步進(jìn)電機(jī)控制方案的論證

1、本文格式為Word版，下載可任意編輯步進(jìn)電機(jī)控制方案的論證 1、掌握方式的確定 步進(jìn)電機(jī)掌握雖然是一個(gè)比較精確的，步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)掌握系統(tǒng)具有成本低、簡(jiǎn)潔、掌握便利等優(yōu)點(diǎn)，在采納單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中，掌握系統(tǒng)的CP脈沖的頻率或者換向周期實(shí)際上就是掌握步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。系統(tǒng)可用兩種方法實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的速度掌握。一種是延時(shí)，一種是定時(shí)。延時(shí)方法是在每次換向之后調(diào)用一個(gè)延時(shí)子程序，待延時(shí)結(jié)束后再次執(zhí)行換向，這樣周而復(fù)始就可發(fā)出肯定頻率的CP脈沖或換向周期。延時(shí)子程序的延時(shí)時(shí)間與換向程序所用的時(shí)間和，就是CP脈沖的周期，該方法簡(jiǎn)潔，占用資源少，全部由軟件實(shí)現(xiàn)，調(diào)用不同的子程序可以實(shí)現(xiàn)不同速度的運(yùn)行。

2、但占用CPU時(shí)間長(zhǎng)，不能在運(yùn)行時(shí)處理其他工作。因此只適合較簡(jiǎn)潔的掌握過(guò)程。定時(shí)方法是利用單片機(jī)系統(tǒng)中的定時(shí)器定時(shí)功能產(chǎn)生任意周期的定時(shí)信號(hào)，從而可便利的掌握系統(tǒng)輸出CP脈沖的周期。當(dāng)定時(shí)器啟動(dòng)后，定時(shí)器從裝載的初值開(kāi)頭對(duì)系統(tǒng)及其周期進(jìn)行加計(jì)數(shù)，當(dāng)定時(shí)器溢出時(shí)，定時(shí)器產(chǎn)生中斷，系統(tǒng)轉(zhuǎn)去執(zhí)行定時(shí)中斷子程序。將電機(jī)換向子程序放在定時(shí)中斷服務(wù)程序中，定時(shí)中斷一次，電機(jī)換向一次，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度掌握。由于從定時(shí)器裝載完重新啟動(dòng)開(kāi)頭至定時(shí)器申請(qǐng)中斷止，有肯定的時(shí)間間隔，造成定時(shí)時(shí)間增加，為了削減這種定時(shí)誤差，實(shí)現(xiàn)精確定時(shí)，要對(duì)重裝的計(jì)數(shù)初值作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。調(diào)整的重裝初值主要考慮兩個(gè)因素一是中斷響應(yīng)所需的時(shí)

3、間。二是重裝初值指令所占用的時(shí)間，包括在重裝初值前中斷服務(wù)程序重的其他指令因。綜合這兩個(gè)因素后，重裝計(jì)數(shù)初值的修正量取8個(gè)機(jī)器周期，即要使定時(shí)時(shí)間縮短8個(gè)機(jī)器周期。用定時(shí)中斷方式來(lái)掌握電動(dòng)機(jī)變速時(shí)，實(shí)際上是不斷轉(zhuǎn)變定時(shí)器裝載值的大小。在掌握過(guò)程中，采納離散方法來(lái)靠近抱負(fù)的升降速曲線(xiàn)。為了削減每步計(jì)算裝載值的時(shí)間，系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)就把各離散點(diǎn)的速度所 需的裝載值固化在系統(tǒng)的ROM中，系統(tǒng)在運(yùn)行中用查表法查出所需的裝載值，這樣可大幅度削減占用CPU的時(shí)間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度愿大多數(shù)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)掌握系統(tǒng)都運(yùn)行在開(kāi)環(huán)狀態(tài)下，由于成本較低，并可供應(yīng)運(yùn)動(dòng)掌握技術(shù)固有的位置掌握，無(wú)須反饋。但是，在某些應(yīng)用中，需要

4、更多的牢靠性、平安性或產(chǎn)品質(zhì)量的保證，因此，閉環(huán)掌握也是一種選擇.以下是一些實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)掌握的方法： 1) 步進(jìn)確認(rèn)，這是最簡(jiǎn)潔的位移掌握，使用一個(gè)低值的光學(xué)編碼器計(jì)算步進(jìn)移動(dòng)的數(shù)量。一個(gè)簡(jiǎn)潔的回路與指令校驗(yàn)的步進(jìn)電機(jī)比較，驗(yàn)證步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)到估計(jì)的位置； 2) 反電動(dòng)勢(shì), 一種無(wú)傳感器的檢測(cè)方法，使用步進(jìn)電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)（eleCtromotiveforCe，emf）信號(hào)，測(cè)量和掌握速度。當(dāng)反電動(dòng)勢(shì)電壓降至監(jiān)測(cè)探測(cè)水平常，閉環(huán)掌握轉(zhuǎn)為標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)環(huán)，完成最終的位移移動(dòng)； 3）全伺服掌握，指全時(shí)間的使用反饋設(shè)備，用于步進(jìn)電機(jī)-編碼器、解碼器、或其它反饋傳感器上，從而更為精確地掌握步進(jìn)電機(jī)位移和轉(zhuǎn)矩。

5、 其它的方法包括各種不同的反電動(dòng)勢(shì)掌握電機(jī)參數(shù)測(cè)量和軟件技術(shù)，一些制造企業(yè)都會(huì)使用這些方法。這里，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)監(jiān)控和測(cè)量電機(jī)線(xiàn)圈，使用電壓額電流信息提高步進(jìn)電機(jī)掌握。正阻尼使用這一信息阻擋振動(dòng)的速度，產(chǎn)生更多的可用的轉(zhuǎn)矩輸出，降低轉(zhuǎn)矩的機(jī)械振動(dòng)損耗。無(wú)編碼器安裝監(jiān)測(cè)采納信息檢測(cè)同步速度的損耗。 傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)掌握通常采納反饋設(shè)備和非傳感方法，是有效的實(shí)現(xiàn)帶有平安需求、危急狀況或高精確度要求的運(yùn)動(dòng)應(yīng)用的方法。 大多數(shù)基于步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)，一般都運(yùn)行在開(kāi)環(huán)狀態(tài)下，這樣可供應(yīng)一個(gè)低成本的方案。 事實(shí)上，步進(jìn)系統(tǒng)可提高位移掌握的的性能，且不需要反饋。但是，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)在開(kāi)環(huán)時(shí)運(yùn)行，在命令步幅和實(shí)際步幅之間會(huì)有同

6、步損耗的可能。 閉環(huán)掌握，是傳統(tǒng)步進(jìn)掌握的一個(gè)部分，能有效地供應(yīng)更高地牢靠性、平安性或產(chǎn)品質(zhì)量。在這些步進(jìn)系統(tǒng)中，反饋設(shè)備或間接參數(shù)傳感方法的閉環(huán)能進(jìn)行校正或掌握失步、監(jiān)測(cè)電機(jī)停滯，以及確保更大的可用轉(zhuǎn)矩輸出。近期，步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)掌握（CLC）還能關(guān)心執(zhí)行智能分布運(yùn)動(dòng)架構(gòu)。然而，開(kāi)環(huán)操作會(huì)有失步的風(fēng)險(xiǎn)，這將產(chǎn)生定位失誤。但與伺服系統(tǒng)中使用的編碼器相比，閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)采納的編碼器成本更低。故選擇閉環(huán)掌握。 2、驅(qū)動(dòng)方式的確定 并于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)一般有兩種方法，一種是通過(guò)CPU直接來(lái)驅(qū)動(dòng)，這種方法一般不宜采納，由于CPU的輸出電流脈沖是特殊小的它不能足以讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；別一種是通過(guò)CPU來(lái)間接驅(qū)動(dòng)

7、，就是把從CPU輸出的信號(hào)進(jìn)行放大，然后直接驅(qū)動(dòng)或是再通過(guò)光電隔離間接來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，這種方法比較平安牢靠。固本次設(shè)計(jì)應(yīng)采納CPU間接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。用編碼器還的測(cè)速發(fā)電機(jī)作為轉(zhuǎn)速測(cè)量工具,由于選擇了閉環(huán)掌握，就必需有反饋元件，反饋元件一般有兩種，一種是采納同軸的測(cè)速發(fā)電機(jī)，把步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋回來(lái)，然后通過(guò)顯示器顯示出來(lái)并對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整；別一種是通過(guò)光同軸的電編碼器把步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋回來(lái)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整；兩者相比，后者的設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)潔，價(jià)格廉價(jià)，平安牢靠，污染少。固一般采納后者，用光電騙碼器作為反饋元件。 3、驅(qū)動(dòng)電路的選擇 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)有多種，但最為常用的就是單電壓驅(qū)動(dòng)、雙電壓驅(qū)

8、動(dòng)、斬波驅(qū)動(dòng)、細(xì)分掌握驅(qū)動(dòng)等。單電壓驅(qū)動(dòng)是步進(jìn)電機(jī)掌握中最為簡(jiǎn)潔的一種驅(qū)動(dòng)電路，它在本質(zhì)上是一個(gè)單間的反相器。它的最大特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，因它的工作效率低，特殊是在高頻下更顯的突出。它的外接電阻R要消耗相當(dāng)一部分的熱量，這樣就會(huì)影響電路的穩(wěn)定性所以此種驅(qū)動(dòng)方式一般只用在小功率的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路中。雙電壓驅(qū)動(dòng)是電路一般采納兩種電源電壓來(lái)驅(qū)動(dòng)，因這兩個(gè)電源分別是一個(gè)為高壓一個(gè)為低壓，因此也稱(chēng)為凹凸壓驅(qū)動(dòng)電路。雙電壓驅(qū)動(dòng)電路的缺點(diǎn)是在凹凸壓連接處電流消失谷點(diǎn)，這樣必定引起力矩在谷點(diǎn)處下降。不宜于電機(jī)的正常運(yùn)行。對(duì)于斬波電路驅(qū)動(dòng)則可以克服這種缺點(diǎn)，并且還可以提高步進(jìn)電機(jī)的效率。所以從提高效率來(lái)看這是一種

9、很好的驅(qū)動(dòng)電路，它可以用較高的電源電壓，同時(shí)無(wú)需外接電阻來(lái)限定期額定電流和削減時(shí)間常數(shù)。但由于其波形頂部呈現(xiàn)鋸齒形波動(dòng)，所以會(huì)產(chǎn)生較大的電磁噪聲。細(xì)分驅(qū)動(dòng)是用脈沖電壓來(lái)供電的，對(duì)于一個(gè)電壓脈沖，轉(zhuǎn)子就可以轉(zhuǎn)動(dòng)一步，一般會(huì)依據(jù)電壓脈沖的安排方式，步進(jìn)電機(jī)各相繞阻會(huì)輪番切換，固可以使步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。細(xì)分掌握的電路一般分為兩類(lèi)，一類(lèi)是采納線(xiàn)性模擬功率放大器的方法獲得階梯形電流，這種方法簡(jiǎn)潔，但效率低。別一種是用單片機(jī)采納數(shù)子脈寬調(diào)制的方法獲得階梯電流，這種方法需要簡(jiǎn)單的計(jì)算可使細(xì)分后的步距角全都。但因本次設(shè)計(jì)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的精度要求比較高轉(zhuǎn)速的調(diào)整范圍比較廣，固應(yīng)選用驅(qū)動(dòng)芯片8713來(lái)驅(qū)動(dòng)，并通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速。 4、基本方案的確定 因本次設(shè)計(jì)的要求，選用三相三拍步進(jìn)電機(jī)，單片機(jī)選用89C51作為掌握器。選取用8279來(lái)驅(qū)動(dòng)顯示和鍵盤(pán)。選用8713作為步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片并通過(guò)