ABB機器人IRC5控制系統(tǒng)基礎(chǔ)資料

1、如有你有幫助，請購買下載，謝謝！ABB機器人 IRC5 控制系統(tǒng)基礎(chǔ)資料1 、安全自動模式中，任何人不得進入機器人工作區(qū)域長時間待機時，夾具上不宜放置任何工件。機器人動作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時，均可使用E-stop鍵，停止運行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。調(diào)試機器人過程中，不需要移動機器人時，必須釋放使能器。調(diào)試人員進入工作區(qū)域時，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時，必須立即關(guān)閉機器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。嚴禁非授權(quán)人員操作機器人。2、簡介1974 ABB第一臺機器人誕生，IRC5 為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬

2、機器人大部分用于焊接、噴涂及搬運用。當前使用的機器人型號為IRB1410 ，其承重能力為5KG ，上臂可承受18KG 的附加載荷，這在同類機器人中絕無僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運，具可再擴展一個外部軸的能力。3、機器人系統(tǒng)簡介機械手為六軸組成的空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達到運動范圍內(nèi)任何一點。每個轉(zhuǎn)軸均帶一個齒輪箱，機械手運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負0.2mm 。六軸均帶AC 伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器與剎車。機械手帶有串口測量板（ SMB ），測量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機械手帶有手動松閘按鈕， 維修時使用， 非正常使用會

3、造成設(shè)備或人員被傷害。機械手帶有平衡氣缸或彈簧。4、伺服驅(qū)動系統(tǒng)5、 IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊（計算機主體）、輸入 / 輸出板、 Customerconnections(用戶連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端） 、軸計算機板、 驅(qū)動單元（機器人本體、外部軸）。1 頁如有你有幫助，請購買下載，謝謝！Transformer (變壓器 )Driver Unit (驅(qū)動板 )Serial Measurement Unit (串口測量板)Axis Computer (軸計算機 )Main Computer (主計算機 )Gear齒輪箱Motor電機Reso

4、lve編碼器系統(tǒng)構(gòu)成A 機器人本體（所示為普通型號）B1IRC5 Control Module，包含機器人系統(tǒng)的控制電子裝置。B2IRC5 Drive Module，包含機器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在Single CabinetController中， Drive Module包含在單機柜中。 MultiMove系統(tǒng)中有多個 DriveModule。C RobotWare光盤包含的所有機器人軟件D 說明文檔光盤。E 由機器人控制器運行的機器人系統(tǒng)軟件。F RobotStudio Online計算機軟件（安裝于PC x上）。RobotStudio Online用于將 RobotWare軟件載入服務(wù)

5、器，以及配置機器人系統(tǒng)并將整個機器人系統(tǒng)載入機器人控制器。G 帶 Absolute Accuracy選項的系統(tǒng)專用校準數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項的系統(tǒng)所用的校準數(shù)據(jù)通常隨串行測量電路板(SMB)提供。H 與控制器連接的FlexPendant，J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）?？捎糜谑謩觾Υ妫? RobotWare? 成套機器人系統(tǒng)? 說明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺計算機使用的存儲單元，甚至計算機本身！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！2 頁如有你有幫助，請購買下載，謝謝！PC K 服務(wù)器的用途：? 使用計算機和RobotStudio Online可手動存取所有的Robo

6、tWare軟件。? 手動儲存通過便攜式計算機創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。? 手動存儲由便攜式計算機和RobotStudio Online安裝的所有機器人說明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計算機使用的存儲單元。M RobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于Drive Module內(nèi)附紙片上（對于Dual Controller，其中一個密鑰用于Control Module，另一個用于Drive Module；而在 MultiMove系統(tǒng)中，每個模塊都有一個密鑰）。 RobotWare許可密鑰在出廠時安裝，從而無需額外的操作來運行系統(tǒng)。N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲校準數(shù)據(jù)的串行測量電路板(SMB) 。 對于不帶Absolute