《機(jī)械原理》筆記

1、機(jī)械原理號(hào)內(nèi)容第一章 概論第一節(jié) 本課程的研究?jī)?nèi)容什么是機(jī)器、機(jī)構(gòu)？*機(jī)器的三特征：1）由一系列的運(yùn)動(dòng)單元體所組成。2）各運(yùn)動(dòng)單元體之間都具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng).3）能轉(zhuǎn)換機(jī)械能或完成有用的機(jī)械功以代替或減輕人們的勞動(dòng).具有以上1、2兩個(gè)特征的實(shí)體稱為機(jī)構(gòu)。構(gòu)件-由一個(gè)或多個(gè)零件連接而成的運(yùn)動(dòng)單元體.零件機(jī)器中的制造單元體.第二節(jié) 機(jī)構(gòu)的分析與綜合及其方法機(jī)構(gòu)分析：對(duì)已知機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和各種特性進(jìn)行分析。機(jī)構(gòu)綜合：根據(jù)工藝要求來確定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式、尺寸參數(shù)及某些動(dòng)力學(xué)參數(shù). 機(jī)構(gòu)綜合的內(nèi)容： 1.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合2。機(jī)構(gòu)的尺度綜合3.機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)綜合.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合:主要研究機(jī)構(gòu)的組成規(guī)律.機(jī)構(gòu)的尺度綜

2、合（或運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合）：研究已知機(jī)構(gòu)如何按給定的運(yùn)動(dòng)要求確定其尺寸參數(shù).概括為四類： (1)剛體導(dǎo)引 :當(dāng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)時(shí)，要求剛體連續(xù)地變換其位置。（2）函數(shù)變換：使機(jī)構(gòu)某從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)為原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)參數(shù)的給定函數(shù)。（3）軌跡復(fù)演：使連桿上某點(diǎn)的軌跡能近似地與給定曲線復(fù)合。（4）瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)量約束:按構(gòu)件在某些特定位置時(shí)的運(yùn)動(dòng)量來設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)。準(zhǔn)點(diǎn)符合預(yù)定條件的幾個(gè)位置。只要求幾個(gè)位置處符合給定條件的機(jī)構(gòu)綜合方法稱為準(zhǔn)點(diǎn)法。減小結(jié)構(gòu)誤差的途徑是：合理確定準(zhǔn)點(diǎn)的分布?？砂雌醣戎x夫零值公式配置準(zhǔn)點(diǎn)。第三節(jié) 學(xué)習(xí)本課的方法1注意基本理論與基本方法之間的聯(lián)系2。 用工程觀點(diǎn)學(xué)習(xí)理論與基本方法3

3、注意加強(qiáng)感性認(rèn)識(shí)和實(shí)踐性環(huán)節(jié) 第二章 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第一節(jié) 概述構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本要素-構(gòu)件 運(yùn)動(dòng)副 運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)副:兩構(gòu)件間直接接觸且能產(chǎn)生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接稱為運(yùn)動(dòng)副.約束對(duì)構(gòu)件間運(yùn)動(dòng)的限制.運(yùn)動(dòng)副元素運(yùn)動(dòng)副參加接觸的部分?？臻g運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系。平面機(jī)構(gòu)中只有級(jí)副和級(jí)副.（為什么？）低副-副元素為面接觸（如移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副）；高副-副元素為點(diǎn)（線）接觸。運(yùn)動(dòng)鏈-構(gòu)件由運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)。機(jī)構(gòu) 選定機(jī)架，給相應(yīng)的原動(dòng)件,其余構(gòu)件作確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。第二節(jié) 平面機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度-機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)所必須的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。高副提供一個(gè)約束，低副提供兩個(gè)約束。機(jī)構(gòu)的自由度為：F=3n-(2pl+

4、ph )。（各符號(hào)的意義)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 1， F0；2， F=原動(dòng)件數(shù).（F>原動(dòng)件數(shù)、F<原動(dòng)件數(shù)時(shí)會(huì)出現(xiàn)什么情況？）主動(dòng)件機(jī)構(gòu)中傳入驅(qū)動(dòng)力(矩）的構(gòu)件。原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件。其余的活動(dòng)構(gòu)件統(tǒng)稱從動(dòng)件。輸出構(gòu)件輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的從動(dòng)件復(fù)合鉸鏈兩個(gè)以上的構(gòu)件構(gòu)成的同軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)副,其轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)數(shù)等于構(gòu)件數(shù)減1。局部自由度與機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度.虛約束對(duì)運(yùn)動(dòng)不起實(shí)際限制作用的約束。第三節(jié) 機(jī)構(gòu)的組成F=0的不可再拆分的最簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈-基本桿組。機(jī)構(gòu)的組成原理由若干基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上構(gòu)成機(jī)構(gòu)。n=2;pl=3,-級(jí)組。n=4；pl=6，且具有一個(gè)含三個(gè)低副的中

5、心構(gòu)件的基本組-級(jí)組。n=4;pl=6，不含三個(gè)低副的中心構(gòu)件的基本組-級(jí)組.注意：基本桿組中是沒有高副的。機(jī)構(gòu)的級(jí)別是以其中含有的桿組的最高級(jí)別確定的。機(jī)構(gòu)拆組的一般原則1。除掉虛約束和局部自由度，高副低代；2。從遠(yuǎn)離原動(dòng)件開始拆組，先級(jí)后級(jí)；3。桿與其上運(yùn)動(dòng)副一并拆下；4。剩余部分必為一機(jī)構(gòu)，最后為機(jī)架、原動(dòng)件。第四節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的高副低代高副低代將機(jī)構(gòu)中的高副用低副代替。高副低代的替代條件：1,機(jī)構(gòu)的自由度不變；2，機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)不變.將高副C用具有兩個(gè)鉸鏈的構(gòu)件代替，鉸鏈的中心分別位于高副接觸點(diǎn)的曲率中心處且與高副元素的所屬構(gòu)件相連.機(jī)構(gòu)在不同位置其低副替代機(jī)構(gòu)也不同-高副低代的瞬時(shí)性.

6、第三章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第一節(jié) 概述 第二節(jié)級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析的步驟：建立機(jī)構(gòu)的位置方程式；位置方程式對(duì)時(shí)間t求導(dǎo)一次、兩次得速度方程式、加速度方程。一、 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析將坐標(biāo)逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)求構(gòu)件的角速度、角加速度二、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析導(dǎo)路平行坐標(biāo)軸線時(shí)不可用坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)法（為什么?)三、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第七節(jié) 速度瞬心及其位置確定瞬心-作一般平面運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上的瞬時(shí)等速重合點(diǎn)或瞬時(shí)相對(duì)速度為零的重合點(diǎn)。絕對(duì)瞬心重合點(diǎn)的絕對(duì)速度為零。相對(duì)瞬心-重合點(diǎn)的絕對(duì)速度不為零.k=N(N1）/2 k瞬心的數(shù)目；N機(jī)構(gòu)的總構(gòu)件數(shù)。三心定理彼此作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件有三個(gè)速度瞬心，它們位于同

7、一條直線上。 第四章 機(jī)構(gòu)的力分析第一節(jié) 概述機(jī)構(gòu)的靜力分析不計(jì)慣性力的機(jī)構(gòu)力分析。機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析-考慮慣性力的機(jī)構(gòu)力分析.如將慣性力視為一般外力加于產(chǎn)生該慣性力的構(gòu)件上，該機(jī)械視為處于靜力平衡狀態(tài)。驅(qū)動(dòng)力凡是驅(qū)使機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。阻抗力凡是阻止機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。平衡力與作用在機(jī)械上的已知外力相平衡的未知外力。機(jī)構(gòu)力分析的目的:1）求運(yùn)動(dòng)副反力；2）計(jì)算平衡力（矩）。第二節(jié) 運(yùn)動(dòng)副反力及構(gòu)件組靜定條件不論是否楔形滑塊，R21和N21之間的夾角可表示為jv楔面接觸較平面接觸時(shí)所產(chǎn)生的摩擦力大。（為什么？）摩擦圓以r為半徑圓。（r=rf)對(duì)軸頸的總反力將始終切于摩擦圓。（為什么？)靜定條件所有未知

8、外力都可以用靜力學(xué)的方法確定出來的條件。其條件為：3n=2p.所有的基本桿組都是靜定桿組。第三節(jié) 不考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析一，矩陣法RRR-級(jí)組的力分析RPR級(jí)組的力分析可以直接確定移動(dòng)副反力的方向，不必按X、Y分解二，機(jī)構(gòu)力分析的等功率法 機(jī)構(gòu)處于平衡狀態(tài)時(shí),作用于機(jī)構(gòu)上的所有外力的瞬時(shí)功率之和為零。用于只求平衡力（力矩）情況的簡(jiǎn)便方法三，首解運(yùn)動(dòng)副法“首解運(yùn)動(dòng)副"兩構(gòu)件相連的“內(nèi)運(yùn)動(dòng)副”,且構(gòu)件上的所有外載荷均為已知。兩構(gòu)件分別對(duì)外運(yùn)動(dòng)副中心求矩可導(dǎo)出“首解運(yùn)動(dòng)副”反力的求解式.四，直接求解法應(yīng)用有關(guān)二力桿和三力匯交的理論,直接求解。第四節(jié) 考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析第五節(jié)第五節(jié) 機(jī)械效

9、率與機(jī)械自鎖一，機(jī)械的效率機(jī)械正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)Wd=Wr+Wf機(jī)械效率h表示輸入功在機(jī)械中有效利用的程度.h=Wr/Wd=1- Wf/Wd=Pr/Pd=F0/F=M0/M。（各符號(hào)的意義）1)Wf不可能為零，故h1 2)為提高機(jī)械效率應(yīng)盡量減小機(jī)械中的損耗。理想機(jī)械不存在摩擦和損耗的機(jī)械。其效率h0=1.h=理想驅(qū)動(dòng)力F0（M0)與實(shí)際 驅(qū)動(dòng)力F（M）之比。斜面機(jī)構(gòu)的效率：將正行程公式中的主動(dòng)力與阻力置換，摩擦角符號(hào)反向即反行程公式.機(jī)組由若干臺(tái)機(jī)器組成的系統(tǒng) 串聯(lián)機(jī)組的總效率等于組成該機(jī)組的各個(gè)機(jī)器的效率的連乘積。（1） 串聯(lián)機(jī)組的總效率小于各機(jī)器的效率hhi；（2） 并聯(lián)機(jī)組的總效率：(hi)

10、minh< （hi) max .若各個(gè)機(jī)器的效率均相等有 h=hi無論驅(qū)動(dòng)力如何增大，也無法使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象-機(jī)械的自鎖。機(jī)械出現(xiàn)自鎖的條件即：h0凡使機(jī)器反行程自鎖的機(jī)構(gòu)通稱為自鎖機(jī)構(gòu)。 當(dāng)螺旋升角小于摩擦角時(shí)，螺旋發(fā)生自鎖.第五章 機(jī)構(gòu)的型綜合第一節(jié)概述 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類法-研究由多少個(gè)構(gòu)件、運(yùn)動(dòng)副能構(gòu)成多少個(gè)給定自由度的不同機(jī)構(gòu)，從中選擇出最佳滿足工藝要求的機(jī)構(gòu).第二節(jié) 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類法討論機(jī)構(gòu)的類型即探討運(yùn)動(dòng)鏈F、N、p間的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)鏈的環(huán)由構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副構(gòu)成的獨(dú)立封閉系統(tǒng)。L=pN+1（各符號(hào)的意義)用數(shù)組表示多元連桿與二元連桿間的連接方式的規(guī)則 第三節(jié)連桿組合分類法機(jī)構(gòu)型綜合機(jī)構(gòu)型綜

11、合的原則:1）最簡(jiǎn)原則-應(yīng)首先考慮最簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈。2）不存在無功能結(jié)構(gòu)原則-機(jī)構(gòu)中不出現(xiàn)不起實(shí)際作用的結(jié)構(gòu)部分;3）最易綜合原則-選擇二元連桿為機(jī)架，易得到高級(jí)別機(jī)構(gòu)；4）最低成本原則運(yùn)動(dòng)副的加工成本按轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、高副遞增;5)最符合工藝要求原則第六章 平面連桿機(jī)構(gòu)第一節(jié) 概述平面連桿機(jī)構(gòu)-由低副連接而成的平面機(jī)構(gòu)一平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：1）實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)或增力；2）可完成某種軌跡3）壽命較長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力; 4）便于制造。缺點(diǎn):1，設(shè)計(jì)困難，一般只能近似地滿足運(yùn)動(dòng)要求2，多數(shù)構(gòu)件作變速運(yùn)動(dòng)，其慣性力難以平衡。二、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖參數(shù)各桿尺寸及機(jī)架、某點(diǎn)的位置尺寸

12、設(shè)計(jì)的基本問題-根據(jù)工藝要求來確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的參數(shù)。設(shè)計(jì)的兩類基本問題：1，實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律； 2，實(shí)現(xiàn)已知的軌跡。第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和傳力性能（有曲柄條件、傳動(dòng)角、急回運(yùn)動(dòng)、止點(diǎn).）一、有曲柄條件連架桿與機(jī)架相連的構(gòu)件；連桿作一般平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件;機(jī)架相對(duì)固定的構(gòu)件；搖（擺）桿-往復(fù)擺動(dòng)的連架桿；曲柄-整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。四桿運(yùn)動(dòng)鏈具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的條件：1，具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的構(gòu)件為最短桿；2,最短桿與最長(zhǎng)桿之和（或=）其它兩桿之和（稱為桿長(zhǎng)之和條件)。低副的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)不隨機(jī)架變更而改變 低副運(yùn)動(dòng)的可逆性。四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)滿足桿長(zhǎng)之和條件時(shí)：最短桿的鄰桿為機(jī)架得曲柄搖

13、桿機(jī)構(gòu);最短桿為機(jī)架得雙曲柄機(jī)構(gòu)；最短桿的對(duì)桿為機(jī)架得雙搖桿機(jī)構(gòu)。四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的有曲柄條件：1）滿足桿長(zhǎng)之和條件；2）最短桿或者最短桿的鄰桿為機(jī)架.推論：不滿足桿長(zhǎng)之和條件時(shí)，得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的有曲柄條件:b³ e+a。二、壓力角和傳動(dòng)角壓力角a從動(dòng)件受力方向與受力點(diǎn)速度方向所夾的銳角。與壓力角a互余的角g稱為傳動(dòng)角。四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線的兩位置之一.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角發(fā)生在曲柄垂直于導(dǎo)路且遠(yuǎn)離偏心一邊的位置。三、行程速度變化系數(shù)極位夾角q：機(jī)構(gòu)在兩極位處，一曲柄與另一曲柄反向線間的夾角。行程速比系數(shù)表示從動(dòng)件的空行程與工作行程平均速度之比：

14、k= v2 /v1=(1800+q）/（1800-q）；q= 1800（k1）/（k+1)。k=1，q=0機(jī)構(gòu)無急回特性k>1，q0 機(jī)構(gòu)有急回特性。k =3時(shí)， q=90° 。 k3， q為鈍角。四、止點(diǎn)位置當(dāng)連桿與從動(dòng)件共線時(shí)（a=900、g=0)，機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)，此位置稱為止點(diǎn)位置。第三節(jié)機(jī)構(gòu)綜合的位移矩陣法一、剛體平面有限位移的位移矩陣剛體的平面轉(zhuǎn)角qj-剛體位置j對(duì)位置1的轉(zhuǎn)角；D1j為構(gòu)件上已知點(diǎn)位置參數(shù)的系數(shù)矩陣,稱為剛體平面運(yùn)動(dòng)的位移矩陣。位移矩陣法用位移矩陣對(duì)機(jī)構(gòu)尺寸進(jìn)行綜合的一種方法。以桿長(zhǎng)不變或角不變?yōu)榧s束條件建立方程。有較強(qiáng)的通用性與適用性。但無法考慮機(jī)構(gòu)

15、的運(yùn)動(dòng)和傳力性能。使用場(chǎng)合:受力很小主要實(shí)現(xiàn)位置要求的機(jī)構(gòu)的綜合。二、按連桿給定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)若已知Pj （xpj,ypj),（j=1，2n）, qj (j=2，3n）設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。根據(jù)桿的長(zhǎng)度不變求解。三、按給定連桿位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知Pj（j=1,2n）; qj （j=2,3n).求一帶有滑塊的機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)該剛體導(dǎo)引.按滑塊導(dǎo)路的斜率不變求解。四、按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)剛體的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣的平面轉(zhuǎn)角qj=fj yj。第四節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法代數(shù)式法的優(yōu)點(diǎn):可以用人工計(jì)算完成;可考慮機(jī)構(gòu)的某種運(yùn)動(dòng)和傳力方面的特殊要求。使用場(chǎng)合:實(shí)現(xiàn)的點(diǎn)位數(shù)較少或要求實(shí)現(xiàn)某些性能。1）按連桿

16、給定位置的機(jī)構(gòu)綜合已知帶鉸鏈B，C的連桿的三位置桿長(zhǎng)不變約束：(x1x2+（y1y）2=(x2x）2+(y2y)2(x1x）2+（y1y）2=(x3-x)2+（y3-y）22)按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置的機(jī)構(gòu)綜合a)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu):p0=c/a；p1=c；p2= (a2+c2+1-b2)/(2a）。 得:p0 Cos(b+yi)+ p1 Cos(yi -fi + b- a）+ p2= Cos（a+fi）將yi 、 fi (i=1，2,3) 代如上式可求得p0 、 p1 、 p2 .最后求得a、b、c.b)曲柄滑塊機(jī)構(gòu):已知 si=f(fi），求機(jī)構(gòu)的尺寸a、b、e。p0siCosfi+p1Sinfi+

17、p2=s2ifi、Si （i=1,2，3）代入，可求得p0、 p1、 p2。最后解得a、b、e。3）按行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)：已知：y、g 2、k.求機(jī)構(gòu)的尺寸：a、b、c、d。q=(k1）1800/（k+1)tanq0 =(sing2 sinq)/（sing1 sing2 cosq）a=（A-B)/N; b=(A+B）/N； c=sinq0 /sing2.其中 A=cos(q0+q）sin(g2+q0 ); B=sing2 +sinq0 cos(g1+q+q0 )； N=2sing2 cos（q+q0 ).4）按力矩比設(shè)計(jì)擺塊機(jī)構(gòu)：已知條件k、f0 、y。求機(jī)構(gòu)的尺寸b1、b2、c、（如

18、何確定？）第 八 章 凸 輪 機(jī) 構(gòu)第一節(jié) 概述凸輪機(jī)構(gòu) 由凸輪、從動(dòng)件和機(jī)架構(gòu)成的三桿高副機(jī)構(gòu)。凸輪機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：可獲得從動(dòng)件任意的預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律,機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。缺點(diǎn)：易于磨損，用于傳遞動(dòng)力不大的場(chǎng)合分類:按從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)：直動(dòng)、擺動(dòng);按從動(dòng)件的形狀：滾子、尖頂、平底;按凸輪的形狀：盤形、移動(dòng)(板狀）、圓柱、圓錐按高副維持接觸的方法：力封閉、形封閉.第二節(jié) 從動(dòng)件常用運(yùn)動(dòng)規(guī)律及其選擇基圓(rb）-以最短向徑所作的圓。升程h推桿的最大位移；j0推程角；j0回程角;js遠(yuǎn)停角；js¢遠(yuǎn)停角；1）等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律：位移方程S=hj/j0；速度方程v=hw/j0；加速度方程a=0。速度突變處慣性力為

19、無窮大，產(chǎn)生強(qiáng)烈的沖擊剛性沖擊。適用于轉(zhuǎn)速很低的場(chǎng)合。2）等加速、等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律(二次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律）:有限慣性力的突變，產(chǎn)生有限沖擊柔性沖擊。適用于中、低速的場(chǎng)合。3)五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律：a為連續(xù)曲線，不會(huì)形成沖擊.可用于高速場(chǎng)合.4）余弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律：有柔性沖擊，故用于中低速場(chǎng)合5）正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律：無沖擊，其振動(dòng)、噪聲和磨損都小，可用在中高速場(chǎng)合。選擇推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律應(yīng)考慮的因素：滿足工藝對(duì)機(jī)器的要求；凸輪機(jī)構(gòu)具有良好的動(dòng)力特性；設(shè)計(jì)的凸輪便于加工.第二節(jié)凸輪的輪廓曲線設(shè)計(jì)一、偏置直動(dòng)尖頂推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)輪廓曲線設(shè)計(jì)的依據(jù):s=f（j）；y=f(j）。反轉(zhuǎn)法-機(jī)構(gòu)按（-w1)轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪

20、不動(dòng),從動(dòng)件沿凸輪廓線相對(duì)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)路的反轉(zhuǎn)角即凸輪的轉(zhuǎn)角。凸輪理論廓線方程:x=eCosj+(S+S0）Sinj；y=（S+S0)CosjeSinj。二，偏置直動(dòng)滾子推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)際廓線理論廓線的等距曲線：X=xrrCosq；y'=yrrSinq. (q角的意義？）三、對(duì)心平底推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)AP=ds/dj (如何推導(dǎo)？)四、擺動(dòng)滾子推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)第三節(jié)凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸一、凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角壓力角a力的方向線與從動(dòng)件受力點(diǎn)速度方向線間所夾的銳角.壓力角與從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律有關(guān)外，還與機(jī)構(gòu)的尺寸(rb、e、a、l）有關(guān)。 機(jī)構(gòu)的壓力角愈小傳力效果愈好。一般規(guī)定： amax£

21、a。a 許用壓力角推程值： 移動(dòng)從動(dòng)件 a=30 °38° 擺動(dòng)從動(dòng)件 a=40 °45°回程值：a=70 ° 80°二） 直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸A)偏距值可改變機(jī)構(gòu)的壓力角；B)偏置置位與P點(diǎn)位于凸輪軸心A的同側(cè),壓力角小。 （P點(diǎn)的意義？)基圓半徑應(yīng)考慮的因素：工作行程中滿足:a max不大于a時(shí)最小的結(jié)構(gòu)尺寸,同時(shí)考慮安裝和強(qiáng)度.三）擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸四）平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)尺寸的確定平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)基圓半徑的確定的條件廓線不出現(xiàn)尖點(diǎn)：曲率半徑rmin0。L=2|（ds/dj）max|+（57mm)。五）滾子半徑

22、rr的確定外凸的凸輪理論廓線：ra=rmin-rrrr rmin，可作出實(shí)際廓線;rr= rmin 出現(xiàn)尖點(diǎn)；rr rmin，推桿運(yùn)動(dòng)失真。通常取: rr£0.8rmin第九章直齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)第一節(jié) 概述第二節(jié) 漸開線及其特性第三節(jié)漸開線：在基圓上純滾動(dòng)的發(fā)生線上點(diǎn)的軌跡。展角 qi 漸開線起始點(diǎn)A與K點(diǎn)兩向徑間的夾角。共軛齒廓滿足予定傳動(dòng)比的一對(duì)齒廓。漸開線的特性:1）發(fā)生線在基圓上滾過的長(zhǎng)度等于基圓被滾過的弧長(zhǎng)；2）漸開線在任意點(diǎn)的法線恒切于基圓；3）漸開線離基圓越近其曲率半徑越??； 4）同一基圓上的任意兩條漸開線間的距離相等；5）漸開線的形狀取決于基圓;6）基圓內(nèi)無漸開線。ai

23、壓力角：力作用線與受力點(diǎn)速度方向線間所夾的銳角。漸開線方程：ri=rb/CosaI；invai=qi=tanai-aI第四節(jié) 齒輪的基本參數(shù)第五節(jié)分度圓-計(jì)算的基準(zhǔn)圓，其上的模數(shù)和壓力角為標(biāo)準(zhǔn)值。齒條:e=s的節(jié)線稱為分度線（也稱為中線)。P=pm； e=s= pm/2； ha=mha*； hf=mhf*。第三節(jié) 齒廓嚙合基本定律第四節(jié)齒廓嚙合基本方程： VK2K1 · n =0齒廓嚙合基本定律：任一位置的傳動(dòng)比等于連心線o1o2被齒廓公法線分成的兩段長(zhǎng)度的反比。P點(diǎn)稱為嚙合節(jié)點(diǎn)或稱節(jié)點(diǎn)。若要求i12=常數(shù),即無論齒廓在何處嚙合，接觸點(diǎn)的法線必交于連心線于定點(diǎn)P。P點(diǎn)（P1和P2）隨

24、1、2齒廓運(yùn)動(dòng)的軌跡分別為兩個(gè)圓。節(jié)圓瞬心P在兩輪平面上的軌跡i12=常數(shù)的一對(duì)齒廓的傳動(dòng)，相當(dāng)于它們的一對(duì)節(jié)圓的純滾動(dòng)。齒廓公法線為兩基圓的內(nèi)公切線。第五節(jié) 漸開線齒廓傳動(dòng)的特性第六節(jié)漸開線齒廓傳動(dòng)的特性：1)漸開線齒廓的兩齒輪其傳動(dòng)比為常數(shù)；2）漸開線傳動(dòng)的嚙合線是一條直線。即兩基圓的內(nèi)公切線N1-N2.3)具有中心距的可分性，即當(dāng)中心距a稍有變化時(shí)其傳動(dòng)比不變的特性第七節(jié) 漸開線齒輪的嚙合傳動(dòng)第八節(jié)接觸（嚙合）點(diǎn)K在固定平面上的軌跡-嚙合線嚙合角a¢-節(jié)圓的切線與嚙合點(diǎn)的公法線間的夾角嚙合角a'為常數(shù),其值等于節(jié)圓上的壓力角a .pn法向齒距-相鄰兩齒同側(cè)齒廓的法向距離

25、正確嚙合的表達(dá)式： pn1 = pn2pb=pcosa正確嚙合條件：兩輪的模數(shù)和壓力角分別相等。a1=a2=a ； m1=m2=m齒輪傳動(dòng)的重合度：ea=B1B2/pbea³1是保持齒輪連續(xù)定傳動(dòng)比傳動(dòng)的條件。重合度ea=1.3表示,在一個(gè)基圓齒距內(nèi)單對(duì)齒嚙合的嚙合線度占70%，兩對(duì)齒嚙合的嚙合線度占30%。重合度ea表明了同時(shí)參加嚙合的齒對(duì)數(shù)的多少。第六節(jié) 齒輪加工第七節(jié)用齒條刀具加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪齒輪的分度圓與刀具的中線相切，s=e=p/2=pm/2。標(biāo)準(zhǔn)齒輪-s=e，且ha、hf為標(biāo)準(zhǔn)值的齒輪. 兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)時(shí)有什么特性？標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)兩分度圓相切。a= r1 + r2= r

26、62;1 + r¢2。其頂隙c為標(biāo)準(zhǔn)值c*m。第八節(jié) 根切現(xiàn)象及避免根切的條件根切用范成法加工齒輪時(shí)漸開線根部被切去的現(xiàn)象.當(dāng)?shù)毒叩凝X頂線與嚙合線交點(diǎn)B點(diǎn)在N之外時(shí)，必發(fā)生根切.標(biāo)準(zhǔn)齒輪不發(fā)生根切的條件為：z ³Zmin .Zmin = 2 h*a/（ Sin2 a ）Zmin稱為最少齒數(shù),即用范成法加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪時(shí)，剛剛不發(fā)生根切的齒數(shù)。當(dāng)h*a =1。0， a=200時(shí)， Zmin =17變位齒輪不發(fā)生根切的條件為：x ³xmin其中 xmin = h*a （ Zmin Z)/ Zmin.不論是否標(biāo)準(zhǔn)齒輪均按下式判斷x ³xmin第九節(jié) 無側(cè)隙嚙合方程

27、式第十節(jié)側(cè)隙為零:=e¢1S¢2=e¢2S¢1=0inva =2tana (x1+x2）/(z1+z2）+ inv a該方程稱為無側(cè)隙嚙合方程式。a=acosa/cosa' d¢=dcos a/cos a åx0=0： a¢= a, r¢= r,a¢= a = r1+ r2 åx>0 ,a¢>a 說明兩齒輪的分度圓分離åx0 ,a¢< a 說明兩齒輪的分度圓相交。第十一節(jié) 齒輪傳動(dòng)的幾何尺寸計(jì)算第十二節(jié)確定齒輪傳動(dòng)的中心距必須滿足兩個(gè)條件

28、1)保證無側(cè)隙嚙合:先計(jì)算無側(cè)隙的嚙合角a再根據(jù)a'求出實(shí)際中心距a2)保證頂隙為標(biāo)準(zhǔn)值 C = C m: 保證頂隙為標(biāo)準(zhǔn)值應(yīng)降低齒頂高®頂高降低系數(shù)：s=（x1+ x2） y 。（a¢ a)/m=y-稱為分離系數(shù)第十一節(jié) 齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)按其變位系數(shù)單個(gè)齒輪分：正變位齒輪（x>0）;負(fù)變位齒輪（x<0）;零變位齒輪（x=0)：標(biāo)準(zhǔn)齒輪頂高為標(biāo)準(zhǔn)值零變位非標(biāo)準(zhǔn)齒輪頂高不是標(biāo)準(zhǔn)值齒輪傳動(dòng):標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)(x1=x2=0)；等變位齒輪傳動(dòng)(x1=x2）；正傳動(dòng):(åx0 ）；負(fù)傳動(dòng)：（åx < 0)選擇齒輪傳動(dòng)類型的齒數(shù)條件:1)標(biāo)準(zhǔn)齒輪

29、傳動(dòng):z 1z min；2)等變位齒輪傳動(dòng)： z 1+ z 2³2 z min;3)正傳動(dòng)： 任何齒數(shù)和均能采用正傳動(dòng)；4）負(fù)傳動(dòng)åx 0： z 1+ z 2>2 z min。一般應(yīng)采用正傳動(dòng)，正傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)較多.湊配中心距才采用負(fù)傳動(dòng)，缺點(diǎn)較多.兩種不同傳動(dòng)類型的齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)1已知Z1、Z2、m、a、 a´及ha1）由a´、a確定傳動(dòng)類型；2)由嚙合角a¢®變位系數(shù)之和。2已知m、a、ha、a´及兩輪的傳動(dòng)比 i12首先計(jì)算兩輪的齒數(shù)：按Z10=2a/m（1+i12）計(jì)算Z10。若Z10為整數(shù)®標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)及

30、等變位齒輪傳動(dòng).若Z10不為整數(shù)，取小于Z°1的整數(shù)以得到正傳動(dòng)。第十章 其他齒輪傳動(dòng)第一節(jié) 斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)一、斜齒圓柱齒輪的傳動(dòng)特點(diǎn)：1）.端面齒廓均為漸開線；2）齒廓與圓柱的交線：直齒輪-直線;斜齒輪-螺旋線。3）接觸情況：直齒輪-同時(shí)進(jìn)入、分離；（e< 2 ）. 斜齒輪-逐漸進(jìn)入、分離( e­­） 斜齒輪傳動(dòng)平穩(wěn),減少了沖擊，振動(dòng)和噪音。二、幾何參數(shù)：法面參數(shù)(mn 、an、han）®標(biāo)準(zhǔn)值；端面參數(shù)®尺寸計(jì)算.計(jì)算公式-將直齒輪計(jì)算公式中的參數(shù)改為端面參數(shù)。參數(shù):tan bb = tan b cosat；mn= mtcosb.;

31、tanan= tan atcosb.系數(shù):h*at = han cosb;ct = cn cosb；xt = xn cosb；st = sn cosb法面系數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)值；端面系數(shù) = 法面系數(shù)乘cosb.改變螺旋角b調(diào)整中心距； 不一定用變位.正確嚙合條件及重合度：mn1=mn2=m;an1= an2=a;|b1|=|b1|=beg=ea+eb=L/pbt+L/pbt， eb=L/pbt=Btanbb/ pbt =Bsinb / (pmn ）eb隨B的加大而增加當(dāng)量齒輪®與斜齒輪的法面齒形相當(dāng)?shù)奶摂M的直齒輪.當(dāng)量齒數(shù)ZV。ZV = Z/(cos3 b)當(dāng)量齒數(shù)的用處：1,選取齒輪銑刀的

32、刀號(hào);2，計(jì)算輪齒的強(qiáng)度時(shí)， 用到當(dāng)量齒數(shù)的概念 傳動(dòng)特點(diǎn)： 1，嚙合性能好(逐漸進(jìn)入和脫離嚙合，無沖擊，傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小）2,重合度大（e隨­B­­,承載能力­,傳動(dòng)平穩(wěn))；3,機(jī)構(gòu)更加緊湊（Zmin小)。缺點(diǎn):產(chǎn)生軸向推力螺旋角不宜過大，取 b=70150.第二節(jié) 蝸輪蝸桿傳動(dòng)第三節(jié)蝸輪蝸桿的形成及傳動(dòng)特點(diǎn):兩軸空間交錯(cuò)兩螺旋角之和為900;b1 +b2= å= 9蝸桿： b1大d1小，B大螺旋線繞一周以上一般;Z1=14。蝸輪:直徑d2大，齒數(shù)Z2多，b2小蝸輪蝸桿傳動(dòng)的特點(diǎn):1, 傳動(dòng)比大（一般i12=10100，在分度機(jī)構(gòu)中甚至可以達(dá)

33、到500以上)；2 ，可具有自鎖性(l£ fv 時(shí)）；3 ,結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)噪聲小。4 ,缺點(diǎn):械效率較低，磨損大，成本較高（蝸輪常用耐磨材料如錫青銅） 阿基米德蝸桿®軸面齒形為直線蝸輪：采用對(duì)偶加工，即用與蝸桿完全相同的刀具加工蝸輪。主截面過蝸桿軸線、垂直于蝸輪軸線的平面aa。主截面中,蝸桿®齒條；蝸輪®漸開線齒輪。蝸桿蝸輪傳動(dòng)相當(dāng)于齒輪齒條傳動(dòng)正確嚙合條件:ma1=mt2=m;aa1=at2=a；å=900蝸桿和蝸輪螺旋線的旋向一致d1=q m ；d2 =Z2m；tanl1=Z1/ q.允許q值在一定范圍內(nèi)變動(dòng)，但d1應(yīng)為規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)值。

34、一般應(yīng)選取較小的q值。第四節(jié) 圓錐齒輪機(jī)構(gòu)第五節(jié)兩相交軸。交角多為å=900.大端參數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)值。兩個(gè)節(jié)圓錐截錐體無滑動(dòng)的摩擦傳動(dòng)與圓錐齒輪傳動(dòng)相同.大端齒廓曲線為球面漸開線，到錐頂?shù)染嗟狞c(diǎn)才能相互嚙合.背錐過兩分度圓錐的底圓與球面相切的圓錐。齒廓向背錐的錐面上投影,作為其近似齒形。(可展成平面圖形，便于計(jì)算）當(dāng)量齒輪-將背錐近似齒形展開的扇形齒輪補(bǔ)全的直齒輪。當(dāng)量齒數(shù)ZV Z(實(shí)際齒數(shù)）（當(dāng)量齒輪的m和a大端的模數(shù)和壓力角) zv= z/cosd .zv z；且不是整數(shù)。正確嚙合條件按其當(dāng)量齒輪確定:m1=m2=m;a1=a2=a.d 1+d2=å。 （滿足兩節(jié)錐錐頂重合)

35、ZV的用處：1）按其當(dāng)量齒輪傳動(dòng)計(jì)算重合度（ZV）；2）避免根切:ZV³Zmin；3）選擇銑刀的刀號(hào): ZVi12=sin d2 / sin d1。兩輪各錐頂重合,稱為正常收縮圓錐齒輪傳動(dòng)等頂隙圓錐齒輪傳動(dòng)： 一輪的齒頂線與另一輪的齒根線平行.第十一章 齒輪系齒輪系由一系列齒輪組成的傳動(dòng)系統(tǒng)。簡(jiǎn)稱 輪系 第一節(jié) 定軸輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算第二節(jié)各輪軸線相對(duì)于機(jī)架位置不變的輪系定軸輪系各輪運(yùn)動(dòng)共面的定軸輪系-平面定軸輪系各輪運(yùn)動(dòng)不共面的定軸輪系空間定軸輪系傳動(dòng)比（或速比）是指兩輪的角速度（或轉(zhuǎn)速）之比.兩輪的轉(zhuǎn)向相同,取正號(hào);兩輪的轉(zhuǎn)向相反,取負(fù)號(hào)。輪系的傳動(dòng)比等于各對(duì)齒輪的傳動(dòng)比的乘積第

36、三節(jié) 周轉(zhuǎn)輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算第四節(jié)軸線固定的齒輪中心輪（太陽輪）；軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪-行星輪；支承行星輪的構(gòu)件H系桿。中心輪和系桿稱為基本構(gòu)件（中心輪和系桿常作為輸出或輸入構(gòu)件）周轉(zhuǎn)輪系存在某齒輪軸線繞固定軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的輪系。自由度等于2的周轉(zhuǎn)輪系稱為差動(dòng)輪系；自由度等于1的周轉(zhuǎn)輪系稱為行星輪系.各構(gòu)件相對(duì)系桿運(yùn)動(dòng)的假想定軸輪系® 周轉(zhuǎn)輪系的轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)。行星機(jī)構(gòu)中活動(dòng)輪對(duì)系桿的速比等于1減去轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中原活動(dòng)輪對(duì)原固定輪的速比.第三節(jié) 復(fù)合輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算第四節(jié)由幾個(gè)基本輪系構(gòu)成的輪系稱為復(fù)合輪系。復(fù)合輪系的傳動(dòng)比計(jì)算步驟:1， 區(qū)分基本輪系。2,分別計(jì)算各基本輪系的傳動(dòng)比；3,找出各基本輪系

37、間的聯(lián)系,聯(lián)立求解。2，第四節(jié) 輪系的功用1實(shí)現(xiàn)分路傳動(dòng)；2獲得較大的傳動(dòng)比；3實(shí)現(xiàn)變速傳動(dòng)；4，實(shí)現(xiàn)換向傳動(dòng)；5，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成與分解；6在重量較小的條件下實(shí)現(xiàn)大功率傳動(dòng)。第十三章 機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)及調(diào)速第一節(jié) 概述穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段:wm=常值且周期變化。一個(gè)運(yùn)動(dòng)循中Wd = Wr，EK=0。交流異步電動(dòng)機(jī)特性曲線：AB段-非穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段,Mr­w¯，M¯易發(fā)生停車；BC段穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段Mr­w¯,M ­，使機(jī)器在某一速度下穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。第二節(jié) 機(jī)器運(yùn)動(dòng)的等效量及其動(dòng)力學(xué)模型機(jī)器的總瞬時(shí)功率å（M iwi+Fivicosa i)等于某構(gòu)件的瞬時(shí)

38、功率M w；機(jī)器的總動(dòng)能å(mi vsi 2+Jiwi2）/2等于某構(gòu)件的動(dòng)能：Jw2/2該構(gòu)件稱為等效構(gòu)件。其J稱為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；其M稱為等效力矩。第九節(jié) 機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方程式第十節(jié)一、能量微分形式的運(yùn)動(dòng)方程式 ;二、能量積分形式的運(yùn)動(dòng)方程式 ；二、 力(力矩）形式的運(yùn)動(dòng)方程式。三、第五節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)周期性速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)第六節(jié)機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)不均勻系數(shù)d：d=（ wmax wmin ）/ wmwmax = wm （1+d/2）;wmin = wm (1 d /2 )； w2max -w2min =2 d ww2m 一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中的盈虧功代數(shù)和為零。最大盈虧功Amax：即wmin和wmax區(qū)間內(nèi)盈

39、虧功的代數(shù)和。最大盈虧功Amax:Amax = J（w2maxw2min)/2J= Amax /（d w2m）J= 900Amax /(pd2 n2）JF= 900Amax /(dp2n2） - Jc飛輪的作用：1,飛輪即儲(chǔ)能器，A>0時(shí)，儲(chǔ)能（w­）；A<0時(shí)，放能（¯w）；1， 由于飛輪有儲(chǔ)能、放能的作用，可按平均載荷選取原動(dòng)機(jī)的功率。第十四章 機(jī)械的平衡第一節(jié) 概述第二節(jié)附加的動(dòng)壓力構(gòu)件慣性力在運(yùn)動(dòng)副中產(chǎn)生的壓力機(jī)械的平衡的目的：合理地分配構(gòu)件中的質(zhì)量，消除或減少附加動(dòng)壓力以及機(jī)座的振動(dòng)。 1）剛性轉(zhuǎn)子的平衡剛性轉(zhuǎn)子-無顯著地彈性變形的剛性轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件平衡原理

40、-力系的平衡原理2)撓性轉(zhuǎn)子的平衡 撓性轉(zhuǎn)子-在慣性力的影響下產(chǎn)生彎曲變形的轉(zhuǎn)子3)機(jī)械在機(jī)座上的平衡第二節(jié) 剛性轉(zhuǎn)子的平衡原理剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡：所有質(zhì)量的質(zhì)量矩矢量和為零。剛性轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡條件：åF=0 ,åM=0。機(jī)械原理必修內(nèi)容和要求一.緒論構(gòu)件、機(jī)構(gòu)、機(jī)器、機(jī)械；什么是機(jī)構(gòu)分析、機(jī)構(gòu)綜合(結(jié)構(gòu)、尺度、動(dòng)力綜合)？機(jī)構(gòu)的尺度綜合分為哪些類型?什么是機(jī)構(gòu)綜合的準(zhǔn)點(diǎn)法及其結(jié)構(gòu)誤差?減小結(jié)構(gòu)誤差的有效途徑是什么？二。 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)；如何對(duì)運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行分類?機(jī)構(gòu)的自由度、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件、局部自由度、復(fù)合鉸利鏈、虛約束；桿組、機(jī)構(gòu)及其分類的方法。高副低代及其條件、方法。三。平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析II級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析:畫出矢量多邊形®列出矢量方程®寫出坐標(biāo)方程®對(duì)時(shí)間求導(dǎo)得速度、加速度方程®能用坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)法求角速度、角加速度。速度瞬心：定義、相對(duì)瞬心、絕