自主運動康復(fù)機(jī)器人-僅參考

1、瑞士MotionMaker 自主運動康復(fù)機(jī)器人臨床現(xiàn)狀臨床現(xiàn)狀1功能特點功能特點2應(yīng)用客戶應(yīng)用客戶3對比分析對比分析4臨床現(xiàn)狀治療過程：臥位坐位站立位行走（最終目標(biāo)）市場廣大 下肢機(jī)器人分類腳踏式繩索驅(qū)動式外骨骼式LOKOMATAuto Ambulator功能特點基本原理：神經(jīng)可塑性 神經(jīng)可塑性是大腦和/或中樞神經(jīng)系統(tǒng)（CNS）的某些部分的能力的改變，以適應(yīng)新的環(huán)境，如損傷，通過訓(xùn)練，建立新的或改變現(xiàn)有突觸。 實驗和臨床研究表明，成年人在脊髓損傷或中風(fēng)后，會發(fā)生神經(jīng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能可塑性，導(dǎo)致功能的改進(jìn)。 正常人體大腦將電信號傳遞到運動神經(jīng)，從而實現(xiàn)一定的動作。對于偏癱損傷患者，只是由于運動神

2、經(jīng)沒有收到信號而喪失了自主運動的能力，但是他們偏癱的肌肉仍具有收縮運動的能力。 利用神經(jīng)重塑理論，恢復(fù)中樞神經(jīng)系統(tǒng)（腦和脊髓）對肌肉的控制。 適應(yīng)證 創(chuàng)傷性腦損傷，中風(fēng)，多發(fā)性硬化癥或其他神經(jīng)系統(tǒng)疾病，比如腦癱等引起的神經(jīng)損傷和脊髓損傷患者的運動障礙 禁忌證 1、 安裝心臟起搏器的患者 2、 強(qiáng)烈的痙攣、攣縮 3、 嚴(yán)重的骨質(zhì)疏松者,尤其在股骨頸部位 4、 懷孕 5、 某些神經(jīng)損害，如癡呆等功能介紹功能介紹- 控制和訓(xùn)練下肢的隨意肌，增強(qiáng)下肢肌力和肌耐力；- 改善下肢關(guān)節(jié)活動度和運動協(xié)調(diào)；- 輔助進(jìn)行步行訓(xùn)練；- 改善患者的心血管和肺部功能；- 加強(qiáng)新陳代謝特特 點點第一款結(jié)合了機(jī)械帶動和功能

3、性電刺激機(jī)械帶動和功能性電刺激的設(shè)備；功能強(qiáng)大的智能中央處理器；被動訓(xùn)練和主動訓(xùn)練被動訓(xùn)練和主動訓(xùn)練相結(jié)合；觸摸屏提供實時訓(xùn)練反饋實時訓(xùn)練反饋。矯形器矯形器具有位置和力矩傳感器，可以適應(yīng)電刺激和連續(xù)電機(jī)運動，以產(chǎn)生精確的預(yù)設(shè)的運動速度和力量。運動形式：下肢踏蹬，踏車產(chǎn)品結(jié)構(gòu)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)矯形器矯形器置于雙腿外側(cè)，包括三大關(guān)節(jié)，髖、膝、踝髖、膝、踝。矯形器由電機(jī)帶動控制每個關(guān)節(jié)在矢狀面運動。矯形器運動參數(shù)活動范圍（度）速度（度/秒）力矩（Nm）髖髖膝膝踝踝活動范圍：伸/屈 速度5 / 12011010 / 13011045 / 25110力矩：運動方向 肌肉做功最大等張力量（110度/秒等速運動）伸向

4、心臀大肌 50股四頭肌 50 腓腸肌 50伸離心股直肌 80腘繩肌 30脛骨前肌 30屈離心臀大肌 50股四頭肌 50 腓腸肌 50屈向心股直肌 80腘繩肌 30脛骨前肌 30最大力矩-190401900ModuTableModuTable工作臺工作臺將患者置于正確舒適的體位，以便調(diào)整矯形器，也可以輕松轉(zhuǎn)運患者。StimMakerStimMaker功能性電刺激系統(tǒng)功能性電刺激系統(tǒng)：高性能神經(jīng)肌肉電刺激設(shè)備，14-20個獨立通道。通過設(shè)置脈沖時間，電流限制等確保安全。FES在刺激神經(jīng)肌肉的同時，也刺激傳入神經(jīng)，加上不斷重復(fù)的運動模式信息，傳入中樞神經(jīng)系統(tǒng)，在皮層形成興奮痕跡，逐漸恢復(fù)原有的運動功

5、能。全球獨有結(jié)合功能性電刺激閉鏈功能性電刺激（閉鏈功能性電刺激（CLEMSCLEMSTMTM，Closed-Loop）u 刺激肌肉股直?。≧F），股內(nèi)側(cè)?。╒M），股外側(cè)?。╒L），臀大?。℅M），腘繩?。℉），脛骨前肌（TA）和腓腸肌 （G）。6 6大關(guān)節(jié)，共大關(guān)節(jié)，共1414塊肌肉塊肌肉。u 刺激電流 - 電流0-150mA，脈寬100-300s，刺激頻率10-85Hz- 通過調(diào)節(jié)以上 參數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)肌力值閉鏈功能性電刺激（閉鏈功能性電刺激（CLEMSCLEMSTMTM）u 腿部肌肉電刺激，加速神經(jīng)重塑u 同時動員雙腿，雙側(cè)強(qiáng)度相同u 可控的阻力負(fù)荷（通過改變施加壓力） 被動運動被動運動無自

6、主肌力時，F(xiàn)ES電刺激增強(qiáng) 被動運動和主動運動結(jié)合被動運動和主動運動結(jié)合缺乏自主肌力或疲勞時，F(xiàn)ES電刺激激活肌肉和輔助運動，結(jié)合自身力量主動訓(xùn)練 主動運動主動運動FES輔助肌力訓(xùn)練（無FES時的可控訓(xùn)練）智能中央處理器智能中央處理器整合矯形器、電刺激系統(tǒng)和軟件的信息，為患者提供運動控制和數(shù)據(jù)運算。PrescrinetPrescrinet軟件軟件：管理患者信息，制定處方，數(shù)據(jù)統(tǒng)計，數(shù)據(jù)對比等。評價指標(biāo)：反映患者的自主肌力。包括- 關(guān)節(jié)力矩（髖膝踝）（設(shè)定值和實測值）、功率輸出、刺激電流幅值，運動中疲勞發(fā)展，痙攣等- 前后數(shù)據(jù)對比實時反饋實時反饋- 指導(dǎo)患者運動- 雙側(cè)力量- 雙側(cè)電刺激設(shè)備尺寸

7、設(shè)備尺寸要求最小高度：2.2米占地和運行面積：8平方米尺寸：152x75x158 cm (LxWxH)臨床試驗研究證實：在每日的任務(wù)訓(xùn)練中都有功能控制能力的提高 電流感應(yīng)力提高 血液循環(huán)得到促進(jìn) 自身力量增加 下肢本體感覺提高 降低肌張力亢進(jìn)和痙攣狀態(tài) 5名SCI（脊髓損傷）患者，4名不完全損傷，1名完全損傷，機(jī)能障礙長于4年訓(xùn)練方法：踏蹬運動，交替刺激腿伸肌和屈肌，60分鐘訓(xùn)練，每周訓(xùn)練2至3次，訓(xùn)練2月WalkTrainerWalkTrainer移動式下肢康復(fù)機(jī)器人移動式下肢康復(fù)機(jī)器人Walktrainer是創(chuàng)新性的運動設(shè)備，使癱瘓患者在保持直立體位時進(jìn)行訓(xùn)練，真實模擬自然行走狀態(tài)。它不僅

8、可在地面反復(fù)進(jìn)行行走訓(xùn)練，也提高了患者主動性，這是對患者進(jìn)行再教育的關(guān)鍵一步。結(jié)構(gòu)助行架骨盆矯形器減重系統(tǒng)雙腿矯形器電刺激實時控制器主動幫助患者正確移動，并保持平衡功能功能 1、模擬自然的行走步態(tài)，下肢所有關(guān)節(jié)屈伸運動、骨盆運動 2、控制腿部3大關(guān)節(jié)和骨盆的生理移動 3、減重系統(tǒng)： 減重0-100%體重，保持平衡 4、激發(fā)和控制肌肉收縮，確保下肢運動的正確性 5、患者的步態(tài)信息可以進(jìn)行后期的診斷 應(yīng)用客戶CRR suva Care Sion 瑞士瑞士使用時間53個月3個臨床研究瑞士蒙泰醫(yī)學(xué)教育中心瑞士蒙泰醫(yī)學(xué)教育中心使用42個月9名偏癱患者-2次/周療效：站立，行走，更易轉(zhuǎn)運，積極主動，愉悅C

9、SP瑞士截癱治療中心瑞士截癱治療中心36個月臨床研究與CRR suvaCare開展臨床研究對比分析CompetitionMotionMakerLocomat閉鏈控制的重復(fù)運動腿被動運動 (某些情況下主動)與神經(jīng)重塑生理刺激機(jī)制相悖跑臺訓(xùn)練，自動進(jìn)行閉鏈控制帶功能性電刺激FES閉鏈控制的重復(fù)運動腿主動運動與神經(jīng)重塑生理刺激機(jī)制相符，理想+兩側(cè)治療相結(jié)合，雙側(cè)同步且實時控制，訓(xùn)練效果更好且減少康復(fù)時間RETRAIN MOVEMENT REDISCOVER CONTROL REGAIN STRENGTH 重獲運動 重新發(fā)現(xiàn) 重獲力量 WE MOVE YOU 我們使您運動 Competition性能性能瑞士瑞士MotionMaker瑞士瑞士Locomat美國美國Reo Ambulator功能性電刺激功能性電刺激(FES)有有無無實時實時FES閉鏈控制閉鏈控制是是否否關(guān)節(jié)控制關(guān)節(jié)控制髖，膝，踝髖，膝，踝髖，膝膝，踝關(guān)節(jié)運動關(guān)節(jié)運動每個關(guān)節(jié)活動范圍內(nèi)每個關(guān)節(jié)活動范圍內(nèi)全角度運動全角度運動僅做步行運動