伺服驅(qū)動(dòng)器外部接線及詳細(xì)說(shuō)明

1、一、 伺服驅(qū)動(dòng)器外部接線及說(shuō)明。 INHSRV-CTRLOZ-OZ+S-RDYALMPLC COINSRV-ONCOM-外部電源（DC 24V）COM+PULS1PULS2SRV-CTRLSIGN1 SIGN2說(shuō)明：1、 SRV-CTRL指PLC的伺服控制模塊；2、 以指向者為輸入，以指向者為輸出。3、 各信號(hào)含義如下：INH: 禁止輸入脈沖指令（開路時(shí)禁止）；OZ-: Z相輸出；OZ+: Z相輸出；S-RDY: 伺服驅(qū)動(dòng)器已準(zhǔn)備就緒；ALM: 伺服驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)警；COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驅(qū)動(dòng)器“開”信號(hào)；COM-: 電源負(fù)極；COM+: 電源正極； PULS1: 指令脈沖

2、輸入端；PULS2: 指令脈沖輸入端； SIGN1: 指令脈沖符號(hào)輸入端；SIGN2: 指令脈沖符號(hào)輸入端；二、 參數(shù)說(shuō)明：1、 參數(shù)設(shè)置方法。操作面板上共有5個(gè)按鍵，意義如下： MODE：模式轉(zhuǎn)換鍵，按此鍵可在4個(gè)模式間切換，這4個(gè)模式是：DP-××××: 選擇監(jiān)視項(xiàng)目（共有7個(gè), 在按 MODE鍵顯示 DP-××××后先按SET，再按或選擇）、DP-EPS: 位置偏差； 、DP-SPD: 轉(zhuǎn)速；、DP-TRQ: 轉(zhuǎn)矩； 、DP-CNT: 控制方式；、DP-IO: 輸入輸出信號(hào)狀態(tài)； 、DP-ERR: 錯(cuò)誤信息；

3、、DP_NO: PR-××××: 設(shè)定參數(shù)。 EE-××××: 寫入?yún)?shù)。 AT-××××: 自動(dòng)增益調(diào)整。 SET：為設(shè)定及確認(rèn)鍵。 ：數(shù)值增加或移動(dòng)到下一個(gè)選項(xiàng)； ：數(shù)值減少或移動(dòng)到上一個(gè)選項(xiàng)； ：數(shù)位間移動(dòng)； 具體設(shè)置步驟詳見 有關(guān)Driver的補(bǔ)充信息2、 參數(shù)含義（舊Driver）參數(shù)號(hào)含義相關(guān)控制方式設(shè)定范圍出廠設(shè)定新Driver對(duì)應(yīng)參數(shù)00軸名0900001LED初始顯示的信息0200102(#)控制方式設(shè)定0510203速度環(huán)增益253500*1104速度環(huán)P

4、ID控制的積分時(shí)間常數(shù)11000(ms)*1205速度檢測(cè)噪聲過(guò)濾器0441306轉(zhuǎn)矩輸出允許超限范圍0400(%)*5E07轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)（模擬量輸入信號(hào)）無(wú)效S.P0/110308速度/位置偏差值與輸出模擬電壓對(duì)應(yīng)關(guān)系0300709CW、CCW禁止驅(qū)動(dòng)信號(hào)（輸入）無(wú)效0/11040ACW、CCW禁止驅(qū)動(dòng)時(shí)DB不動(dòng)作0300B反饋脈沖（輸出）分頻分子1100001790C反饋脈沖（輸出）分頻分母11000017A0D反饋脈沖（輸出）B相脈沖與Z相脈沖、A相脈沖的關(guān)系0304510加減速時(shí)間S05000058/5912到達(dá)速度T.S010000(r/min)10006213速度指令（輸入）增益T

5、.S1026002255014速度指令（輸入）邏輯取反T.S0/105115速度指令（輸入）零漂調(diào)整T.S-12712705216速度設(shè)定內(nèi)外轉(zhuǎn)換T.S0/100517零速箝位無(wú)效T.S0/110618速度設(shè)定第一速T.S-700070000531A轉(zhuǎn)矩設(shè)定信號(hào)（輸入）增益T2525002505C1B轉(zhuǎn)矩指令（輸入）邏輯取反T0/105D1C轉(zhuǎn)矩指令（輸入）零漂調(diào)整T-12712701D轉(zhuǎn)矩指令過(guò)濾器器時(shí)間常數(shù)02500020位置環(huán)增益P101000(1/s)*1021速度前饋P0100(%)01522定位完成信號(hào)確定范圍P032766(脈沖)106023位置偏差過(guò)大范圍P0327663000

6、6324位置偏差過(guò)大設(shè)定無(wú)效P0/106425指令脈沖（輸入）分倍頻分子P110000100004626指令脈沖（輸入）分倍頻分母P110000100004B27指令脈沖（輸入）倍頻倍率P1444028指令脈沖邏輯取反P0304129指令脈沖（輸入）方式P031422B前饋濾波器時(shí)間常數(shù)P0640001630伺服電機(jī)極數(shù)這些參數(shù)是與電機(jī)及Driver直接相關(guān)的，一般不允許改變。31脈沖編碼器設(shè)定32J/T比33電流PID控制比例增益34電流PID控制積分增益35過(guò)速度范圍36最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)定37過(guò)載時(shí)間設(shè)定38過(guò)載范圍設(shè)定說(shuō)明：1、 參數(shù)號(hào)碼后加“#“者為需要更改的，如02號(hào)參數(shù)實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)設(shè)

7、為0;2、 控制方式含義T：轉(zhuǎn)矩控制S：速度控制P：位置控制3、 出廠設(shè)定為”*”者為出廠時(shí)未設(shè)置，需根據(jù)實(shí)際自行設(shè)置；4、 其余參數(shù)可使用出廠設(shè)置；5、 最后一欄為新Driver與之對(duì)應(yīng)的參數(shù)（有些沒(méi)有）；6、 更詳細(xì)的說(shuō)明參見Driver手冊(cè)（舊）或參考Driver手冊(cè)（新）中對(duì)應(yīng)的參數(shù)；7、 以下表格為Driver實(shí)際參數(shù)設(shè)置表。 參數(shù)號(hào)V-AXISZ-AXISy-AXISx-AXISY-AXISX-AXIS 000000000111111102000000035003503504002002000441077101005040000064003003003003003000711111

8、108000000091111110A0000000B1000010000100001000010000100000C1000010000100001000010000100000D0000000F16384163841638416384163841638410000000121000100010001000100010001322522522522522522514000000150000001600000017111111180000001A2502502502502502501B0000001C0000001D0000001F1689816898168981689816898168982

9、0300200300300200200210000002210101010101023300003000030000300003000030000240000002510000100001000010000100001000026100001000010000100005000100002744444428000000291111112B0000002E-32767-3276711112F13312133121331213312133121331230444444311010101010103217202626262633505010010010010034665555356000600060

10、0060006000600036400300300300300300375005001000100010001000381151151151151151153F245762457624576245762457624576 Driver參數(shù)設(shè)置表 參數(shù)號(hào)Z-Axis參數(shù)號(hào)Z-Axis 00144250001145002046100000314710000041481000005049100000604A00734B100000804C10904D00A1505000B15100C25200D253010505401110055012505601345730014505801505901605A0

11、18505C30191005D01A505E3001B460101C506150126318751F864020100651210660222670231006803006903106A03206B03306C034070103507103607210370731038074100003907503A076100003B07713C07803D079100004047A100004107D304217E6254317F0 新Driver參數(shù)設(shè)置表 三、故障代碼含義及相應(yīng)處理 伺服驅(qū)動(dòng)器具有較強(qiáng)的保護(hù)及自診斷功能，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器本身或與之相連的伺服電機(jī)、脈沖編碼器發(fā)生故障時(shí)，

12、它會(huì)給出一個(gè)故障代碼指出相關(guān)的故障種類及處理方法，詳見下表：（舊Driver）代碼保護(hù)機(jī)能原因相關(guān)處理12過(guò)電壓電機(jī)剎車時(shí)因?yàn)樵偕l(fā)電制動(dòng)而使斬波回路電壓過(guò)高。1、 將加減速時(shí)間加長(zhǎng)；2、 更換合適的制動(dòng)電阻；3、 更換驅(qū)動(dòng)器。13欠電壓1、 瞬時(shí)停電；2、 電源容量不足；3、 電源電壓不足；1、 加大電源容量；2、 提高電源電壓。14過(guò)電流由于以下原因?qū)е履孀儾糠蛛娏鬟^(guò)大：1、 輸出短路；2、 輸出接地；3、 逆變?cè)p壞；4、 電機(jī)匝間短路；5、 電機(jī)與Driver不匹配；1、 檢查線路；2、 檢查電機(jī)；3、 更換Driver。16過(guò)載當(dāng)輸出電流超過(guò)額定電流時(shí)，其所持續(xù)的時(shí)間超過(guò)驅(qū)動(dòng)器的反

13、時(shí)限保護(hù)時(shí)間。（*）1、 將加減速時(shí)間加長(zhǎng)；2、 調(diào)整負(fù)荷；3、 更換Driver使之與電機(jī)匹配。22脈沖編碼器異常1、 編碼器壞；2、 連線壞。1、 更換編碼器；2、 檢查接線。24位置偏差過(guò)大位置偏差數(shù)（脈沖）大于23號(hào)參數(shù)所設(shè)定的值。1、 檢查電機(jī)設(shè)定位移與實(shí)際位移是否有誤差；2、 檢查電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩是否飽和；3、 檢查各增益的設(shè)定值。4、 將轉(zhuǎn)矩限制（06號(hào)參數(shù)值）設(shè)到最大；5、 檢查加減速時(shí)間、負(fù)荷及電機(jī)運(yùn)行速度。29偏差計(jì)數(shù)器溢出位置偏差計(jì)數(shù)器值超過(guò)上限（134217728）同上26過(guò)速度保護(hù)電機(jī)運(yùn)行速度超過(guò)35號(hào)參數(shù)規(guī)定的值1、 減小速度指令（輸入）值；2、 減小速度指令（輸入）增

14、益（13號(hào)參數(shù)）；3、 減小速度指令（輸入）分倍頻，即調(diào)整25、26號(hào)參數(shù)。38禁止驅(qū)動(dòng)信號(hào)（輸入）異常CW、CCW禁止驅(qū)動(dòng)信號(hào)（輸入）都斷開。1、 檢查這兩個(gè)輸入信號(hào)；2、 檢查Driver的控制電壓是否為直流1224V。27指令脈沖分倍頻保護(hù)由于25、26號(hào)參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，使指令脈沖分倍頻后大于500kpps調(diào)整25、26號(hào)參數(shù)。36EEPROM異常EEPROM中參數(shù)混亂重新輸入?yún)?shù)84參數(shù)傳遞異常關(guān)機(jī)后再開機(jī)，如故障依然存在，更換相關(guān)的部件。98系統(tǒng)異常23DSP異常30CPU異常99其它異常說(shuō)明：1、 反時(shí)限保護(hù)：對(duì)于電機(jī)來(lái)講，其所允許流過(guò)的電流和時(shí)間是成反比例關(guān)系的，即流過(guò)的電流越大，

15、那末允許通電的時(shí)間就越短，這種特性稱為反時(shí)限特性。2、 此表僅適用于舊的Driver,新的 Driver請(qǐng)參閱相關(guān)手冊(cè)。有關(guān)Driver的補(bǔ)充信息 Driver 有兩種類型：1、接受增量式編碼器的信號(hào)；2、接受絕對(duì)編碼器的信號(hào)。這一點(diǎn)從其型號(hào)可以看出： MSD A 3A 1 A 1 A ×× 特殊型號(hào) 設(shè)計(jì)順位2：A,B標(biāo)準(zhǔn) 設(shè)計(jì)順位1：1：標(biāo)準(zhǔn) 2：非標(biāo)準(zhǔn) 編碼器型式 A,C,D 電源電壓：1、單相100V 2、單相200V 3、三相200V 5、單/三相200V 使用電機(jī)額定輸出 序列號(hào)使用電機(jī)型號(hào)相應(yīng)地，伺服電機(jī)也有兩種型號(hào)：1、配增量式脈沖編碼器；2、配絕對(duì)式脈沖編

16、碼器。這一點(diǎn)從其型號(hào)也可以看出來(lái)。 MSM A 02 2 A 1 A ×× 特殊型號(hào) 電機(jī)構(gòu)造 設(shè)計(jì)順位1：1、標(biāo)準(zhǔn) 2、非標(biāo)準(zhǔn) 編碼器型式 A ,C,D 電源電壓：1、100V 2、200V Z、100/200V 使用電機(jī)額定輸出 序列號(hào)主型號(hào) Driver與伺服電機(jī)必須配套使用，即1型Driver 配1型電機(jī)，2型Driver 配2型電機(jī)。 然而，2型Driver 配2型電機(jī)時(shí)，雖然編碼器類型是絕對(duì)脈沖編碼器，但是可以通過(guò)設(shè)定參數(shù)，將其作為增量式脈沖編碼器使用，這樣做有什么意義呢？ 可以這樣理解：伺服控制是由伺服控制模塊、Driver、伺服電機(jī)三者共同完成的，在Driv

17、er上有三組向伺服控制模塊輸送的脈沖信號(hào)（也是A，B，Z相脈沖），這是將來(lái)自脈沖編碼器的信號(hào)經(jīng)過(guò)變換而得到的，由于實(shí)際使用中參數(shù)設(shè)置的關(guān)系，這三個(gè)信號(hào)與實(shí)際的脈沖編碼器信號(hào)是一樣的，它送往PLC伺服控制模塊作為控制用。當(dāng)我們使用絕對(duì)脈沖編碼器時(shí)，由于絕對(duì)脈沖編碼器向Driver只提供一組信號(hào)，而PLC伺服控制模塊需要三組信號(hào)，所以只能通過(guò)Driver內(nèi)部變換而得到這三組信號(hào)。（在本例中Driver只向伺服控制模塊提供Z相信號(hào)） 下圖為增量式脈沖編碼器的接線圖：11黃5 Z 0+5V RX A B A Z Z 中繼CN CN-SIG 橙 126 Z 黃綠 943+5V 0 RX A A B B

18、B藍(lán) 10 紅 71 815 FG FG14131211 RX RX+5V2粉紅水 17紫 18白 4黑 2 3 1 020 增量式脈沖編碼器 屏蔽層 注： 表示雙絞線 在數(shù)字信號(hào)的傳輸中，為防止噪音干擾，常使用屏蔽電纜，并做到可靠接地，通常依照以下幾點(diǎn)進(jìn)行：1、 信號(hào)線屏蔽層一端與端子排上的接地端子相連，另一端與脈沖編碼器內(nèi)部的接地端子相連，即兩端都要接地；2、 成對(duì)的信號(hào)線采用雙絞，可有效地防止干擾；3、 信號(hào)電纜與主電纜分開敷設(shè)；4、 信號(hào)地（FG 或SG）與保護(hù)地(PE)不要共用一個(gè)接地點(diǎn)。 下圖為絕對(duì)脈沖編碼器的接線圖： 紅 51BATT+ 0+5V SD 3.6VG 中繼 CN C

19、N-SIG3.6V+ 粉紅 62BATT- 水 1754+5V 0 RX/TX RX/TX SD 紫 18320 FG FG7 +5V 4白黑8 2 3 1 0 絕對(duì)脈沖編碼器 屏蔽層說(shuō)明：1、 此脈沖編碼器與相應(yīng)的Driver（新）配合使用時(shí)，可將其設(shè)定為增量式脈沖編碼器或絕對(duì)脈沖編碼器（通過(guò)參數(shù)Pr 0B 設(shè)定）；2、 當(dāng)將其設(shè)定為絕對(duì)脈沖編碼器時(shí)，需將編碼器內(nèi)部的后備電源線接至Driver上（圖中藍(lán)色粗實(shí)線）；3、 當(dāng)將其設(shè)定為增量式脈沖編碼器時(shí)，后備電源線可不接。 后備電源線：從脈沖編碼器內(nèi)部引出，接到外部獨(dú)立的電源（一般為電池，以保證系統(tǒng)斷電后可繼續(xù)供電）上。Driver 操作面板相關(guān)按鈕操作說(shuō)明：一、 當(dāng)前監(jiān)測(cè)模式的改變 Driver 上電后，其LED即顯示某一信息，此顯示信息稱為初始顯示信息，初始顯示信息可有參數(shù)Pr01 來(lái)設(shè)置，Pr=0時(shí)顯示定位位置偏差數(shù)（脈沖），Pr01=1時(shí)顯示轉(zhuǎn)速，Pr01=2時(shí)顯示轉(zhuǎn)矩。實(shí)際上，在Driver的運(yùn)行過(guò)程中，