自動避障尋跡小車軟件設(shè)計中期報告

1、西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）中期報告題目：自動避障尋跡小車軟件設(shè)計系 別 電子信息系 專 業(yè) 通信工程 班 級 B090310 姓 名 何 欣 學(xué) 號 B09031036 導(dǎo) 師 王青岳 2013 年 3 月 20 日1.設(shè)計（論文）進展狀況1.1主要研究內(nèi)容及方案本系統(tǒng)利用紅外對管檢測行駛軌道的黑線引導(dǎo)線，用超聲波模塊實現(xiàn)避障檢測。采用直流電機驅(qū)動小車的后輪，用一個轉(zhuǎn)向電機控制小車的前輪。以AT89S52單片機為核心對尋跡模塊和避障模塊的輸出信號進行處理，利用舵機控制小車的行駛方向，采用PWM技術(shù)調(diào)節(jié)占空比以此來控制電機的轉(zhuǎn)速，使小車實現(xiàn)自動尋跡避障的功能，采用1602LCD

2、顯示行駛時間、速度、里程。系統(tǒng)軟件設(shè)計主程序流程圖如圖1所示。圖1 主程序流程圖 PWM發(fā)生流程如圖2所示。 圖2 PWM波發(fā)生子程序1.2設(shè)計進展情況從開題到中期，課題的進展情況如下：本系統(tǒng)設(shè)計獲得開題準許后，經(jīng)過一個多月時間認真設(shè)計，已完成大部分功能要求，設(shè)計工作進展相對比較順利。大致分為五個步驟：第一步：總體方案審核，查找考慮不周之處。第二步：分別設(shè)計各模塊硬件電路。購買元器件，完成尋跡模塊，電機驅(qū)動模塊，LCD顯示模塊搭建。第三步：反復(fù)試驗，調(diào)試各模塊，完成相應(yīng)功能。第四步：把各模塊組裝到小車上進行綜合調(diào)試。同時軟件方面編寫完成，實現(xiàn)了小車尋跡功能。第五步：正在進行避障模塊的論證，尚需

3、實驗來確定最終方案的選擇。系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境：根據(jù)本系統(tǒng)選擇處理器為89S52單片機，選擇了最為廣泛的開發(fā)環(huán)境 keiL集成開發(fā)環(huán)境，應(yīng)用Keil軟件進行程序調(diào)試；語言環(huán)境為51系列單片機通用語言C51。程序設(shè)計：通過老師認真指導(dǎo)，我學(xué)習(xí)了keil集成開發(fā)環(huán)境基本操作和51系列單片機在C語言環(huán)境下開發(fā)入門指南。結(jié)合已經(jīng)搭建好的硬件平臺，完成了以下模塊程序，并調(diào)試成功。a. 循跡部分程序段。b. PWM發(fā)生部分程序。c. 電機正反轉(zhuǎn)驅(qū)動子程序。d. LCD 顯示子程序。2.存在問題及解決措施在課題的研究過程中，存在的問題及相應(yīng)采取的解決措施如下：遇到較急彎道時，小車容易脫離軌道，后采取在轉(zhuǎn)向時調(diào)節(jié)PWM占空比小一點，在直線時相應(yīng)大一點。3.后期工作安排接下來的工作主要是在對設(shè)計好的硬件電路進行進一步的優(yōu)化，配合軟件設(shè)計的同學(xué)對電路進行反復(fù)的調(diào)試和試驗。后期工作的具體安排如下：(1) 中期完后用一到兩周時間，調(diào)試避障模塊，盡快確定檢測方案。(2) 用一到兩周時間和軟件進行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，達到最好效果，完成最終設(shè)計。(3) 剩下時間梳理整個設(shè)計過程，收集設(shè)計資料，撰寫最后論文和準備畢業(yè)答辯。 指導(dǎo)教師簽字： 年