ABB工業(yè)機器人基礎操作0722PPT課件

1、2021/3/91ABB工業(yè)機器人基礎操作機器人的開啟與關閉機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復機器人的手動操作機器人更新轉數(shù)計數(shù)器2021/3/92機器人的開啟與關閉 操作機器人的第一步就是開機，將機器人控制柜上的總電源旋鈕從【OFF】扭轉到【ON】。 關機則是從【ON】扭轉到【OFF】即可。2021/3/93機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1、數(shù)據(jù)備份 （1）單擊【ABB】按鈕，選擇 【備份與恢復】； （2）單擊【備份當前系統(tǒng)】按鈕；2021/3/94（3）單擊【ABC】按鈕，進行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設定；單擊 【】，選擇備份存放的位置（機器人硬盤或者USB存儲設備）；單擊 【備份】進行備份的操作。2021/3

2、/954）等待備份的完成；2021/3/962、數(shù)據(jù)恢復（1）單擊【ABB】按鈕，選擇【備份與恢復】，單擊【恢復系統(tǒng)】按鈕；2021/3/97（2)單擊【】，選擇備份存放的目錄，單擊【恢復】，完成系統(tǒng) 恢復操作。2021/3/98機器人的手動操作 手動操作機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。2021/3/991、單軸運動ABB機器人六個伺服電動機分別驅動機器人的六個關節(jié)軸，手動操 作一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。 單軸運動是每一個軸可以單獨運動，所以 在一些特別的場合使用單軸運動來操作會 很方便快捷，比如說在進行轉數(shù)計數(shù)器更新轉數(shù)計數(shù)器更新的時候可以用單軸運動的操作

3、，還有機 器人出現(xiàn)機械限位和軟件限位出現(xiàn)機械限位和軟件限位，也就是超 出移動范圍而停止時，可以利用單軸運動 的手動操作，將機器人移動到合適的位置。 單軸運動在進行粗略的定位和比較大幅度 的移動時，相比其他的手動操作模式會方 便快捷很多。2021/3/9101、單軸運動操作步驟 （1）將機器人控制柜上“機器人狀態(tài)鑰匙”切換到右邊的手動狀態(tài)。2021/3/911 （2）在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀 態(tài)已經切換為手動，如圖所示，機 器人當前為手動狀態(tài)。 （3）單擊【ABB】按鈕，選擇【手 動操縱】；2021/3/912（4）單擊【動作模式】；2021/3/9135）選中【軸1-3】，然后單擊【確定】，

4、就可以對軸1-3進行操作；選中【軸4-6】，然后單擊【確定】，就可以對軸4-6進行操作；2021/3/914（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態(tài)； 手動操作機器人控制手柄，完成單軸運動。2021/3/9152、線性運動 機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空 間中作線性運動。 1）單擊【ABB】按鈕， 選擇【手動操縱】；2021/3/916 2）單擊【動作模式】； 3）選擇【線性】，然后單擊【確 定】；2021/3/917（4）單擊【工具坐標】；機器人的線性運動要在【工具坐標】中指定對應 的工具；2021/3/918（5）選中對應的工具【to

5、ol1】，單機【確定】；2021/3/919（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入 “電機開啟”狀態(tài)； 手動操作機器人控制手柄，完成軸X、Y、Z的線性運動；2021/3/920（7）操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動；2021/3/921*增量模式的使用 1）選中【增量】； 2）根據(jù)需要選擇增量的移動距離， 然后單擊【確定】；2021/3/922（3）以下表中為增量的移動距離和角度大小。 線性運動時依據(jù)此增量進行位移，速度為mm/s2021/3/9233、重定位運動 機器人的重定位運動是指機 器人第六軸法蘭盤上的工具TCP 點在空間中繞著工具坐標系旋轉 的運動，也

6、可理解為機器人繞著 工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。2021/3/924重定位運動操作步驟 1）單擊【ABB】按鈕， 選擇【手動操縱】； 2）單擊【動作模式】；2021/3/925 3）選中【重定位】，然后 單擊【確定】； 4）單擊【坐標系】；2021/3/926 5）選中【工具】，然后單擊【確定】； 6）單擊【工具坐標】；2021/3/9277）選中正在使用的【tool1】，然后單擊【確定】；2021/3/9288）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態(tài)； 手動操作機器人控制手柄，完成機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動；2021/3/9299）圖為繞行方向。2021/3

7、/930*手動操縱的快捷菜單 1）單擊屏幕右下角的快捷菜單按鈕2021/3/9312）單擊【手動操作】 按鈕 ，單擊【顯示詳情】展開菜單；可以對當前 的【工具數(shù)據(jù)】、【工件坐標】、【操縱桿速度】、【增量開/關】、【碰撞監(jiān)控開/關】、【坐標系選擇】、【動作模式選擇】進行設置；2021/3/9323）單擊【增量模式】按鈕 ，選擇需要的增量，如果是自定義增量值， 可以選擇“用戶模式”，然后單擊【顯示值】就可以進行增量值的自定 義。2021/3/9334）單擊【運行模式】按鈕單周運行連續(xù)運行2021/3/9345）單擊【速度模式】按鈕 ； 彈出速度的調整界面。2021/3/935轉數(shù)計數(shù)器更新1、AB

8、B機器人六個關節(jié)軸都是一個機械原點位置；轉數(shù)計數(shù)器需要更新操作的情況：更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池后；當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后；轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后；斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動； 當系統(tǒng)報警提示“10036 轉數(shù)計數(shù)器 未更新”時。2021/3/9361）分別通過手動操縱，選擇對應的軸動作模式，【軸4-6 】和【軸1-3 】，按著順序依次將機器人六個軸轉到機械原點刻度位置，各關節(jié)軸 運動的順序為軸4-5-6-1-2-3；2021/3/937 2）在主菜單界面選擇【校準】 ； 3）單【 ROB_1 】；2021/3/938 4）單擊【手動方法】； 5）選擇【校準參數(shù)】，選擇【編

9、 輯電動機校準偏移】；2021/3/9396）在彈出對話框中單擊【是】；2021/3/9407）彈出編輯電機校準偏移界面，要對六個軸的偏移參數(shù)進行修改。將機 器人本體上電動機校準偏移記錄下來，參照參數(shù)對校準偏移值進行修改；* 依據(jù)機座上出廠的偏移值進行修改，修改后的值盡量保證整數(shù)位和小數(shù)點后兩位與機座上值一致。2021/3/9418）將機器人本體上電動機校準偏移記錄下來，單擊確定更改校準偏移值； 在編輯電動機校準偏移中輸入機器人本體上的電動機校準偏移數(shù)據(jù)，然后【確定】；2021/3/9429）輸入新的校準偏移值后重新啟動示教器；2021/3/943 10）單擊【是】，完成系統(tǒng)重啟； 11）重啟后，單擊【校準】；2021/3/944 12）選【Rob_1】； 13）選擇【轉數(shù)計數(shù)器】，選擇 【更新轉數(shù)計數(shù)器】；2021/3/945 14）單擊【是】； 15）單擊【