名稱并按OK確認。l 選擇要保存參數(shù)的目錄。你可以通過選擇想要的目錄或.（上移）并按Enter鍵來移動到下一個目錄層。l 選擇OK確認該保

23、存。3.2從軟盤或其它海量存儲設備裝入?yún)?shù)參數(shù)可以作為一個整體被裝入或作為獨立的參數(shù)標題被裝入。如果有幾個參數(shù)要被裝入，它們必須被放在一個目錄里。l 選File: Load Saved Parameters更換一個完整的參數(shù)標題。l 選File: Add New Parameters添加新參數(shù)到當前一個參數(shù)（例如在定義一個外部軸時）。l 選File: Addor Replace Parameters更換一部分參數(shù)標題（例如當重新編輯一個外部軸時）。如果一個參數(shù)已經(jīng)存在，它的值將被新值更新。如果該參數(shù)不存在它就被添加。一個對話框出現(xiàn)，顯示當前目錄中的所有參數(shù)（參見圖4）。（圖例）圖4用于裝入?yún)?shù)

24、的對話框。A保存的或新的B海量存儲器C目錄層l 如果需要，按Unit功能鍵，直到正確的裝置顯示為止更改海量存儲器。如要從軟盤上裝入?yún)?shù)可選擇flp1:。l 選擇要被裝入?yún)?shù)的目錄。你可以通過選擇想要的目錄或.（上移）并按Enter鍵來移動到下一個目錄層。l 選擇OK確認該裝入。在閱讀過程中將有一個信息框顯示。之后機器人必須被重新啟動，（參見105頁上“進行一個重新啟動”）。4標題：控制器控制器標題含有參數(shù)的功能：恢復運行系統(tǒng)雜用操縱控制激活延遲的（軟）安全防護區(qū)域停止激活與一個起始例行程序連接在一起的特設系統(tǒng)事件模塊和程序的自動裝入定義多任務（選擇項多任務被請求）4.1指定恢復距離一個恢復運動

25、的最大距離（該距離從當前機器人位置到最后執(zhí)行的路徑）。這可以設置為用手動啟動和用自動啟動兩種模式。當程序啟動被命令時恢復運動就開始，而在程序用該指令繼續(xù)之前由于一個停止要求程序被中斷過。如果恢復距離超過指定的最大距離，就會有一個錯誤信息。l 選Topics: Controllerl 選Types: Regain distances。操作模式被列表，（參見圖5）（圖例）圖5最大恢復距離。l 選擇要更改的操作模式并Enter鍵。l 選擇想要的參數(shù)和更改它的值。l 按OK確認該更改。參數(shù)說明Mode自動或手動。TcP_dist最大的TCP距離（02.000米）。TcP_rot最大的TCP旋轉（06.

26、280弧度）。Ext_dist最大的外部軸距離（02.000米）。Ext_rot最大的旋轉距離（06.280弧度）。注：度轉換了弧度：弧度（度/360）（2*pi）。4.2系統(tǒng)雜用l 選Topics: Controllerl 選Types: Systemmisc。所有已添加的功能被制表。l 標記要更改的功能并更改它或添加一個新的。l 按OK確認。功能說明SimMenuWaitTime、WaitUntil、WaitDO和WaitDI指令在手動模式中生成一個信息框可以使用戶模擬該指令并繼續(xù)執(zhí)行下一個指令。如果這被設置為No，則無菜單生成。Yes是系統(tǒng)設定屬性。MTBindStart如果MTBind

27、Start被設置為YES，所有被停止的后備任務在MAIN任務被啟動或重新啟動時啟動。MTBindStart要被系統(tǒng)設定設置為YES。NoOfRetry第一個可恢復錯誤的例行程序被調用的次數(shù)，在錯誤被作為報告之前，執(zhí)行被停止。NoOfRetry要被系統(tǒng)設定為4。4.3激活操縱控制當使用操縱控制時，程序啟動鍵必須一直被按著才能執(zhí)行程序。該功能在手動全速操作模式中總是被激活的，但也可以在低速下激活。l 選Topics: Controllerl 選Types: SafetyOpKey。l 選擇要更改的安全功能并按Enter鍵，或按Add添加一個新的。l 定義該功能及它是否將被激活（True）。l 按O

28、K確認該更改。4.4激活延遲的安全防護區(qū)域停止延遲停止就是平穩(wěn)地停止。機器人停止時都是以相同方式即以符合編程路徑的方式正常程序停止。大約1秒鐘后電動機的電源就被關閉。這種停止產生的距離比硬停止（如緊急停止）要長。l 選Topics: Controllerl 選Types: Safety Run Chain。l 選擇要更改的安全功能并按Enter鍵，或按Add添加一個新的。l 定義該功能且不管它是否將被激活（True）。l SoftAS=延遲的自動模式安全防護區(qū)域停止。SoftGS=延遲的一般模式安全防護區(qū)域停止。l 按OK確認該更改。4.5定義事件例行程序指定的系統(tǒng)事件，如程序停止，可以與一個

29、通用例行程序連接在一起。當事件發(fā)生時，相應的例行程序會被自動執(zhí)行。l 選Topics: Controllerl 選Types: Event Routines。所有定義的事件例行程序都被顯示（參見圖6）。（圖例）圖6某些事件可以自動啟動例行程序。l 選擇要更改的事件例行程序并按Enter鍵，或按Add添加一個新的。l 定義系統(tǒng)事件和要訪問的例行程序，還要選擇定義要執(zhí)行的任務。l 按OK確認該更改。下列系統(tǒng)事件的類型是適用的：系統(tǒng)事件說明POWER ON機器人通過活動操作面板或開啟電源被重新啟動（正常重新啟動）。START當你按下啟動按鈕之后將從頭開始執(zhí)行的程序：已裝入一個新的程序或一個新的模塊已

30、從開始命令Edit/Start（在生產窗口里）已命令Special/Move到主菜單（在生產窗口里）已命令Special/Move到主例行程序（在生產窗口里）已移動程序指針，以執(zhí)行命令被丟失的方式。RESTART從被停止的位置外開始執(zhí)行，或用另一個指令發(fā)給已被移動的程序指針，不用遺失執(zhí)行命令。該事件在以逐步方式（FWD或MStep）執(zhí)行了一個指令之后不被激活。STOP程序被停止，使用停止按鈕，使用一個STOP指令，在當前指令之后停止（在程序/測試窗里）。注：當前循環(huán)之后一個延遲停止將不執(zhí)行與該狀態(tài)連接的例行程序該事件用EXIT指令或由于執(zhí)行錯誤而停止時不被激活。QSTOP機器人被快速停止（緊急

31、停止）。RESET程序被File/Close程序關閉（在程序窗口里）。一個新的程序用File/Loae程序裝入（在程序窗口里或在生產窗口里）。該事件在裝入一個系統(tǒng)模塊或一個程序模塊之后不被激活。）這些事件在指定/調用例行程序中不被激活（在生產窗口里）。指定的例行程序必須是一個不帶任何參數(shù)的過程，這些例行程序應在一個系統(tǒng)模塊里，至少是RESET事件的例行程序。如果機器人找不到指定的例行程序，一個錯誤信息會被顯示。在例行程序中要避免運行指令。對于STOP/QSTOP運行指令在相應的事件例行程序中會導致一個錯誤。保持例行程序短而快是合適的。對于每個系統(tǒng)事件和每件任務（多任務）最多可指定4個例行程序。

32、相同的例行程序可以用于多個事件。如果事件例行程序中有一個Stop或Break指令，該例行程序將從下一個事件的開始被執(zhí)行。這些指令在Stop或Break后將不被執(zhí)行。而未被連接的其它事件例行程序會被執(zhí)行。一個被停止的事件例行程序必須通過調用啟動命令，如用按TPU上的啟動按鈕或通過一個系統(tǒng)IO調用啟動命令來重新啟動。通過觸發(fā)另一個系統(tǒng)IO中斷來重新啟動被中斷的事件例行程序是不可能的。只有從系統(tǒng)IO作廢一個被停止的事件例行程序并從主頁啟動該程序。適用的任務要取決于類型Tasks。對POWERON、RESET和QSTOP事件的限制：如果該任務程序有語義錯誤（參考錯誤等）則指定的事件例行程序不能被執(zhí)行。

33、如果碰到此情況，系統(tǒng)會生成一個錯誤。表1顯示STOP和QSTOP事件如何影響連接的例行程序。事件STOPQSTOPPOWER ONPower On事件例行程序完成其執(zhí)行。Stop事件例行程序不被執(zhí)行。Power On事件例行程序完成其執(zhí)行。QStop事件例行程序不被執(zhí)行。START執(zhí)行被停止，下一個命令開始時再繼續(xù)。Stop事件例行程序不被執(zhí)行。執(zhí)行被停止，下一個命令開始時再繼續(xù)。QStop事件例行程序不被執(zhí)行。RESTART執(zhí)行被停止，下一個命令開始時再繼續(xù)。Stop事件例行程序不被執(zhí)行。執(zhí)行被停止，下一個命令開始時再繼續(xù)。QStop事件例行程序不被執(zhí)行。STOPStop事件例行程序完成其執(zhí)

34、行。Stop事件例行程序完成其執(zhí)行。QSTOPQSTOP事件例行程序完成其執(zhí)行。QSTOP事件例行程序完成其執(zhí)行。RESET執(zhí)行被停止，下一個命令開始時再繼續(xù)。Stop事件例行程序不被執(zhí)行。執(zhí)行被停止，下一個命令開始時再繼續(xù)。QStop事件例行程序不被執(zhí)行。表1例如在STOP事件例行程序執(zhí)行過程中按下停止按鈕不會生成一個新的STOP事件。STOP事件例行程序完成其執(zhí)行。表2顯示事件例行程序中STOP指令如何影響連接的事件例行程序。一個STOP指令之后POWER ON該執(zhí)行被停止。Stop事件例行程序被執(zhí)行。當有下一個開始命令時該事件例行程序里的該執(zhí)行就停止。START該執(zhí)行被停止。Stop事件

35、例行程序被執(zhí)行。當有下一個開始命令時該事件例行程序里的該執(zhí)行就停止。RESTART該執(zhí)行被停止。Stop事件例行程序被執(zhí)行。當有下一個開始命令時該事件例行程序里的該執(zhí)行就停止。STOP該執(zhí)行被停止。其它事件例行程序被執(zhí)行。當有下一個開始命令時該事件例行程序里的該執(zhí)行就停止。QSTOP該執(zhí)行被停止。Stop事件例行程序被執(zhí)行。當有下一個開始命令時該事件例行程序里的該執(zhí)行就停止。表2一個STOP指令之后RESET該執(zhí)行被停止。Stop事件例行程序被執(zhí)行。當有下一個開始命令時該事件例行程序里的該執(zhí)行就停止。表2例如在一個STOP事件例行程序里的一個STOP指令：該執(zhí)行被停止。其它停止事件例行程序不被

36、執(zhí)行。當有下一個開始命令時該事件例行程序里的該執(zhí)行就停止。預定義事件例行程序下列事件例行程序在所有系統(tǒng)中為MAIN任務預定義：事件：例行程序：RESETSYSRESETSTARTSYSRESETPOWERONRESTOREIOPOWERONSYSPOWERON不允許除去這些預定義的定義。如果你要在電源開啟時定義I/O值的位置指定恢復則事件例行程序RESTOREIO可以被除去。4.6自動裝入模塊和程序系統(tǒng)模塊和/或正常RAPID程序在機器人接通電源（重新啟動）時可以被自動裝入。在該菜單里更改任何項目會迫使系統(tǒng)在下一個正常重新啟動時重新啟動系統(tǒng)的程序處理部分。在參數(shù)Storage的Task Mod

37、ule配置中將Build in更改為Loaded或除去模塊里的一個Build in會導致當前任務的重新裝入。添加、取消和/或更改程序模塊和系統(tǒng)模塊將不會重新裝入任何任務。如果重新裝入的任務是MAIN任務所有后臺任務都會被重新安裝。這是由MAIN任務的屬性決定的。還可以不做P-Starte用更改參數(shù)來裝入一個配置文件。下列正常重新啟動中更新會自動執(zhí)行。l 選擇Topice: Controllerl 選Typer: Task modules。一個將被預先裝入的文件表格會顯示，（參見圖7）。（圖例）圖7在熱啟動順序過程中程序被裝入到系統(tǒng)里。l 選擇要更改的項目并按Enter鍵，或按Add添加一個新的

38、。l 選擇想要的參數(shù)并更改它的值。l 按OK確認該更改。參數(shù)說明Task應被裝入模塊的任務符號名稱。類型Tasks下顯示適用的任務。（參見1019頁上“定義多任務）。File一個模塊文件的路徑。（注：該文件必須用每個正常重新啟動（熱啟動），HOME: base.sys都能找到）StorageBuilt in或Loaded。一個內部模塊是看不見的，它不出現(xiàn)在模塊表格上，不能從程序窗口上除去（參見顯影裝置手冊）。Loaded是系統(tǒng)設定屬性。TextResource如果Storage被設置為Built in，可能例行程序名稱使用了一個民族語言。該參數(shù)當用英語作為RAPID語言時應為0（參見顯影裝置手

39、冊）。Shared如果Storage被設置為Built in，可能一個多任務系統(tǒng)安裝的模塊以及它所有目標能適用所有任務。這時該參數(shù)應被設置為YES。這些目標也被稱為內部任務目標（參見顯影裝置手冊）。系統(tǒng)設定屬性為NO。預定義任務模塊下列任務模塊是為MAIN任務預定義的，不得除去：在務：文件：選擇項：MAINRELEASE：base.sys所有系統(tǒng)MAINRELEASE：basefun1.sys所有系統(tǒng)MAINRELEASE：basefun2.sys所有系統(tǒng)MAINuser.Sys所有系統(tǒng)不同的選擇項預定義不同的任務模塊，即以上表格根據(jù)系統(tǒng)里的選擇項可以持有更多的文件。模塊user.sys的內容

40、可以被修改。建議在模塊user.sys里存儲工具和工作目標定義。多任務系統(tǒng)文件“HOME: base_mt.sys”總是應該為任何輔助程序任務而不是為MAIN任務被定義。4.7定義多任務安裝選擇項多任務是合適的。各種任務用名稱、優(yōu)先級和執(zhí)行屬性來定義。在該菜單中更改任何項目會迫使系統(tǒng)在下一個正常重新啟動時重新啟動程序的處理部分。在參數(shù)Task和Prog的任務配置中進行更改會導致當前任務的重新裝入。在前臺Task、Type、Main Entry、Bind Ref和/或TrustLevel里進行更改將不會重新裝入任何任務。如果重新裝入的任務是MAIN任務所有后臺任務會被重新安裝。這是由MAIN任務

41、的屬性決定的。還可以裝入一個不做PStart帶參數(shù)更改的配置文件。在下列正常重新啟動中會自動進行更新。l 選Topice: Controllerl 選Types: Tasks。所有指定的文件都被列表，（參見圖8）。（圖例）圖8所有適用的任務。l 選擇要更改的任務并按Enter鍵，或按Add添加一個新的。l 選擇想要的參數(shù)并更改它的值。l 按OK確認該更改。參數(shù)說明Task一個任務的名稱（最大16個字符）。Prog程序號。程序號0保留給只能有一個運行指令的正常機器人程序。Taskinforeground一個應在被選擇或被添加任務的前臺里運行的任務名稱（或程序號）。即如果前臺任務空閑它才會執(zhí)行。如

42、果“1”或一個空字符串設置給該參數(shù)，它將在最高層運行，沒有其它任務可以暫停它的執(zhí)行。Type控制啟動/停止原系統(tǒng)重新啟動屬性。NORMAL該任務對活動操作面板或其它資源發(fā)出的START/STOP請求的回應。STATIC該任務將從CStart（冷啟動）或IStart，以及自動地在當前位置的所有其它正常重新啟動（熱啟動）之后的第一個正常重新啟動（熱啟動）的開始被啟動。SEMISTATIC該任務從所有熱啟動的開始重新啟動。程序號必須是 類型NORMAL。其它任務應該是 類型STATIC或SEMISTATIC。Shared啟動例行程序的名稱。它應該是一個無任何參數(shù)且在該任務里能獲得的RAPID例行程序

43、（只對STATIC和SEMISTATIC任務有效）。BindRef如果系統(tǒng)在連接一個模塊的程序中要接受未解釋的參考則該參數(shù)應被設置為NO，否則應設置為YES（系統(tǒng)設定值為YES）。如果要使用指令Load/Erase則該參數(shù)必須設置為NO。有一個關于未解釋參考的執(zhí)行的例行程序錯誤。TrustLevel當由于某些原因或不能執(zhí)行使SEMISTATIC或STATIC任務被停止時TrustLevel處理該系統(tǒng)屬性SysFail這是系統(tǒng)設定屬性。所有NORMAL任務（只有MAIN任務是正常的）將被停止。此外該系統(tǒng)被設置到狀態(tài)SYSFAIL。所有操縱和程序啟動命令都將被拒納。只有一個新的正常重新啟動（熱啟動

44、）重新設置該系統(tǒng)。這將在有某種安全監(jiān)控任務時被使用。SysHalt所有NORMAL任務將被停止。該系統(tǒng)被強制到“電動機關閉”。當恢復系統(tǒng)到“電動機開啟”時就可以操縱機器人，但新的啟動程序企圖將被拒納。一個新的正常重新啟動（熱啟動）重新設置該系統(tǒng)。SysStop所有NORMAL任務將被停止但可以被重新啟動。操縱也是可以的。NoSafety只有實際任務本身將停止。如果一個任務被指定為STATIC或SEMISTATIC類型，所有模塊必須被預先裝入。參見1017頁上“模塊和程序的自動裝入”。5標題：通信通信標題含有的參數(shù)為：物理通道。傳輸協(xié)議。應用協(xié)議。應用協(xié)議傳輸協(xié)議（圖例）物理通道圖9通信結構舉例

45、5.1定義物理通道機器人控制器有3個串行通道（MC、SIO1、SIO2），它們可以用于與打印機、終端、計算機、其它設備和2個“以太”網(wǎng)通道（LAN、SERVICE）進行通信。有關不同通道的更多信息可參見產品手冊“安裝和通信”。l 選Topice: Communicationl 選Types: Physical Channels所有定義的物理通道都將被顯示，如圖10所示。（圖例）圖10類型串行通道的系統(tǒng)參數(shù)。l 選擇要更改的物理通道并按Enter鍵，或按Add添加一個新的。l 選擇想要的參數(shù)并更改它的值。l 按OK確認該更改。參數(shù)說明Name物理通道的名稱（最大16個字符）。Connector連

46、接器選擇（MC/SIO1、IOC1/SIO1、IOC1/SIO2、LAN、SERVICE）。當連接器被設置為SIO1或SIO2時，下列參數(shù)也是適用的：Baud rate串行通道（30019200）的波特速率。Parity串行通道的奇偶類型。（奇數(shù)的、偶數(shù)的、無）。No of bits數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（7、8）。No stop bits停止字節(jié)數(shù)（1、2）。Flow control流控制（RTS/CTS、XOM/XOFF、NONE）Duplex雙向流動數(shù)據(jù)全雙向能使控制器同時發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。半雙向就是數(shù)據(jù)流一次一個方向。5.2定義傳輸協(xié)議傳輸協(xié)議類型為PPP、SLIP、TCP/IP、RTP1和RAW。

47、類型說明PPP點到點傳輸，通過一個串行鏈進行RAP通信。SLIP串行鏈界面協(xié)議。TCP/IP傳輸控制協(xié)議/因特網(wǎng)協(xié)議。RTP1只用于WeldTime（選擇項點焊）的串行協(xié)議。RAW無信號交換協(xié)議。l 選Topice: Communicationl 選Types: Transmission Protocol。所有定義的傳輸協(xié)議都顯示，如圖11所示。（圖例）圖11類型傳輸協(xié)議的系統(tǒng)參數(shù)。傳輸協(xié)議PPP和SLIP只能被賦值到配置COM1里的連接器MC/SIO1系統(tǒng)設定名稱。l 選擇要更改的傳輸協(xié)議并按Enter鍵，或按Add添加一個新的。l 選擇想要的參數(shù)并更改它的值。l 按OK確認該更改。參數(shù)說明

48、Name傳輸協(xié)議的名稱（最大16個字符）。該名稱必須是唯一的，不得用于任何其它地方。Type傳輸協(xié)議的類型（PPP、SLIP、TCP/IP、RTCP1、RAW）。Phy Channel協(xié)議應使用的物理通道的名稱。當類型被設置為PPP或SLIP時，下列參數(shù)也是適用的：Local IP Address控制器的IP地址。Remote IP Address連接的PC的IP地址。TCP/IP只能通過根應用窗口來設置或更改TCP/IP參數(shù)。該系統(tǒng)必須用一個XStart得到根應用窗口來重新啟動。更多有關TCP/IP網(wǎng)絡設置的信息可參見產品手冊“安裝和通信”。5.3定義應用協(xié)議應用協(xié)議類型為RAP、FTP和N

49、FS類型說明RAP機器人應用協(xié)議（選擇項RAP串行通信或選擇項工廠制品界面）。用一個外部計算機控制和監(jiān)控機器人。FTP文件傳輸協(xié)議。搖控安裝的磁盤。（選擇項帶FTP的“以太”網(wǎng)服務）將一個完整的文件從一個系統(tǒng)拷貝到另一個系統(tǒng)。NFS網(wǎng)絡文件系統(tǒng)。搖控安裝的磁盤。（選擇項 “以太”網(wǎng)服務）允許一個計算機訪問另一個計算機的文件系統(tǒng)。l 選Topice: Communicationl 選Types: Application Protocol。所有定義的應用協(xié)議都將被顯示，如圖12所示。（圖例）圖12類型應用協(xié)議的系統(tǒng)參數(shù)。l 選擇要更改的應用協(xié)議并按Enter鍵，或按Add添加一個新的。l 選擇想要

50、的參數(shù)并更改它的值。l 按OK確認該更改。參數(shù)說明Name應用協(xié)議的名稱（最大16個字符）。該名稱必須是唯一的，不得在其它任何地方使用。Type應用協(xié)議的類型（RAP、FTP、NFS）。Trans Prot協(xié)議應使用的傳輸協(xié)議的名稱。當類型被設置為RAP時，下列參數(shù)也是適用的：Remote IP Address搖控計算機的IP地址。該變量在發(fā)送啟動信息時被請求。Port No搖控計算機的TCP協(xié)議端口號。（165535）Send start-up msg當啟動機器人時控制器可以發(fā)送一個啟動信息。（YES/NO）當類型被設置為FTP時，下列參數(shù)是適用的：Server Address帶FTP服務器

51、的計算機IP地址。Trusted該標志決定該計算機是否應被信任，即是否失去聯(lián)系應使程序停止。（YES/NO）Local Path機器人上的裝置名稱。如果，例如該裝置名稱為pc:，則該裝置上test.prg on的名稱將是pc: test.prgServer Path搖控計算機上輸出磁盤的名稱。（例如/C/robot）Username機器人在記錄到搖控計算機上時使用的名稱。Password機器人在記錄到搖控計算機上時使用的口令。FTP DelayFTP用戶中的輪詢延遲。連接之間的延遲。（1100秒）Show on Teach Pendant該標志決定該裝置是否應顯示在活動操作面板上的裝置表格里。

52、（YES/ON）當類型被設置為NFS時，下列參數(shù)是適用的：Server Address帶FTP服務器的計算機IP地址。Trusted該標志決定該計算機是否應被信任，即是否失去聯(lián)系應使程序停止。（YES/NO）Local Path機器人上的裝置名稱。如果，例如該裝置名稱為pc:，則該裝置上test.prg名稱將是pc: test.prgServer Path搖控計算機上輸出磁盤的名稱。（例如/C/robot）User ID用于安裝的Unix用戶標識符。該參數(shù)必須對一個機器人上的所有安裝都是相同的。Group ID用于安裝的Unix組標識符。該參數(shù)必須對一個機器人上的所有安裝都是相同的。Show on Teach Pendant該標志決定該裝置是否應顯示在活動操作面板