ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)指令詳解PPT課件

1、2021/3/91機(jī)機(jī) 器器 人人 標(biāo)標(biāo) 準(zhǔn)準(zhǔn) 指指 令令2021/3/92賦值指令賦值指令運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令外軸激活指令外軸激活指令計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)指令輸入輸出指令輸入輸出指令程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令例行程序調(diào)用指令例行程序調(diào)用指令計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令中斷指令中斷指令通信指令通信指令運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令中斷運(yùn)動(dòng)指令中斷運(yùn)動(dòng)指令程序流程指令程序流程指令故障處理指令故障處理指令座標(biāo)轉(zhuǎn)換指令座標(biāo)轉(zhuǎn)換指令運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令2021/3/93運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact2021/3/94運(yùn)

2、動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSetAccSet Acc, Ramp;Acc:機(jī)器人加速度百分率機(jī)器人加速度百分率 。( num ) Ramp:機(jī)器人加速度坡度機(jī)器人加速度坡度 。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩，但會(huì)延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為緩，但會(huì)延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為 AccSet 100, 100; 。2021/3/95運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令A(yù)ccSet實(shí)例：實(shí)例：限制：限制：l 機(jī)器人加速度百分率值最小為機(jī)器人加速度百分率值最小為 2

3、0，小于，小于 20以以 20 計(jì)，機(jī)器人加速度坡度值最小為計(jì)，機(jī)器人加速度坡度值最小為 10，小于小于 10 以以 10 計(jì)計(jì)。l 機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。2021/3/96運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令VelSetVelSet Override, Max;Override:機(jī)器人運(yùn)行速率機(jī)器人運(yùn)行速率 %。( num ) Max:最大運(yùn)行速度最大運(yùn)行速度 mm/s。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控

4、制令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令指令 VelSet 后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度，超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為系統(tǒng)默認(rèn)值為 VelSet 100, 5000; 。2021/3/97運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令VelSet500 mm/s800 mm/s10 s800 mm/s1000 mm/s1000 mm/s6.25 s實(shí)例：實(shí)例：VelSet 50,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000V:=2000,

5、z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000;MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;2021/3/98運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令VelSet限制：限制：l 機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。l 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量 T 時(shí)，最大運(yùn)行速時(shí)，最大運(yùn)行

6、速度將不起作用。度將不起作用。l Override 對(duì)速度數(shù)據(jù)對(duì)速度數(shù)據(jù) (speeddata) 內(nèi)所有項(xiàng)內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，例如：都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對(duì)方位及外軸。但對(duì)焊接參數(shù)焊接參數(shù) welddata 與與 seamdata 內(nèi)機(jī)器人運(yùn)內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用。動(dòng)速度不起作用。l Max 只對(duì)速度數(shù)據(jù)只對(duì)速度數(shù)據(jù) (speeddata) 內(nèi)內(nèi) TCP 這項(xiàng)這項(xiàng)起作用。起作用。2021/3/99運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令ConfJConfJ On|Off;On:啟用軸配置數(shù)據(jù)。啟用軸配置數(shù)據(jù)。( switch ) 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì) Mod

7、Pos 點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。Off:默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。 ( switch ) 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至 ModPos 點(diǎn)，點(diǎn)，軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。2021/3/910運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令ConfJ應(yīng)用：應(yīng)用：對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整，程序運(yùn)程序運(yùn)行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認(rèn)值為認(rèn)值為 ConfJOn; 。限制：限制：l 機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入

8、與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。實(shí)例：實(shí)例：ConfJOn;ConfJOff;2021/3/911運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令ConfLConfL On|Off;On:啟用軸配置數(shù)據(jù)。啟用軸配置數(shù)據(jù)。( switch ) 直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì)直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì) ModPos 點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。Off:默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。 ( switch ) 直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至 ModPos 點(diǎn)，點(diǎn)，軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。2021/3/912

9、運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令ConfL應(yīng)用：應(yīng)用：對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整，程序運(yùn)程序運(yùn)行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認(rèn)值為認(rèn)值為 ConfLOn; 。限制：限制：l 機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。實(shí)例：實(shí)例：ConfLOn;ConfLOff;2021/3/913運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令SingAreaSingArea Wrist|Off;Wrist: 啟用位置方位調(diào)整。啟用位置方位調(diào)整。( switch ) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了

10、避免死機(jī)，位置點(diǎn)允機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了避免死機(jī)，位置點(diǎn)允許其方位值有些許改變，例如：在五軸零許其方位值有些許改變，例如：在五軸零度時(shí)，機(jī)器人四六軸平行。度時(shí)，機(jī)器人四六軸平行。Off:關(guān)閉位置方位調(diào)整關(guān)閉位置方位調(diào)整。 ( switch ) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，不允許位置點(diǎn)方位改變，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，不允許位置點(diǎn)方位改變，是機(jī)器人的默認(rèn)狀態(tài)。是機(jī)器人的默認(rèn)狀態(tài)。2021/3/914運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令SingArea應(yīng)用：應(yīng)用：當(dāng)前指令通過對(duì)機(jī)器人位置點(diǎn)姿態(tài)進(jìn)行些許當(dāng)前指令通過對(duì)機(jī)器人位置點(diǎn)姿態(tài)進(jìn)行些許改變改變，可以絕對(duì)避免機(jī)器人運(yùn)行時(shí)死機(jī)，但可以絕對(duì)避免機(jī)器人運(yùn)行時(shí)死機(jī)，但是，機(jī)器人運(yùn)行路徑會(huì)受影響

11、，姿態(tài)得不到是，機(jī)器人運(yùn)行路徑會(huì)受影響，姿態(tài)得不到控制，通常使用于通過復(fù)雜姿態(tài)點(diǎn)，絕對(duì)不控制，通常使用于通過復(fù)雜姿態(tài)點(diǎn)，絕對(duì)不能作為工作點(diǎn)使用。能作為工作點(diǎn)使用。實(shí)例：實(shí)例：SingAreaWrist;SingAreaOff;2021/3/915運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令SingArea限制：限制：l 以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值 SingAreaOff。機(jī)器人冷啟動(dòng)。機(jī)器人冷啟動(dòng)。系統(tǒng)載入新的程序。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置程序重置 ( Start From Beginning )。 2021/3/916運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令PathResolPathReso

12、l PathSampleTime;PathSampleTime:路徑控制路徑控制 %。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：當(dāng)前指令用于更改機(jī)器人主機(jī)系統(tǒng)參數(shù)，調(diào)當(dāng)前指令用于更改機(jī)器人主機(jī)系統(tǒng)參數(shù)，調(diào)整機(jī)器人路徑采樣時(shí)間，從而達(dá)到控制機(jī)器整機(jī)器人路徑采樣時(shí)間，從而達(dá)到控制機(jī)器人運(yùn)行路徑的效果，通過此指令可以提高機(jī)人運(yùn)行路徑的效果，通過此指令可以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度或縮短循環(huán)時(shí)間，路徑控制默器人運(yùn)動(dòng)精度或縮短循環(huán)時(shí)間，路徑控制默認(rèn)值為認(rèn)值為 100%，調(diào)整范圍為，調(diào)整范圍為25%400%，路，路徑控制百分比越小，運(yùn)動(dòng)精度越高，占用徑控制百分比越小，運(yùn)動(dòng)精度越高，占用 CPU 資源也越多。資源也越多。2021/

13、3/917運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令PathResol實(shí)例：實(shí)例：MoveJ p1,v1000,fine,tool1;PathResol 150;機(jī)器人在臨界運(yùn)動(dòng)狀態(tài)機(jī)器人在臨界運(yùn)動(dòng)狀態(tài) ( 重載、高速、路重載、高速、路徑變化復(fù)雜情況下接近最大工作區(qū)域徑變化復(fù)雜情況下接近最大工作區(qū)域 )，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。增加路徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。外軸以很低的速度與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，增加路外軸以很低的速度與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。機(jī)器人進(jìn)行高頻率擺動(dòng)弧焊時(shí)，需要很高機(jī)器人進(jìn)行高頻率擺動(dòng)弧焊時(shí)，需要很高的路徑采樣時(shí)間，需要減小路徑控制值。的路徑采

14、樣時(shí)間，需要減小路徑控制值。機(jī)器人進(jìn)行小圓周或小范圍復(fù)雜運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行小圓周或小范圍復(fù)雜運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要很高精度，需要減小路徑控制值。需要很高精度，需要減小路徑控制值。2021/3/918運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令PathResol限制：限制：l 機(jī)器人必須在完全停止后才能更改路徑控制機(jī)器人必須在完全停止后才能更改路徑控制值，否則，機(jī)器人將默認(rèn)一個(gè)停止點(diǎn)，并且值，否則，機(jī)器人將默認(rèn)一個(gè)停止點(diǎn)，并且顯示錯(cuò)誤信息顯示錯(cuò)誤信息 50146。l 機(jī)器人正在更改路徑控制值時(shí)，機(jī)器人被強(qiáng)機(jī)器人正在更改路徑控制值時(shí)，機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行，機(jī)器人將不能立刻恢復(fù)正常運(yùn)制停止運(yùn)行，機(jī)器人將不能立刻恢復(fù)正常運(yùn)行行 (

15、 Restart )。l 以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值 100%。機(jī)器人冷啟動(dòng)。機(jī)器人冷啟動(dòng)。系統(tǒng)載入新的程序。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置程序重置 ( Start From Beginning )。 2021/3/919運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令SoftActSoftAct MechUnit, Axis, Softness Ramp;應(yīng)用：應(yīng)用：當(dāng)前指令用于軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系當(dāng)前指令用于軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)，軟化值范圍統(tǒng)，軟化值范圍 0%100%，軟化坡度范，軟化坡度范圍圍=100%，此指令必須與指令，此指令必須與指令 SoftDeact 同時(shí)使用

16、，通常不使用于工作位置。同時(shí)使用，通常不使用于工作位置。MechUnit:軟化外軸名稱。軟化外軸名稱。( mecunit ) Axis:軟化轉(zhuǎn)軸號(hào)碼。軟化轉(zhuǎn)軸號(hào)碼。( num ) Softness:軟化值軟化值 %。( num ) Ramp:軟化坡度軟化坡度 % 。( num )2021/3/920運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令SoftAct實(shí)例：實(shí)例：SoftAct 3,20;SoftAct 1,90Ramp:=150;SoftAct MechUnit:=orbit1,1,40Ramp:=120;限制：限制：l 機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行后，軟伺服設(shè)置將自機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行后，軟伺服設(shè)置將自動(dòng)失效。動(dòng)

17、失效。l 同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次。同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次。SoftAct 3,20;SoftAct 3,30;SoftAct 3,20;MoveJ *,v100,fine,tool1;SoftAct 3,30;2021/3/921運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)控制指令SoftDeactSoftDeact Ramp;Ramp: 軟化坡度，軟化坡度，=100%。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：當(dāng)前指令用于使軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服當(dāng)前指令用于使軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)指令系統(tǒng)指令 SoftAct 失效。失效。實(shí)例：實(shí)例：SoftAct 3,20;SoftDeact;SoftAct 1,

18、90;SoftDeactRamp:=150;2021/3/922外軸激活指令外軸激活指令A(yù)ctUnitDeactUnit2021/3/923外軸激活指令外軸激活指令A(yù)ctUnitActUnit MecUnit;MecUnit:外軸名。外軸名。( mecunit )應(yīng)用：應(yīng)用：將機(jī)器人一個(gè)外軸激活，例如：當(dāng)多個(gè)外軸將機(jī)器人一個(gè)外軸激活，例如：當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令 ActUnit 選擇當(dāng)前所使用的外軸。選擇當(dāng)前所使用的外軸。2021/3/924外軸激活指令外軸激活指令A(yù)ctUnitp10,外軸不動(dòng)。外軸不動(dòng)。p20,外軸聯(lián)動(dòng)外軸聯(lián)動(dòng)trac

19、k_motion。p30,外軸聯(lián)動(dòng)外軸聯(lián)動(dòng) orbit_a。實(shí)例：實(shí)例：MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;限制：限制：l 不能在指令不能在指令 StorePath RestoPath 內(nèi)使用。內(nèi)使用。l 不能在預(yù)置程序不能在預(yù)置程序 RESTART 內(nèi)使用。內(nèi)使用。l 不能在機(jī)器人轉(zhuǎn)軸處于獨(dú)立狀態(tài)時(shí)使用。不能在機(jī)器人轉(zhuǎn)軸處于獨(dú)立狀態(tài)時(shí)使用。2021/3/925

20、外軸激活指令外軸激活指令DeactUnitDeactUnit MecUnit;MecUnit:外軸名。外軸名。( mecunit )應(yīng)用：應(yīng)用：使機(jī)器人一個(gè)外軸失效，例如：當(dāng)多個(gè)外軸使機(jī)器人一個(gè)外軸失效，例如：當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令 DeactUnit 使當(dāng)前所使用的外軸失效。使當(dāng)前所使用的外軸失效。2021/3/926外軸激活指令外軸激活指令DeactUnitp10,外軸不動(dòng)。外軸不動(dòng)。p20,外軸聯(lián)動(dòng)外軸聯(lián)動(dòng)track_motion。p30,外軸聯(lián)動(dòng)外軸聯(lián)動(dòng) orbit_a。實(shí)例：實(shí)例：MoveL p10,v100,fine,tool

21、1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;限制：限制：l 不能在指令不能在指令 StorePath RestoPath 內(nèi)使用。內(nèi)使用。l 不能在預(yù)置程序不能在預(yù)置程序 RESTART 內(nèi)使用。內(nèi)使用。2021/3/927計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)指令A(yù)ddClearIncrDecr2021/3/928計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)指令A(yù)ddAdd Name, AddValue;Name:數(shù)據(jù)名稱。數(shù)據(jù)名稱。( num ) AddValue:增加

22、的值。增加的值。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。賦值指令替代。 實(shí)例：實(shí)例：Add reg1,3; 等同于等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2; 等同于等同于reg1:=reg1-reg2;2021/3/929計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)指令ClearClear Name;Name:數(shù)據(jù)名稱。數(shù)據(jù)名稱。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。替代。 實(shí)例：實(shí)例：Clear reg1;等同于等同于reg1:=0;2021/3/930計(jì)數(shù)指

23、令計(jì)數(shù)指令I(lǐng)ncrIncr Name;Name:數(shù)據(jù)名稱。數(shù)據(jù)名稱。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加 1，可以用賦值指，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：實(shí)例：Incr reg1;等同于等同于reg1:=reg1+1;2021/3/931計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)指令DecrDecr Name;Name:數(shù)據(jù)名稱。數(shù)據(jù)名稱。( num )應(yīng)用：應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加 1，可以用賦值指，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：實(shí)例：Decr reg1;等同于等同于reg1:=re

24、g1-1;2021/3/932輸入輸出指令輸入輸出指令A(yù)liasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO2021/3/933輸入輸出指令輸入輸出指令A(yù)liasIOAliasIO FromSignal, ToSignal;FromSignal:機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的信號(hào)名稱。信號(hào)名稱。( signalxx or string ) ToSignal:機(jī)器人程序內(nèi)所使用的信號(hào)機(jī)器人程序內(nèi)所使用的信號(hào)名稱名稱。( signalxx )應(yīng)用：應(yīng)用：對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號(hào)名稱進(jìn)

25、行化對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號(hào)名稱進(jìn)行化名，給機(jī)器人程序使用，一般使用與名，給機(jī)器人程序使用，一般使用與 Loaded Modules 或或 Built-in Modules 內(nèi)。例如：多內(nèi)。例如：多臺(tái)機(jī)器人使用相同系統(tǒng)參數(shù)。臺(tái)機(jī)器人使用相同系統(tǒng)參數(shù)。2021/3/934輸入輸出指令輸入輸出指令A(yù)liasIOAlias_do，在機(jī)器在機(jī)器人程序內(nèi)定義。人程序內(nèi)定義。config_do，在系在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義。統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義。實(shí)例：實(shí)例：VAR signaldo alias_do;CONST string config_string:=config_do;PROC prog_start() Ali

26、asIO config_do,alias_do; AliasIO config_string,alias_do;ENDPROC2021/3/935輸入輸出指令輸入輸出指令A(yù)liasIO限制：限制：l 指令指令 AliasIO 必須放置在預(yù)置程序必須放置在預(yù)置程序 START內(nèi)內(nèi)或程序內(nèi)使用相應(yīng)信號(hào)之前?；虺绦騼?nèi)使用相應(yīng)信號(hào)之前。l 指令指令 AliasIO 在示教器上無法輸入，只能通在示教器上無法輸入，只能通過離線編程輸入。過離線編程輸入。l 指令指令 AliasIO 需要軟件需要軟件 Developers Functions 支持。支持。2021/3/936輸入輸出指令輸入輸出指令I(lǐng)nver

27、tDOInvertDO Signal;Signal:輸出信號(hào)名稱輸出信號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：應(yīng)用：將機(jī)器人輸出信號(hào)值反轉(zhuǎn)，將機(jī)器人輸出信號(hào)值反轉(zhuǎn)，0 為為 1，1 為為 0，在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義。在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義。實(shí)例：實(shí)例：InvertDO do15;2021/3/937輸入輸出指令輸入輸出指令I(lǐng)nvertDO機(jī)器人程序內(nèi)指令機(jī)器人程序內(nèi)指令 InvertDO 被執(zhí)行。被執(zhí)行。2021/3/938輸入輸出指令輸入輸出指令I(lǐng)ODisableIODisable UnitName, MaxTime;UnitName:輸入輸出板名稱。輸入輸出板名稱。( num ) MaxTime

28、:最長等待時(shí)間。最長等待時(shí)間。 ( num )應(yīng)用：應(yīng)用：通過指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)通過指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)失效，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效行時(shí)自動(dòng)失效，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要需要 25 秒。如果失效時(shí)間超過最長等待秒。如果失效時(shí)間超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入 Error Handler 處理，錯(cuò)處理，錯(cuò)誤代碼為誤代碼為 ERR_IODISABLE，如果例行程如果例行程序沒有序沒有 Error Handler 機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2021/3/939輸入輸出指令輸入輸出指令I(lǐng)ODisable輸入輸出板輸入輸出板 cell1

29、開始失效，開始失效，最長等待時(shí)間為最長等待時(shí)間為 0，肯定進(jìn)入，肯定進(jìn)入 Error Handler 處理。處理。利用機(jī)器人移動(dòng)至利用機(jī)器人移動(dòng)至 home 的時(shí)的時(shí)間完成輸入輸出板失效。間完成輸入輸出板失效。確認(rèn)輸入輸出板確認(rèn)輸入輸出板 cell1 失效。失效。連續(xù)連續(xù) 5 次次 RETRY，仍無仍無法完成輸入輸出板失效。法完成輸入輸出板失效。實(shí)例：實(shí)例：PROC go_home() recover_flag:=1; IODisable “cell1”,0; MoveJ home,v1000,fine,tool1; recover_flag:=2; IODisable “cell1”,5;E

30、RROR IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN IF recover_flag=1 THEN TRYNEXT; ELSEIF recover_flag=2 THEN RETRY; ENDIF ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”; Stop; ENDIFENDPROC2021/3/940輸入輸出指令輸入輸出指令I(lǐng)ODisableError Handling：l ERR_IODISABLE超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)仍未完成輸入輸出超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)仍未完成

31、輸入輸出板失效。板失效。l ERR_CALLIO_INTER系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)，當(dāng)前系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)，當(dāng)前輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。l ERR_NAME_INVALID輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活操作。操作。2021/3/941輸入輸出指令輸入輸出指令I(lǐng)OEnableIOEnable UnitName, MaxTime;UnitName:輸入輸出板名稱。輸入輸出板名稱。( num ) MaxTime:最長等待時(shí)間。最長等待時(shí)間。 ( num )應(yīng)用：應(yīng)用：通過這指令可

32、以使機(jī)器人輸入輸出板在程序通過這指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)激活，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板激運(yùn)行時(shí)自動(dòng)激活，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板激活需要活需要 25 秒。如果激活時(shí)間超過最長等秒。如果激活時(shí)間超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入待時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入 Error Handler 處理，處理，錯(cuò)誤代碼為錯(cuò)誤代碼為 ERR_IOENABLE，如果例行程如果例行程序沒有序沒有 Error Handler 機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2021/3/942輸入輸出指令輸入輸出指令PulseDOPulseDO HighPLength Signal;High:輸出脈沖時(shí)，輸出信號(hào)可以輸出脈沖時(shí)，輸出信

33、號(hào)可以處在高電平。處在高電平。( switch ) Plength:脈沖長度，脈沖長度，0.1s32s，默認(rèn)默認(rèn)值為值為 0.2s。( num ) Signal:輸出信號(hào)名稱。輸出信號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào)完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào)。2021/3/943輸入輸出指令輸入輸出指令PulseDO實(shí)例：實(shí)例：PulseDO PulseDOHigh 脈沖長度脈沖長度脈沖長度脈沖長度PulseDOHighPlength:=x PulseDOHighPlength:=y 2021/3/944輸入輸出指

34、令輸入輸出指令PulseDO限制：限制：l 機(jī)器人脈沖輸出長度小于機(jī)器人脈沖輸出長度小于 0.01 秒，系統(tǒng)將報(bào)秒，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。例如：例如：WHILE TRUE DO PulseDO do5；ENDWHILE2021/3/945輸入輸出指令輸入輸出指令I(lǐng)OEnable輸入輸出板輸入輸出板 cell1 開始激活開始激活，最長等待時(shí)間為最長等待時(shí)間為 0，肯定進(jìn)，肯定進(jìn)入入 Error Handler 處理。處理。通過每次通過每次 1 秒進(jìn)行計(jì)數(shù)，連續(xù)秒進(jìn)行計(jì)數(shù)，連續(xù)5 次仍無法激活輸入輸出板，次仍無法激活輸入輸出板，執(zhí)行指令執(zhí)行指令 RAISE。實(shí)例：實(shí)例

35、：VAR num max_retry:=0;.IOEnable “cell1”,0;SetDO cell1_sig3,1;ERRORIF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN IF max_retry3 THEN TPWrite “”; ENDIF IF nCounter30 THEN Stop; ENDIF WaitDI di_Ready,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeout; Incr nCounter; ENDWHILE ENDPROC機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果 1 秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào) di_Ready 值為值為 1

36、，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令，但此時(shí)指令，但此時(shí) TimeFlag 值為值為 TRUE；機(jī)器人等到信號(hào)機(jī)器人等到信號(hào) di_Ready 值為值為 1，此時(shí)，此時(shí)，TimeFlag 值為值為 FALSE。2021/3/956輸入輸出指令輸入輸出指令WaitDOWaitDO Signal, Value MaxTimeTimeFlag;Signal:輸入信號(hào)名稱。輸入信號(hào)名稱。( signaldi ) Value:輸入信號(hào)值。輸入信號(hào)值。( dionum ) MaxTime:最長等待時(shí)間最長等待時(shí)間 s。( num ) TimeFlag:超時(shí)邏輯量。超時(shí)邏輯量。( bool )應(yīng)用：

37、應(yīng)用：等待數(shù)字輸出信號(hào)滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目等待數(shù)字輸出信號(hào)滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目的，因?yàn)檩敵鲂盘?hào)一般情況下受程序控制，的，因?yàn)檩敵鲂盘?hào)一般情況下受程序控制，此指令很少使用。此指令很少使用。2021/3/957輸入輸出指令輸入輸出指令WaitDO實(shí)例：實(shí)例：PROC Grip() Set do03_Grip; WaitDO do03_Grip,1; ENDPROC機(jī)器人等待輸出信號(hào)，直到信機(jī)器人等待輸出信號(hào)，直到信號(hào)號(hào) do03_Grip 值為值為 1，才執(zhí)行，才執(zhí)行隨后相應(yīng)指令。隨后相應(yīng)指令。機(jī)器人等待相應(yīng)輸出機(jī)器人等待相應(yīng)輸出信號(hào)，如果信號(hào)，如果 5 秒內(nèi)仍秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)沒有等到信號(hào)

38、do03_Grip 值為值為 1，自，自動(dòng)進(jìn)行動(dòng)進(jìn)行 Error Handler 處理，如果沒有處理，如果沒有 Error Handler，機(jī)器人停機(jī)機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò)報(bào)錯(cuò) 。PROC Grip() Set do03_Grip; WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=5; ERROR IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN TPWrite “”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIFENDPROC2021/3/958輸入輸出指令輸入輸出指令WaitDO實(shí)例：實(shí)例：PROC Grip() Set do03_Grip; bTimeout:=TRUE;

39、nCounter:=0; WHILE bTimeout DO IF nCounter3 THEN TPWrite “”; ENDIF IF nCounter30 THEN Stop; ENDIF WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeout; Incr nCounter; ENDWHILE ENDPROC機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果 1 秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào) do03_Grip 值為值為 1，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令，但此時(shí)令，但此時(shí) TimeFlag 值為值為 TRUE；機(jī)器人等到信號(hào)機(jī)器

40、人等到信號(hào) do03_Grip 值為值為 1，此時(shí)，此時(shí)，TimeFlag 值為值為 FALSE。2021/3/959程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令BreakExitStopExitCycle2021/3/960程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令BreakBreak;應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行，程序運(yùn)機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用行指針停留在下一行指令，可以用 Start 鍵鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人。繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人。實(shí)例：實(shí)例：Break;2021/3/961程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令BreakP1P2P3區(qū)別：區(qū)別：MoveL p2,v10

41、0,z30,tool0; Break; ( Stop; )MoveL p3,v100,fine,tool0;StopBreak2021/3/962程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令ExitExit;應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且程序重機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且程序重置，程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行。置，程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行。實(shí)例：實(shí)例：Exit;2021/3/963程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令StopStop NoRegain;應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用針停留在下一行指令，

42、可以用 Start 鍵繼續(xù)鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人，屬于臨時(shí)性停止。如果機(jī)器人運(yùn)行機(jī)器人，屬于臨時(shí)性停止。如果機(jī)器人停止期間被手動(dòng)移動(dòng)后，然后直接啟動(dòng)機(jī)器停止期間被手動(dòng)移動(dòng)后，然后直接啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑，如果此時(shí)采用人，機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑，如果此時(shí)采用參變量參變量 NoRegain，機(jī)器人將直接運(yùn)行。機(jī)器人將直接運(yùn)行。NoRegain:路徑恢復(fù)參數(shù)。路徑恢復(fù)參數(shù)。( switch )2021/3/964程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令StopP1P2P3區(qū)別：區(qū)別：MoveL p2,v100,z30,tool0; Stop; ( Break; )MoveL p3,v100,fine,t

43、ool0;StopBreak實(shí)例：實(shí)例：Stop;2021/3/965程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令ExitCycleExitCycle;應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且設(shè)定當(dāng)機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束，機(jī)器人自動(dòng)從主程序第一行繼前循環(huán)結(jié)束，機(jī)器人自動(dòng)從主程序第一行繼續(xù)運(yùn)行下一個(gè)循環(huán)。續(xù)運(yùn)行下一個(gè)循環(huán)。2021/3/966程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令ExitCycle實(shí)例：實(shí)例：PROC main() IF cyclecount=0 THEN CONNECT error_intno WITH error_trap; ISignalDI di_error,

44、1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; ! start to do something intelligent .ENDPROCTRAP error_trap TPWrite “I will start on the next item”; ExitCycle;ENDTRAP2021/3/967例行程序調(diào)用指令例行程序調(diào)用指令ProcCallCallByVar2021/3/968例行程序調(diào)用指令例行程序調(diào)用指令ProcCallProcedure Argument;應(yīng)用：應(yīng)用：機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序，同時(shí)給帶有參數(shù)機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序，同時(shí)

45、給帶有參數(shù)的例行程序中相應(yīng)參數(shù)賦值。的例行程序中相應(yīng)參數(shù)賦值。Procedure:例行程序名稱。例行程序名稱。( Identifier ) Argument:例行程序參數(shù)。例行程序參數(shù)。( All )實(shí)例：實(shí)例：Weldpipe1;Weldpipe2 10,lowspeed;Weldpipe3 10speed:=20;2021/3/969程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令ProcCall限制：限制：l 機(jī)器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時(shí)，必須包括機(jī)器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時(shí)，必須包括所有強(qiáng)制性參數(shù)。所有強(qiáng)制性參數(shù)。l 例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序設(shè)置一致

46、。設(shè)置一致。l 例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序設(shè)置一致。設(shè)置一致。l 例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為 Input，Variable 或或 Persistent。2021/3/970例行程序調(diào)用指令例行程序調(diào)用指令CallByVarCallByVar Name, Number;應(yīng)用：應(yīng)用：通過指令中相應(yīng)數(shù)據(jù)，通過指令中相應(yīng)數(shù)據(jù)，機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序，但無法調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。程序，但無法調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。Name:例行程序名稱第一部分。例行程序名稱第一部分。( string ) Number

47、: 例行程序名稱第二部分。例行程序名稱第二部分。( num )實(shí)例：實(shí)例：reg1:=Ginput(gi_Type);CallByVar “Proc”,reg1;2021/3/971程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令CallByVar限制：限制：l 不能調(diào)用帶參數(shù)的例行程序。不能調(diào)用帶參數(shù)的例行程序。l 所有被調(diào)用的例行程序名稱第一部分必須相所有被調(diào)用的例行程序名稱第一部分必須相同，例如：同，例如：proc1、proc2、proc3。l 使用使用 CallByVar 指令調(diào)用例行程序比直接采指令調(diào)用例行程序比直接采用用 ProcCall 調(diào)用例行程序需要更長時(shí)間。調(diào)用例行程序需要更長時(shí)間。Err

48、or Handling：l ERR_REFUNKPRC系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第一部分。系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第一部分。l ERR_CALLPROC系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第二部分。系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第二部分。2021/3/972程序運(yùn)行停止指令程序運(yùn)行停止指令CallByVar實(shí)例比較實(shí)例比較：TEST reg1 CASE 1: lf_door door_loc; CASE 2: rf_door door_loc; CASE 3: lr_door door_loc; CASE 4: rr_door door_loc; DEFAULT: EXIT; ENDTEST%”proc”+Num

49、ToStr(reg1,0)% door_loc;CallByVar “proc”,reg1;指令指令 CallByVar 不能調(diào)用帶有參不能調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。數(shù)的例行程序。通過通過 RAPID 結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)仍可以調(diào)用帶有參仍可以調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。數(shù)的例行程序。2021/3/973計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkResetClkStartClkStop2021/3/974計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkResetClkReset Clock;應(yīng)用：應(yīng)用：將機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘復(fù)位，常用于記錄循環(huán)時(shí)將機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘復(fù)位，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。Clock:時(shí)鐘名稱。時(shí)鐘名稱。(

50、clock )實(shí)例：實(shí)例：ClkReset clock1;ClkStart clock1;RunCycle;ClkStop clock1;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite “Last Cycle Time: ”Num:=nCycleTime;2021/3/975計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkStartClkStart Clock;應(yīng)用：應(yīng)用：啟動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間啟動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。機(jī)器人時(shí)鐘啟動(dòng)后，或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。機(jī)器人時(shí)鐘啟動(dòng)后，時(shí)鐘不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人停止運(yùn)行或關(guān)機(jī)而停止時(shí)鐘不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人停止運(yùn)行或關(guān)機(jī)而停

51、止計(jì)時(shí)。在機(jī)器人時(shí)鐘運(yùn)行時(shí)，指令計(jì)時(shí)。在機(jī)器人時(shí)鐘運(yùn)行時(shí)，指令 ClkStop 與與 ClkReset 仍起作用。仍起作用。Clock:時(shí)鐘名稱。時(shí)鐘名稱。( clock )2021/3/976計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkStart限制：限制：l 機(jī)器人時(shí)鐘計(jì)時(shí)超過機(jī)器人時(shí)鐘計(jì)時(shí)超過 4,294,967 秒，即秒，即 49 天天17 小時(shí)小時(shí) 2 分分 47 秒，機(jī)器人將出錯(cuò)。秒，機(jī)器人將出錯(cuò)。Error Handler 代碼為代碼為 ERR_OVERFLOW。實(shí)例：實(shí)例：ClkReset clock1;ClkStart clock1;RunCycle;ClkStop clock1;nCycleTi

52、me:=ClkRead(clock1);TPWrite “Last Cycle Time: ”Num:=nCycleTime;2021/3/977計(jì)時(shí)指令計(jì)時(shí)指令ClkStopClkStop Clock;應(yīng)用：應(yīng)用：停止機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間停止機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈?；驒C(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。Clock:時(shí)鐘名稱。時(shí)鐘名稱。( clock )實(shí)例：實(shí)例：ClkReset clock1;ClkStart clock1;RunCycle;ClkStop clock1;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite “Last Cycle

53、 Time: ”Num:=nCycleTime;2021/3/978中斷指令中斷指令CONNECTIDeleteISignalDI ISignalDOISignalAI ISignalAOISleepIWatchIDisableIEnableITimer2021/3/979中斷指令中斷指令I(lǐng)DeleteIDelete Interrupt;應(yīng)用：應(yīng)用：將機(jī)器人將機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)與相應(yīng)的中斷處理程相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)與相應(yīng)的中斷處理程序之間的連接去除。序之間的連接去除。Interrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱。中斷數(shù)據(jù)名稱。( intnum )實(shí)例：實(shí)例：CONNECT intInspect WITH rAla

54、rm;ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect;IDelete intInspect;2021/3/980中斷指令中斷指令I(lǐng)Delete限制：限制：l 執(zhí)行指令執(zhí)行指令 IDelete 后，當(dāng)前中斷數(shù)據(jù)的連接后，當(dāng)前中斷數(shù)據(jù)的連接被完全清除，如需再次使用這個(gè)中斷數(shù)據(jù)必被完全清除，如需再次使用這個(gè)中斷數(shù)據(jù)必須重新用指令須重新用指令 CONNECT 連接至相應(yīng)的中連接至相應(yīng)的中斷處理程序。斷處理程序。l 在下列情況下，中斷將被自動(dòng)去除：在下列情況下，中斷將被自動(dòng)去除：重新載入新的運(yùn)行程序。重新載入新的運(yùn)行程序。機(jī)器人運(yùn)行程序被重置，程序指針回到機(jī)器人運(yùn)行程序被重置，程序

55、指針回到主程序第一行主程序第一行 ( Start From Beginning )。機(jī)器人程序指針被移至任意一個(gè)例行程機(jī)器人程序指針被移至任意一個(gè)例行程序第一行序第一行 ( Move pp to Routine )。2021/3/981中斷指令中斷指令I(lǐng)SignalDIISignalDI Single, Signal, TriggValue, Interrupt;應(yīng)用：應(yīng)用：使用相應(yīng)的數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功使用相應(yīng)的數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能，能，必須同指令必須同指令 CONNECT 聯(lián)合使用。聯(lián)合使用。Single:單次中斷開關(guān)。單次中斷開關(guān)。( switch ) Signal:觸

56、發(fā)中斷信號(hào)。觸發(fā)中斷信號(hào)。( signaldi ) TriggValue:觸發(fā)信號(hào)值。觸發(fā)信號(hào)值。( dionum ) Interrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱中斷數(shù)據(jù)名稱。( intnum )2021/3/982中斷指令中斷指令I(lǐng)SignalDI 0 1 0 1 中斷觸發(fā)中斷觸發(fā) 中斷觸發(fā)中斷觸發(fā)實(shí)例：實(shí)例： CONNECT int1 WITH iroutine1;ISignalDISignal di01,1,int1;CONNECT int2 WITH iroutine2;ISignalDI di02,1,int1;中斷功能在單次觸中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只中

57、斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運(yùn)行指有在程序重置或運(yùn)行指令令 IDelete 后才失效。后才失效。2021/3/983中斷指令中斷指令I(lǐng)SignalDI限制：限制：l 當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個(gè)中斷數(shù)據(jù)當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序不允許再次連接到任何中斷處理程序 ( 包括包括已經(jīng)連接的中斷處理程序已經(jīng)連接的中斷處理程序 )。如果需要再次如果需要再次連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令 IDelete 將原連接去除。將原連接去除。PROC main() CONNECT int1 WITH r1; ISigna

58、lDI di01,1,int1; WHILE TRUE DO ENDWHILEENDPROCPROC main() CONNECT int1 WITH r1; ISignalDI di01,1,int1; IDelete int1;ENDPROC2021/3/984中斷指令中斷指令I(lǐng)SignalDOISignalDO Single, Signal, TriggValue, Interrupt;應(yīng)用：應(yīng)用：使用相應(yīng)的數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功使用相應(yīng)的數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能，能，必須同指令必須同指令 CONNECT 聯(lián)合使用。聯(lián)合使用。Single:單次中斷開關(guān)。單次中斷開關(guān)。( sw

59、itch ) Signal:觸發(fā)中斷信號(hào)。觸發(fā)中斷信號(hào)。( signaldo ) TriggValue:觸發(fā)信號(hào)值。觸發(fā)信號(hào)值。( dionum ) Interrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱中斷數(shù)據(jù)名稱。( intnum )2021/3/985中斷指令中斷指令I(lǐng)SignalDO實(shí)例：實(shí)例： CONNECT int1 WITH iroutine1;ISignalDOSignal do01,1,int1;CONNECT int2 WITH iroutine2;ISignalDO do02,1,int1; 0 1 0 1 中斷觸發(fā)中斷觸發(fā) 中斷觸發(fā)中斷觸發(fā)中斷功能在單次觸中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。發(fā)觸發(fā)

60、后失效。中斷功能持續(xù)有效，只中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運(yùn)行指有在程序重置或運(yùn)行指令令 IDelete 后才失效。后才失效。2021/3/986中斷指令中斷指令I(lǐng)SignalDO限制：限制：l 當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個(gè)中斷數(shù)據(jù)當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序不允許再次連接到任何中斷處理程序 ( 包括包括已經(jīng)連接的中斷處理程序已經(jīng)連接的中斷處理程序 )。如果需要再次如果需要再次連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令 IDelete 將原連接去除。將原連接去除。PROC main() CONNECT int1