參考案例成果0c40ae57946911e6b4356cae8b4eb554data

1、 VKR C4 compact©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國(guó)此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得除了本文獻(xiàn)中說(shuō)明的功能外，人公司明確同意的情況下才或?qū)Φ陂_(kāi)放。系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進(jìn)行維修時(shí)，無(wú)權(quán)要求公司提供這些功能。我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進(jìn)行了校對(duì)。 但是不排除有不一致的情況， 我們對(duì)此不承擔(dān)責(zé)任。 但是我們定期校對(duì)印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進(jìn)行技術(shù)更改的權(quán)利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-D

2、OC物 :書頁(yè)構(gòu)造 : 版本 :Pub MAMA VKR MA VKRVKR C4 compact (PDF) zh C4 compact V2.1C4 compact V22 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V2目錄1引言 .71.11.21.31.4工業(yè)人文獻(xiàn) .7778提示的圖示 .商標(biāo) .所用概念 .2對(duì)象和用途 .92.12.2目標(biāo)群體 .按規(guī)定使用 .993說(shuō)明 .113.13.23.33.3.13.3.23.3.33.3.43.3.53.43.53.5.1工業(yè)人說(shuō)明 .系統(tǒng)概覽 .PC .人柜 .11111212131414

3、14141516161718人箱小型低壓電源件 .蓄電池 .電源濾波器 .驅(qū)動(dòng)裝置箱 （驅(qū)動(dòng)配置 (DC)） .接口說(shuō)明 .系統(tǒng)電腦接口 .3.5.1.13.5.1.2主板 D3076-K 電腦接口 .主板 D3236-K 電腦接口 .3.6冷卻裝置 .4技術(shù)數(shù)據(jù) .214.14.24.34.44.54.6.222323242425小型人柜接口板 .（選項(xiàng)） .smartPAD 支架夾持器角鐵標(biāo)牌 .REACH 信息義務(wù)，依據(jù) 1907/2006 歐盟中的第 33 項(xiàng)條例 .5安全 .275.15.1.15.1.25.1.35.1.45.25.35.3.15.45.55.5.15.5.25.5

4、.3一般 .責(zé)任說(shuō)明 .27272728282930303131313232按規(guī)定使用工業(yè)人 .歐盟一致性及安裝說(shuō)明 .使用的概念 .相關(guān).工作區(qū)域、防護(hù)區(qū)域及區(qū)域 .確定停止行程 .停機(jī)反應(yīng)的觸發(fā)器 .能 .能概覽系統(tǒng).安全運(yùn)行方式選擇發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V23 / 91目錄 VKR C4 compact5.5.45.5.55.5.65.5.75.5.85.5.95.5.105.5.115.5.12“ 操作防護(hù)裝置 ” 信號(hào) .3434343535353636363636363636373737383838383940404242

5、434343454546緊急停止裝置 .從上一級(jí)安全系統(tǒng)中登錄 .外部緊急停止裝置 .確認(rèn)裝置 .外部確認(rèn)裝置 .外部安全運(yùn)行停止 .外部安全停止 1 和外部安全停止 2 .T1 的速度.5.65.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.75.6.85.75.85.8.15.8.25.8.3附加防護(hù)裝備 .點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 .軟件極限開(kāi)關(guān) .機(jī)械終端止擋 .機(jī)械式軸限制裝置 （選項(xiàng)） .軸范圍裝置 （選項(xiàng)） .不用驅(qū)動(dòng)能量移械手的方法 .工業(yè)人上的標(biāo)識(shí) .外部防護(hù)裝置 .運(yùn)行防護(hù)功能概覽 .安全措施 .通用安全措施 .投入運(yùn)行和重新投入運(yùn)行 .5.8.3.15.8.3.25.8

6、.45.8.55.8.65.8.75.8.85.8.9檢查數(shù)據(jù)和安全配置 .調(diào)試模式 .手動(dòng)運(yùn)行 .模擬 .自動(dòng)運(yùn)行 .保養(yǎng)和維修 .停止運(yùn)轉(zhuǎn)，倉(cāng)儲(chǔ)和廢料處理 .單點(diǎn)（Single Point of Control）的安全措施 .5.9所用的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定 .6.496.16.26.36.46.56.66.6.16.6.26.6.36.6.46.76.7.16.7.26.7.36.8概覽 .電磁兼容性 （EMC） .安置和安裝條件 .494949505151515254555862626566連接條件電源接口安全接口.X11 .X11 插頭插孔圖 .X11 安全接口 .緊急停止回路及防護(hù)裝置的布線

7、示例 .安全輸入端和輸出端布線示例 .通過(guò)以太網(wǎng)安全接口的能 .確認(rèn)開(kāi)關(guān)基本電路 .通過(guò)以太網(wǎng)安全接口的 SafeOperation （選項(xiàng)） .X66 以太網(wǎng)接口 (RJ45) .零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試 .4 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V26.96.106.116.12EtherCAT 接口 X65.66676768X69 KUKA Service Interface （KUKA 服務(wù)接口） .接地電位均衡導(dǎo)線 .性能級(jí) .6.12.1能的 PFH 值 （PFH = Probability of Failure per Hour，即每小時(shí)故

8、障概率） 687.717.1人系統(tǒng)的.718投入運(yùn)行和重新投入運(yùn)行 .738.18.28.38.3.18.3.28.48.58.68.78.7.18.7.28.88.9概覽投入運(yùn)行 .73737474757575767676767777置放人系統(tǒng) .連接線纜的連接 .X20 電機(jī)插頭 .X21 數(shù)據(jù)線 .插上 KUKA smartPAD .連接接地電位均衡導(dǎo)線 (PE) .取消蓄電池放電保護(hù) .將人系統(tǒng)連接到電源上 .系統(tǒng)用電源插頭連接到電源上 .將人不使用電源插頭將配置并插頭 X11人系統(tǒng)連接到電源上 .接通人系統(tǒng)9KUKA Service .799.19.2技術(shù)支持咨詢 .客戶支持系統(tǒng) .

9、7979索引 .87發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V25 / 91目錄 VKR C4 compact6 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V21引言1.1工業(yè)人文獻(xiàn)工業(yè)人文獻(xiàn)由以下部分組成：人機(jī)械裝置文獻(xiàn)nn人系統(tǒng)文獻(xiàn)n 系統(tǒng)軟件操作及編程指南n 選項(xiàng)及附件指南n 保數(shù)據(jù)載體上的部件目錄每份指南均成篇。1.2提示的圖示安全性這些說(shuō)明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預(yù)防或消除緊急情況或故障的操作步驟：提示這些提示可使工作便利或提供進(jìn)一步信息的說(shuō)明。1.3商標(biāo)n Windows 是

10、微軟公司 (Microsoft Corporation) 的商標(biāo)。EtherCAT® 是商標(biāo)和專利技術(shù)，由德國(guó)倍福自動(dòng)化有限n公司。CIP Safety® 是 ODVA 的商標(biāo)。n發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V27 / 91用來(lái)使工作便利或提供進(jìn)一步說(shuō)明信息的提示。必須嚴(yán)格遵守用此提示所標(biāo)記的操作步驟。該提示包含安全相關(guān)信息的說(shuō)明或通用安全措施。 該提示不個(gè)別的或個(gè)別的預(yù)防措施。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致?lián)p失。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致輕微的身體傷 害。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可

11、能導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則很可能將導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。1 引言 VKR C4 compact1.4所用概念8 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V2概念說(shuō)明CIP SafetyCommonIndustrial Protocol Safety （通用工業(yè)協(xié)議 - 安全認(rèn)證）CIP Safety 是一種基于以太網(wǎng) /IP 的安全接口， 用于將安全 PLC 連接至人系統(tǒng)。（PLC= 主設(shè)備，人系統(tǒng) = 從屬設(shè)備）CCU_SRCabinet Control Unit Small Robot （小型人柜）CIB_SRCabi

12、net InterfacSmall Robot （小型人柜接口板）Dual-NIC 雙網(wǎng)卡雙網(wǎng)卡EDSElectronic Data Storage （電子數(shù)據(jù)卡）EMDElectronic Mastering Device （電子儀）EMC電磁兼容性KCBKUKA Controller Bus （KUKA器總線）KEBKUKA Extension Bus （KUKA 擴(kuò)展總線）KEIKUKA Extension Interface （KUKA 擴(kuò)展接口）KLIKUKA Line Interface （KUKA 線路接口）。與上級(jí)系統(tǒng)基礎(chǔ)設(shè)施的連接 （PLC，存檔）KOIKUKA Option

13、 Interface （KUKA 選項(xiàng)接口）KONIKUKA Option Network Interface （KUKA 選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)接口）KPC系統(tǒng) PCKPP_SRKUKA Power-Pack Small Robot （KUKA 小型人配電箱）KRLKUKA人編程語(yǔ)言 (KUKA Robot Language)KSBKUKA System Bus （KUKA 系統(tǒng)總線）。用于系統(tǒng)內(nèi)部相互聯(lián)網(wǎng)的內(nèi)部 KUKA 總線KSIKUKA Service Interface （KUKA 服務(wù)接口）KSP_SRKUKA Servo-Pack Small Robot （KUKA 小型人伺服包）KSS/VS

14、SKUKA System Software （KUKA 系統(tǒng)軟件）VW System Software （VW 系統(tǒng)軟件）機(jī)械器人機(jī)械裝置及所屬的電氣部件PMB_SRPower Management Board Small Robot （小型機(jī)器人電源管理板）RDCResolver Digital Converter （分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）。SATA 接口用于在處理器和硬盤之間進(jìn)行的數(shù)據(jù)總線USBUniversal Serial Bus （通用串行總線）。用于將電腦與附加設(shè)備連接在一起的總線系統(tǒng)ZA附加軸 （線性滑軌、Posiflex）2對(duì)象和用途2.1目標(biāo)群體本文獻(xiàn)具備下列知識(shí)的用戶：n 具有

15、電氣技術(shù)專業(yè)知識(shí)n 具有人系統(tǒng)專業(yè)技術(shù)知識(shí)n Windows 操作系統(tǒng)方面的專業(yè)知識(shí)2.2按規(guī)定使用使用人系統(tǒng) VKR C4 compact 僅用于運(yùn)行以下組件：n KUKA 工業(yè)人使用所有不符合規(guī)定的使用都屬于n 用作攀升的輔助工具n 在的運(yùn)行范圍之外使用使用并且均被。 比如其中包括：n 在有n 在室外使用的環(huán)境中使用發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V29 / 91我們推薦客戶在 學(xué)院進(jìn)行培訓(xùn)，以便能以最佳方式使用我們的產(chǎn)品。 有關(guān)培訓(xùn)項(xiàng)目信息請(qǐng) 公司主頁(yè)或直接在公司分支機(jī)構(gòu)處獲得。2 對(duì)象和用途 VKR C4 compact10 / 91發(fā)

16、布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V23說(shuō)明3.1工業(yè)人說(shuō)明工業(yè)人由下列部件：機(jī)械手人nnnnnn系統(tǒng)手持式編程器連接電纜軟件選項(xiàng)，附件smartPAD圖3-1: 工業(yè)人示例1234567機(jī)械手手持式編程器連接線纜 /smartPAD人系統(tǒng)連接線纜 / 數(shù)據(jù)線連接線纜 / 電機(jī)導(dǎo)線設(shè)備連接線纜3.2人系統(tǒng)概覽人系統(tǒng)可用于下列系統(tǒng)：n KUKA 小型人人系統(tǒng)由下列元件組成：系統(tǒng) PCnn 電力部件n 安全邏輯系統(tǒng)n 手持式編程器 smartPADn 接線面板人系統(tǒng)可安裝在 19" 支架中。發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA V

17、KR C4 compact V211 / 913說(shuō)明 VKR C4 compact圖3-2: VKR C4 compact 概覽12部件 （箱）電力部件 （驅(qū)動(dòng)裝置箱）3.3箱箱由以下元件組成：圖3-3:箱概覽123456風(fēng)扇硬盤低壓電源件電子數(shù)據(jù) 小型人接口在7891011主開(kāi)關(guān)接口 選項(xiàng) 主板蓄電池卡(EDS)柜 (CCU_SR)3.3.1PC組件下列元件屬于n 主板系統(tǒng) PC (KPC)：12 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V2處理器散熱器模塊硬盤LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC （并非在所有主板類型上均有配備） 可選的設(shè)備組件，例

18、如現(xiàn)場(chǎng)總線卡nnnnnn功能系統(tǒng) PC (KPC) 負(fù)責(zé)人系統(tǒng)的以下功能：操作界面程序的生成、流程軌道驅(qū)動(dòng)電路的nnnnnnnn、存檔及維護(hù)安全技術(shù)與設(shè)備 （其他系統(tǒng)、主導(dǎo)計(jì)算機(jī)、各種 PC 機(jī)、）進(jìn)行通訊3.3.2小型人柜說(shuō)明小型人柜 (CCU_SR) 是人系統(tǒng)所有部件的配電裝置和通訊接口。CCU_SR 由小型人柜接口板 (CIB_SR) 和小型人電源管理板(PMB_SR) 組成。所有數(shù)據(jù)通過(guò)內(nèi)部通訊傳輸給系統(tǒng)，并在那里繼續(xù)處理。當(dāng)電源斷電時(shí)，系統(tǒng)部件接受蓄電池供電，直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及系統(tǒng)關(guān)閉。通過(guò)負(fù)載測(cè)試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量。CCU_SR 也具有、和開(kāi)關(guān)功能。輸出信號(hào)用作電位式

19、輸出信號(hào)。功能人系統(tǒng)部件的通訊接口nn安全輸出端和輸入端n 接觸器n 4 個(gè)無(wú)電勢(shì)輸出端n 9 個(gè)安全輸入端n 操作設(shè)備 BHG 已n 零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試客戶應(yīng)用的 6 個(gè)快速測(cè)量輸入端電源件風(fēng)扇溫度值：nnn箱內(nèi)溫n下列部件通過(guò)n 驅(qū)動(dòng)裝置箱器總線與 KPC 相連接：nn 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器下列操作和服務(wù)設(shè)備通過(guò)系統(tǒng)總線與系統(tǒng) PC 相連接：操作面板接口）nn KUKA Operator Panel Interface （ LED電子數(shù)據(jù)器的接口nn緩沖式供電n 驅(qū)動(dòng)裝置箱smartPAD系統(tǒng)多核電腦nn發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V213

20、/ 913說(shuō)明 VKR C4 compactn 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (Resolver Digital Converter (RDC) 未緩沖的供電n 電機(jī)制動(dòng)裝置n 客戶接口3.3.3低壓電源件說(shuō)明低壓電源部件為人系統(tǒng)的部件供電。一個(gè)綠色 LED 顯示低壓電源部件的運(yùn)行狀態(tài)。3.3.4蓄電池說(shuō)明人器會(huì)在電源故障或斷電時(shí)借助蓄電池在受池通過(guò) CCU 充電，充電狀態(tài)會(huì)被檢查并示出。的狀態(tài)下關(guān)閉。充電3.3.5電源濾波器說(shuō)明電源濾波器 （去干擾濾波器）抑制電源線上的干擾電壓。3.4驅(qū)動(dòng)裝置箱 （驅(qū)動(dòng)配置 (DC)）驅(qū)動(dòng)裝置箱由以下部分組成：圖3-4: 驅(qū)動(dòng)裝置箱概覽12電機(jī)插頭 X20制動(dòng)電阻4

21、5電源濾波器小型(KSP_SR)風(fēng)扇人伺服包3小型(KSP_SR)人配電箱6功能驅(qū)動(dòng)裝置箱負(fù)責(zé)以下功能：n 產(chǎn)生中間回路電壓電機(jī)制動(dòng)器nnn 檢查制動(dòng)器運(yùn)行中的中間回路電壓14 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V23.5接口說(shuō)明概覽人系統(tǒng)接線面板的標(biāo)準(zhǔn)配置包括可用于以下線纜的各種接口：n 設(shè)備連接線纜n 電機(jī)導(dǎo)線/ 數(shù)據(jù)線n smartPAD 線纜導(dǎo)線n視選項(xiàng)及客戶類型不同，可對(duì)接線面板進(jìn)行不同配置。提示可在人系統(tǒng)中配置下列安全接口：n 分離式安全接口 X11n 以太網(wǎng)安全接口 X66n PROFIsafe KLI 或n CIP Safe

22、ty KLI視具體選項(xiàng)和客戶需求而定，接線面板可附設(shè)不同的零部件。在本文獻(xiàn)中描述了設(shè)備配置最大的人系統(tǒng)。接線面板圖3-5: VKR C4 compact 接口123456789X11 安全接口 （選項(xiàng)） X19 smartPAD 接口X65 擴(kuò)展接口X69 服務(wù)接口X21 機(jī)械手接口X66 以太網(wǎng)安全接口K1接口X20 電機(jī)插頭系統(tǒng) PC 的接口說(shuō)明3發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V215 / 91僅能配置安全接口 X11 或者以太網(wǎng)安全接口 X66 (PROFIsafe/CIP Safety)。分離式安全接口 X11 和以太網(wǎng)安全接口 X6

23、6 無(wú)法連接在一起，也無(wú)法一起使用。只可分別使用安全接口中的一個(gè)。 VKR C4 compact3.5.1系統(tǒng)電腦接口主板可在系統(tǒng) PC 機(jī)上安裝如下主板類型：n D3076-Kn D3236-K3.5.1.1主板D3076-K 電腦接口概覽圖3-6: 主板 D3076-K 接口123456現(xiàn)場(chǎng)總線卡插座 1 至 4 現(xiàn)場(chǎng)總線卡擋板2 USB 2.0 端口DVI-I4 USB 2.0 端口板載 LAN 網(wǎng)卡：選項(xiàng)接口16 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V2人已為主板進(jìn)行了最佳裝配、測(cè)試并交付使用。對(duì) 于不是由人進(jìn)行的裝配更改，不承擔(dān)任何

24、責(zé)任。人已為主板進(jìn)行了最佳裝配、測(cè)試并交付使用。對(duì) 于不是由人進(jìn)行的裝配更改，不承擔(dān)任何責(zé)任。由客戶方連接到 人系統(tǒng)上的所有接觸器、繼電器及閥門的電磁線圈都必須裝備上合適的消磁二極管。 電阻 R 和電容 C 組成的 RC 電路及 VCR （電阻、電感、電容元件）各型電阻不適宜在此使用。插槽分配圖3-7: 主板插槽分配電腦插槽可供以下插卡使用：3.5.1.2主板D3236-K 電腦接口概覽圖3-8: 主板 D3236-K 接口123456現(xiàn)場(chǎng)總線卡插座 1 至 2 現(xiàn)場(chǎng)總線卡擋板2 USB 3.0 端口DVI-I4 USB 2.0 端口板載 LAN 網(wǎng)卡：選項(xiàng)接口說(shuō)明3發(fā)布日期 : 17.10.

25、2016 版本 : MA VKR C4 compact V217 / 91人已為主板進(jìn)行了最佳裝配、測(cè)試并交付使用。對(duì) 于不是由人進(jìn)行的裝配更改，不承擔(dān)任何責(zé)任。插槽型號(hào)插卡1PCI現(xiàn)場(chǎng)總線2PCI現(xiàn)場(chǎng)總線3PCI現(xiàn)場(chǎng)總線4PCI現(xiàn)場(chǎng)總線5PCIe不可用6PCIe不可用7PCIeLAN 雙 NIC 網(wǎng)卡 VKR C4 compact插槽分配圖3-9: 主板插槽分配PC插槽可供以下插卡使用：3.6冷卻裝置說(shuō)明、功率電子元器件的冷卻裝置通過(guò) 2 個(gè)風(fēng)扇用外部空氣冷卻。箱冷卻循環(huán)回路圖3-10:箱冷卻循環(huán)回路1 空氣2 風(fēng)扇3 空氣出口18 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA

26、VKR C4 compact V2排風(fēng)的前置過(guò)濾墊將造成過(guò)熱，并由此降低內(nèi)置設(shè)備的使 用。插槽類型插卡1PCI現(xiàn)場(chǎng)總線2PCI現(xiàn)場(chǎng)總線3-不可用4-不可用5-不可用6-不可用7-不可用驅(qū)動(dòng)裝置箱冷卻循環(huán)回路圖3-11: 驅(qū)動(dòng)裝置箱冷卻循環(huán)回路12空氣風(fēng)扇3 空氣出口發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V219 / 913說(shuō)明 VKR C4 compact20 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V24技術(shù)數(shù)據(jù)基本數(shù)據(jù)電源連接人系統(tǒng)只與帶有星形點(diǎn)接地的電源相連接。環(huán)境條件耐振強(qiáng)度如果會(huì)出現(xiàn)更高的機(jī)械

27、負(fù)載，則必上。人器安置在起減震作用的部件發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V221 / 91負(fù)載方式時(shí)持續(xù)運(yùn)行中有效值 （持續(xù)震蕩）0.37 g0.1 g頻率范圍 （持續(xù)震蕩）4.120 Hz（X/Y/Z 向沖擊）10 g2.5 g曲線形持續(xù)負(fù)荷 （X/Y/Z 向沖擊）半正弦 /11 ms為避免蓄電池徹底放電和損壞，應(yīng)視倉(cāng)儲(chǔ)溫度定期對(duì)蓄電池進(jìn) 行充電。倉(cāng)儲(chǔ)溫度為 +20°C 或低于 +20°C 時(shí)，必須每 9 對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。倉(cāng)儲(chǔ)溫度在 +30°C 至 +20 之間時(shí)，必須每 6 對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。倉(cāng)儲(chǔ)溫度在 +3

28、0°C 至 +40°C 之間時(shí)，必須每 3 對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。運(yùn)行時(shí)的環(huán)境溫度+5 .45 °C (278 .318 K）帶蓄電池的情況下倉(cāng)儲(chǔ)和的環(huán)境溫度-25 .+40 °C (248 .313 K）不帶蓄電池的情況下倉(cāng)儲(chǔ)和的環(huán)境溫度-25 .+70 °C (248 .343 K）溫度變化最大 1.1 K/min濕度級(jí)DIN EN 60721-3-3; 1995 中定義的3k3安置高度n 至海拔高度 1000 m 不出現(xiàn)功率衰減n 海拔高度為 1000 m 3000 m 時(shí)，每 1000 m 功率衰減 5 %額定輸入電壓AC 200 V -

29、230 V，單相，兩相（帶有星形點(diǎn)接地 （盡可能對(duì)稱） 在所使用的相位之間）額定輸入電壓公差額定連接電壓 ±10 %電源頻率50 Hz ± 1 Hz 或者 60 Hz ± 1Hz額定輸入端功率2 kVA，參見(jiàn)型號(hào)銘牌熱損失功率最大 400 W電網(wǎng)側(cè)保險(xiǎn)絲2x 16 A 慢熔 （1 (2)x 相； 1x 零線 （選項(xiàng)）電位均衡對(duì)電位均衡導(dǎo)線及所有地線保護(hù)而言，其共同星形匯接點(diǎn)即是各電源單元的基準(zhǔn)板柜型號(hào)19" 外殼標(biāo)色RAL 7016軸數(shù)最多 6 根重量33 kg防護(hù)等級(jí)IP 20符合 DIN 45635-1 標(biāo)準(zhǔn)的聲平平均值 54 dB (A)4 技術(shù)數(shù)

30、據(jù) VKR C4 compact部分系統(tǒng) PC 機(jī)KUKA smartPAD線纜長(zhǎng)度線纜名稱、線纜長(zhǎng)度 （標(biāo)準(zhǔn)）及特殊長(zhǎng)度均可見(jiàn)機(jī)械手的操作指南或安裝指南和 / 或人系統(tǒng) KR C4 extended 接線操作指南和安裝指南。4.1圖(>>>圖4-1)顯示人系統(tǒng)。圖4-1:22 / 91發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本: MA VKR C4 compact V2RDC 箱各個(gè)信道之間線纜長(zhǎng)度差的最大值為 10 m。在使用 smartPAD 延長(zhǎng)線時(shí)，只使用兩條延長(zhǎng)線。線纜全長(zhǎng)不得超過(guò) 50 m。電源電壓DC 20 27.1 V(BxHxT)約 24x29x5 cm3顯

31、示屏觸摸式彩色顯示器600 x 800 個(gè)點(diǎn)顯示屏8.4"接口USB重量1.1 kg防護(hù)等級(jí) （無(wú) U 盤且 USB 接口用塞封閉）IP 54處理器參見(jiàn)出廠說(shuō)明DIMM器模塊參見(jiàn)出廠說(shuō)明 （最小 2GB）硬盤參見(jiàn)出廠說(shuō)明電源電壓DC 27.1 V ± 0.1 V123俯視圖前視圖側(cè)視圖4.2小型人柜接口板CIB_SR輸出端切換循環(huán)結(jié)束后必須更換組件。CIB_SR輸入端4.3smartPAD支架（選項(xiàng)）圖 (>>>圖4-2 ) 顯示用于在防護(hù)柵上進(jìn)行固定時(shí)的和鉆孔。發(fā)布日期 : 17.10.2016 版本 : MA VKR C4 compact V223 /

32、 91測(cè)試輸出端 A 和 B 為抗持續(xù)短路。給出的電流流經(jīng)連接在輸入端上的觸點(diǎn)元件。觸點(diǎn)元件必須15 mA 的最大電流設(shè)計(jì)。輸入端切換電平輸入端狀態(tài)非定義為 5 V . 11V （過(guò)渡區(qū)）的電壓范圍。必須選定接通狀態(tài)或者關(guān)斷狀態(tài)。-3 V 5 V 電壓范圍的關(guān)斷狀態(tài) （關(guān)斷范圍）11 V 30 V 電壓范圍的接通狀態(tài)（接通范圍）電源電壓 24 V 時(shí)的負(fù)載電源> 10 mA電源電壓 18 V 時(shí)的負(fù)載電源> 6.5 mA最大負(fù)載電源< 15 mA接線端子傳感器的線纜長(zhǎng)度< 50 m 或 < 100 m 線路長(zhǎng)度（輸出導(dǎo)線和）連接測(cè)試輸出端 - 輸入端的導(dǎo)線橫截面&

33、gt; 0.5 mm2每個(gè)信道測(cè)試輸出端的電容負(fù)荷< 200 nF每個(gè)信道測(cè)試輸出端的歐姆負(fù)載< 33 負(fù)載觸點(diǎn)工作電壓 30 V經(jīng)過(guò)負(fù)載觸點(diǎn)的電流最小 10 mA< 750 mA線纜長(zhǎng)度 （執(zhí)行器的線路）< 50 m 線纜長(zhǎng)度< 100 m 線路長(zhǎng)度 （輸出導(dǎo)線和）導(dǎo)線橫截面 （執(zhí)行器的線路） 1 mm2切換循環(huán) CIB_SR使用20 年< 100,000 （相當(dāng)于每天 13 切換循環(huán)）4 技術(shù)數(shù)據(jù) VKR C4 compact圖4-2: smartPAD 支座的和鉆孔4.4夾持器角鐵圖4-3: 夾持器角鐵4.5標(biāo)牌概覽人器上裝有下列銘牌。不將其去除或使其無(wú)法識(shí)別。必須更換無(wú)法識(shí)別的標(biāo)牌。名稱