AS語(yǔ)言一覽表

1、ASAS語(yǔ)語(yǔ)言言一一覽覽表表M:監(jiān)控指令 E：編輯器指令 P：程序命令 S：開(kāi)關(guān) F：函數(shù) O：運(yùn)算符 K：其他名名稱(chēng)稱(chēng)縮縮寫(xiě)寫(xiě)功功能能格格式式（參參數(shù)數(shù)）指指令令類(lèi)類(lèi)型型ABORTAB當(dāng)前步驟完成后停止執(zhí)行。ABORTMABOVEAB改變形態(tài)，使肘關(guān)節(jié)處于上部位姿。ABOVEPABSABS返回?cái)?shù)學(xué)表達(dá)式的絕對(duì)值A(chǔ)BS（實(shí)數(shù)值）FABS.SPEEDABS.SPEED允許絕對(duì)速度的使用。（選項(xiàng)）ABS.SPEEDSACCELACCE設(shè)定加速度。ACCEL 加速度 ALWAYSPACCURACYACCU設(shè)定精度范圍。ACCURACY 距離 ALWAYS FINEPAFTER.WAIT.TMRAF設(shè)

2、置點(diǎn)焊控制器（timer）在一體化命令程序中如何開(kāi)始。（選項(xiàng)）AFTER.WAIT.TMRSALIGNAL將工具坐標(biāo)系的Z軸和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的軸對(duì)齊。ALIGNPANDAND邏輯與（Logical AND）ANDOASCASC返回ASCII碼值。ASC（字符串，字符編號(hào)）FATAN2ATAN2返回反正切值A(chǔ)TAN2（實(shí)數(shù)值1，實(shí)數(shù)值2）FAUTOSTART.PCAUTOSTART.啟用控制電源開(kāi)啟時(shí)的PC程序自動(dòng)啟動(dòng)。（選項(xiàng)）AUTOSTART.PCSAUTOSTART2.PCAUTOSTART2.啟用控制電源開(kāi)啟時(shí)的PC程序自動(dòng)啟動(dòng)。（選項(xiàng)）AUTOSTART2.PCSAUTOSTART3.PC

3、AUTOSTART3.啟用控制電源開(kāi)啟時(shí)的PC程序自動(dòng)啟動(dòng)。（選項(xiàng)）AUTOSTART3.PCSAUTOSTART4.PCAUTOSTART4.啟用控制電源開(kāi)啟時(shí)的PC程序自動(dòng)啟動(dòng)。（選項(xiàng)）AUTOSTART4.PCSAUTOSTART5.PCAUTOSTART5.啟用控制電源開(kāi)啟時(shí)的PC程序自動(dòng)啟動(dòng)。（選項(xiàng)）AUTOSTART5.PCSAVE_TRANSAVETRANS返回兩個(gè)位姿的變換值的平均值。AVE_TRANS（變換值變量1，變換值變量2）FBANDBAND二進(jìn)制與（Binary AND）BANDOBASEBA改變基礎(chǔ)坐標(biāo)系變換值。BASE 變換值變量MBASEBA改變基礎(chǔ)坐標(biāo)系變換值

4、。BASE 變換值變量PBASEBASE改變基礎(chǔ)坐標(biāo)系變換值。BASEFBELOWBE改變形態(tài)，使肘關(guān)節(jié)處于下部位姿。BELOWPBITSBI設(shè)定信號(hào)等于指定值（至多16個(gè)信號(hào)）。BITS 開(kāi)始信號(hào)編號(hào)，信號(hào)數(shù)=值MBITSBI設(shè)定信號(hào)等于指定值（至多16個(gè)信號(hào)）。BITS 起始信號(hào)編號(hào)，信號(hào)的數(shù)量=十進(jìn)制數(shù)值PBITSBITS設(shè)定信號(hào)等于指定值（至多16個(gè)信號(hào)）。BITS（起始信號(hào)編號(hào)，信號(hào)數(shù)量）FBITS32BITS32設(shè)定信號(hào)等于指定值（至多32個(gè)信號(hào)）。BITS32 開(kāi)始信號(hào)編號(hào)，信號(hào)數(shù)=值MBITS32BITS32設(shè)定信號(hào)等于指定值（至多32個(gè)信號(hào)）。BITS32 起始信號(hào)編號(hào)，信號(hào)

5、的數(shù)量=數(shù)值PBITS32BITS32設(shè)定信號(hào)等于指定值（至多32個(gè)信號(hào)）。BITS32（起始信號(hào)編號(hào)，信號(hào)數(shù)量）FBORBOR二進(jìn)制或（Binary OR）BOROBRAKEBRA停止當(dāng)前動(dòng)作并跳轉(zhuǎn)到下一步驟。BRAKEPBREAKBRE暫停下一步驟的執(zhí)行，直到當(dāng)前動(dòng)作完成。BREAKPBSPEEDBSP設(shè)定一體化命令程序的速度（選項(xiàng)）。BSPEED 速度PBXORBX二進(jìn)制異或（Binary XOR）BXOROBYBY返回將參數(shù)“變換值”描述的位姿沿著各基礎(chǔ)坐標(biāo)軸（X、Y、Z）平移指定的距離而得到的位姿的變換值。SHIFT（變換值BY X平移量，Y平移量，Z平移量）KCC結(jié)束當(dāng)前程序的編輯

6、，切換到另一個(gè)程序。C 程序名，步驟編號(hào)EC1MOVEC1以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)（選項(xiàng)）。C1MOVE 位姿變量，夾緊編號(hào)PC2MOVEC2以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)（選項(xiàng)）。C2MOVE 位姿變量，夾緊編號(hào)PCALLCA分支到一個(gè)子程序。CALL 程序名PCASECASE根據(jù)特定的情形編號(hào)執(zhí)行程序。CASE 索引變量OFVALUEANYENDPCCENTERCCENTER返回由給定位姿描述的圓的圓心變換值（選項(xiàng)）。CCENTER（變換值變量1，變換值變量2，變換值變量3，變換值變量4）FCHECK.HOLDCH當(dāng)HOLD/RUN（保持/運(yùn)轉(zhuǎn)）在HOLD位置時(shí)，允許或禁止從鍵盤(pán)輸入指令。CHECK.HOL

7、DS$CHR$CHR返回指定數(shù)值的ASCII碼。$CHR（實(shí)數(shù)值）FCHSUMCH清除校驗(yàn)和錯(cuò)誤。CHSUMMCLAMPCLAMP控制夾緊信號(hào)的打開(kāi)或閉合。CLAMP 夾緊編號(hào)1，夾緊編號(hào)8PCLOSECLOSE在下一運(yùn)動(dòng)命令開(kāi)始時(shí)，輸出夾緊閉合信號(hào)。CLOSE 夾緊編號(hào)PCLOSEICLOSEI在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)命令完成時(shí)，輸出夾緊閉合信號(hào)。CLOSEI 夾緊編號(hào)PCLOSESCLOSES在運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行過(guò)程中，輸出夾緊閉合信號(hào)。CLOSES 夾緊編號(hào)PCOMCOM二進(jìn)制非（Binarycomplement）COMOCONTINUECON繼續(xù)程序的執(zhí)行。CONTINUE NEXTMCOPYCOP復(fù)制程

8、序。COPY 新程序名=源程序名+源程序名+MCOSCOS返回余弦值COS（實(shí)數(shù)值）FCPCP啟用或關(guān)閉連續(xù)路徑（CP）功能。CPSCSCS顯示CYCLE START（循環(huán)啟動(dòng)）的ON/OFF狀態(tài)。SWITCHW（CS）SCSHIFTCSHIFT返回朝著由定位姿描述的圓的圓心位置平移而得到的位姿的變換值（選項(xiàng)）。CSHIFT（變換值變量1，變換值變量2，變換值變量3，變換值變量4 BY 平移量）FCURLIM更改外部軸的馬達(dá)電流限制值。CURLIM 軸編號(hào)，正電流限制值，負(fù)電流限制值PCYCLE.STOPCY用外部HOLD停止循環(huán)。CYCLE.STOPSDD刪除程序步驟。（D：Delete，刪

9、除）D 步驟數(shù)量E$DATE$DATE返回系統(tǒng)的日期。$DATE（日期形式）FDECELDECE設(shè)置減速度。DECEL 減速度 ALWAYSP$DECODE$DECODE提取指定的分隔符前的字符。$DECODE（字符串變量，分隔符，模式）FDECOMPOSEDECO把位姿信息的組成部分賦值給數(shù)組變量的元素。DECOM 數(shù)組變量元素編號(hào)=位姿變量PDEFSIGDEF顯示和設(shè)置軟件專(zhuān)用信號(hào)。DEFSIG OUTPUT/INPUTMDELAYDEL停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指定長(zhǎng)度的時(shí)間。DELAY 時(shí)間PDELETEDEL刪除機(jī)器人存儲(chǔ)器中的程序和變量。DELETE（/P）（/L）（/R）（/S）數(shù)據(jù)，MDE

10、LETEDEL刪除機(jī)器人存儲(chǔ)器中的程序和變量。DELETE（/P）（/L）（/R）（/S）數(shù)據(jù)，P#DEST#DEST以關(guān)節(jié)位移值的形式返回目標(biāo)位姿。#DESTFDESTDEST以變換值的形式返回目標(biāo)位姿。DESTFDEST_CIRINTDEST_CIRINT決定DEST/#DEST函數(shù)返回的位姿。DEST_CIRINTSDEXTDEXT返回一個(gè)位姿的指定分量（選項(xiàng)）。DEXT（位姿變量名稱(chēng)，元素編號(hào)）FDISPIO_01DIS改變IO指令的顯示模式。DISPIO_01SDISTANCEDISTANCE 返回兩個(gè)點(diǎn)之間的距離。DISTANCE（變換值變量1，變換值變量2）FDLYSIGDL在指

11、定的時(shí)間過(guò)去后開(kāi)啟輸出信號(hào)（變?yōu)镺N）。DLYSIG 信號(hào)編號(hào)，時(shí)間MDLYSIGDL在指定的時(shí)間過(guò)去后開(kāi)啟輸出信號(hào)（變?yōu)镺N）。DLYSIG 信號(hào)編號(hào)，時(shí)間PDODO執(zhí)行單條程序命令。DO 程序命令MDODODO循環(huán)。DO 程序命令 UNTIL 邏輯表達(dá)式PDRAWDRA沿基礎(chǔ)坐標(biāo)系X，Y，Z軸移動(dòng)指定的量。DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，X旋轉(zhuǎn)量，Y旋轉(zhuǎn)量，Z旋轉(zhuǎn)量，速度PDRIVEDRI以單根軸的方向移動(dòng)。DRIVE 關(guān)節(jié)編號(hào)，位移，速度PDWRISTDW改變形態(tài)，使JT5的角度為負(fù)值。DWRISTPDXDX返回變換值中的位移值（X）。DX（變換值變量）FDYDY返回變換值中的位

12、移值（Y）。DY（變換值變量）FDZDZ返回變換值中的位移值（Z）。DZ（變換值變量）FEE退出編輯器。（E：Exit，退出）EEEDITED啟動(dòng)程序編輯器。EDIT 程序名，步驟號(hào)MELSEEL根據(jù)邏輯表達(dá)式的結(jié)果執(zhí)行一組程序步驟。IFTHENELSEENDPENA_TOOLSHAPEENA_TOOLSHAPE根據(jù)工具形狀設(shè)定速度控制的有效/無(wú)效。ENA_TOOLSHAPE 工具形狀編號(hào)=TRUE/FALSEMENA_TOOLSHAPEENA_TOOLSHAPE根據(jù)工具形狀設(shè)定速度控制的有效/無(wú)效。ENA_TOOLSHAPE 工具形狀編號(hào)=TRUE/FALSEPENCCHK_EMGENCCH

13、K_E設(shè)置緊急停止時(shí)機(jī)器人的位姿與機(jī)器人重啟時(shí)的位姿之間的偏差檢查的容許范圍。ENCCHK_EMGMENCCHK_PONENCCHK_P設(shè)置電源開(kāi)啟時(shí)編碼器值與上次電源關(guān)閉時(shí)值之間差異的可接受范圍。ENCCHK_PONM$ENCODE$ENCODE返回由打印數(shù)據(jù)產(chǎn)生的字符串。$ENCODE（打印數(shù)據(jù)，打印數(shù)據(jù)）FFORENDEN根據(jù)特定的情形編號(hào)執(zhí)行程序。FORTOSTEPENDPENV DATAENV設(shè)置自動(dòng)伺服關(guān)斷計(jì)時(shí)和示教器連接/斷開(kāi)。ENV DATAMENV2 DATAENV2設(shè)定終端連接/斷開(kāi)。ENV2 DATAMERESETERE復(fù)位出錯(cuò)狀態(tài)。ERESETMERRLOGERR顯示出

14、錯(cuò)情況的歷史。ERRLOGMERRORERROR顯示程序是否在錯(cuò)誤狀態(tài)。SWITCH（ERROR）SERRORERROR顯示程序是否在錯(cuò)誤狀態(tài)。ERRORF$ERROR$ERROR顯示程序是否在錯(cuò)誤狀態(tài)。$ERROR（錯(cuò)誤編號(hào)）F$ERRORS$ERRORS返回指定錯(cuò)誤代碼的出錯(cuò)信息。$ERRORS（錯(cuò)誤代碼）FERRSTART.PCERRS決定出錯(cuò)時(shí)是否執(zhí)行選定的PC程序。ERRSTART.PCSEXECUTEEX執(zhí)行程序。EXECUTE 程序名，執(zhí)行循環(huán)數(shù)，步驟編號(hào)MEXISTCHAREXISTCHAR返回指定的字符串變量是否存在。EXISTCHAR（“字符串變量名稱(chēng)”）FEXISTINT

15、EGEREXISTINTEGER返回指定的整數(shù)值變量是否存在。EXISTINTEGER（“整型變量名稱(chēng)”）FEXISTJOINTEXISTJOINT返回指定的關(guān)節(jié)位移值變量是否存在。EXISTJOINT（“關(guān)節(jié)位移值變量名稱(chēng)”）FEXISTPGMEXISTPGM 返回指定的程序是否存在。EXISTPGM（“程序名稱(chēng)”）FEXISTREALEXISTREAL返回指定的實(shí)數(shù)值變量是否存在。EXISTREAL（“實(shí)型變量名稱(chēng)”）FEXISTTRANSEXISTTRANS返回指定的變換值變量是否存在。EXISTTRANS（“變換值變量名稱(chēng)”）FEXTCALLEX調(diào)用由外部信號(hào)選定的程序。EXTCALL

16、PFF搜索字符。（F：Find，查找）F 字符串EFFRESETFFRESET復(fù)位機(jī)器人速度/加速度前饋增益。FFRESETPFFSETFFSET設(shè)定速度/加速度前饋贈(zèng)益。FFSETJT1增益，JT2增益，JT3增益，JT4增益，JT5增益，JT6增益，JT7增益，JT8增益，JT9增益PFFSET_STATUSFFSET_STATUS設(shè)定機(jī)器人速度/加速度前饋贈(zèng)益。FFSET_STATUSMFLOWRATEFLOWRATE從流量控制模式切換到速度輸出模式（反之亦然）。（選項(xiàng)）FLOWRATESFORFOR重復(fù)程序執(zhí)行。FOR 循環(huán)變量=起始值 TO 結(jié)束值 STEP 步進(jìn)值 程序命令ENDP

17、FRAMEFRAME返回框架坐標(biāo)系的變換值。FRAME（變換值變量1，變換值變量2，變換值變量3，變換值變量4）FFREEFR顯示空余存儲(chǔ)器的數(shù)量。FREEMGOTOGO跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)簽處。GOTO 標(biāo)簽 IF 條件PGUNOFFGUNOFF關(guān)斷射槍信號(hào)（變?yōu)镺FF），用距離控制射槍輸出延時(shí)。GUNOFF 射槍編號(hào)，距離PGUNOFFTIMERGUNOFFTIMER用計(jì)時(shí)控制射槍輸出OFF延時(shí)。(選項(xiàng))GUNOFFTIMER 射槍編號(hào)，時(shí)間PGUNONGUNON開(kāi)啟射槍信號(hào)（變?yōu)镺N），用距離控制射槍輸出延時(shí)。GUNON 射槍編號(hào)，距離PGUNONTIMERGUNONTIMER用計(jì)時(shí)控制射槍輸

18、出ON延時(shí)。(選項(xiàng))GUNONTIMER 射槍編號(hào)，時(shí)間PHALTHA停止程序執(zhí)行（不可恢復(fù)）。HALTPHELPHEL顯示AS語(yǔ)言命令/指令列表。HELPMHELP/DOHELP/DO列出可以和DO指令一起使用的程序命令。HELP/DOMHELP/FHELP/F列出函數(shù)。HELP/FMHELP/MHELP/M列出監(jiān)控指令。HELP/MMHELP/MCHELP/MC列出可以和MC命令一起使用的監(jiān)控指令。HELP/MCMHELP/PHELP/P列出程序命令。HELP/PMHELP/PPCHELP/PPC列出可以在PC程序中使用的程序命令。HELP/PPCMHELP/SWHELP/SW 顯示系統(tǒng)開(kāi)

19、關(guān)列表。HELP/SWMHEREHE以當(dāng)前位姿定義一個(gè)位姿變量。HERE 位姿變量MHEREHE以當(dāng)前位姿定義一個(gè)位姿變量。HERE 位姿變量P#HERE#HERE返回當(dāng)前位姿的關(guān)節(jié)位移值。#HEREFHEREHERE返回當(dāng)前位姿的變換值。HEREFHMOVEHM以直線插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)（腕關(guān)節(jié)以關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)）。HMOVE 位姿變量，夾緊編號(hào)PHOLDHO停止執(zhí)行。HOLDMHOLD.STEPHOLD.STEP允許程序暫停時(shí)的執(zhí)行中步驟的顯示（選項(xiàng)）。HOLD.STEPSHOMEHO移動(dòng)到原點(diǎn)位置（homeposition）。HOME 原點(diǎn)位姿編號(hào)P#HOME#HOME返回原點(diǎn)（HOME）位置的

20、關(guān)節(jié)位移值（選項(xiàng)）。#HOME （原點(diǎn)位姿編號(hào)）FHSENSEHSENSE讀由HSENSESET存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。HSENSE 監(jiān)視編號(hào) 結(jié)果變量，信號(hào)狀態(tài)變量，位姿變量，錯(cuò)誤變量，內(nèi)存使用量變量MHSENSEHSENSE讀由HSENSESET存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。HSENSE 監(jiān)視編號(hào) 結(jié)果變量，信號(hào)狀態(tài)變量，位姿變量，錯(cuò)誤變量，內(nèi)存使用量變量PHSENSESETHSENSESET開(kāi)始指定傳感器信號(hào)的監(jiān)控。HSENSESET 監(jiān)視編號(hào)=輸入信號(hào)編號(hào)，輸出信號(hào)編號(hào)，信號(hào)輸出耽誤的時(shí)間MHSENSESETHSENSESET開(kāi)始指定傳感器信號(hào)的監(jiān)控。HSENSESET 監(jiān)視編號(hào)=輸入信號(hào)編號(hào)，輸出信號(hào)編號(hào)，信號(hào)輸

21、出耽誤的時(shí)間PHSETCLAMPHS設(shè)置默認(rèn)的夾緊規(guī)格。HSETCLAMPMII插入一個(gè)新的步驟。（I：Insert，插入）IEIDID顯示軟件的版本信息。IDMIFIF當(dāng)指定的條件滿足時(shí)，跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)簽處。IF 條件 GOTO 標(biāo)簽PIFIF當(dāng)指定的條件滿足時(shí)，跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)簽處。IFTHENELSEENDPIFPLABELIFPLABEL 設(shè)定接口控制板上的標(biāo)簽。IFPLABEL 位置，“標(biāo)簽1”，“標(biāo)簽2”，“標(biāo)簽3”，“標(biāo)簽4”MIFPLABELIFPLABEL 設(shè)定接口控制板上的標(biāo)簽。IFPLABEL 位置，“標(biāo)簽1”，“標(biāo)簽2”，“標(biāo)簽3”，“標(biāo)簽5”P(pán)IFPTITLEIFPTI

22、TLE 設(shè)定接口控制板上的標(biāo)題。IFPTITLE 頁(yè)碼.，“標(biāo)題”MIFPTITLEIFPTITLE 設(shè)定接口控制板上的標(biāo)題。IFPTITLE 頁(yè)碼.，“標(biāo)題”P(pán)IFPWPRINTIFPWPRINT在顯示窗口中顯示指定的字符串。IFPWPRINT 窗口，行，列，背景顏色，標(biāo)簽顏色=“字符串”，“字符串”MIFPWPRINTIFPWPRINT在顯示窗口中顯示指定的字符串。IFPWPRINT 窗口，行，列，背景顏色，標(biāo)簽顏色=“字符串”，“字符串”P(pán)IGNOREIG取消ON或ONI命令。IGNORE 信號(hào)編號(hào)PINPUTIINPUT（或僅I）顯示輸入信號(hào)DEFSIG INPUTKINRANGEIN

23、RANGE檢查位姿是否處于運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)（選項(xiàng)）。INRANGE（位姿變量1，關(guān)節(jié)位移變量）FINSTRINSTR返回指定字符在字符串中的起始點(diǎn)之后所在的位置值。INSTR（開(kāi)始點(diǎn)，字符串1，字符串2）FINTINT返回一個(gè)數(shù)值的整數(shù)值。INT（數(shù)值表達(dá)式）FIOIO顯示二進(jìn)制信號(hào)的狀態(tài)。IO/E 信號(hào)編號(hào)MIPEAKCLRIPEAKCLR 復(fù)位峰值電流值。（選項(xiàng)）IPEAKCLRMIPEAKLOGIPEAKLOG 顯示峰值電流值。（選項(xiàng)）IPEAKLOGMJAPPROJA以關(guān)節(jié)（各軸）插補(bǔ)方式動(dòng)作接近目的地。JAPPRO 位姿變量，距離PJDEPARTJD以關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作離開(kāi)當(dāng)前位姿。JDEPAR

24、T 距離PJMOVEJM以關(guān)節(jié)（各軸）插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)機(jī)器人。JMOVE 位姿變量名，夾緊編號(hào)PKILLKI初始化執(zhí)行堆棧。KILLMLL選擇前一步驟。（L：Last，最后一行）LELAPPROLA以直線插補(bǔ)動(dòng)作動(dòng)作接近目的地。LAPPRO 位姿變量，距離PLDEPARTLD以直線插補(bǔ)動(dòng)作離開(kāi)當(dāng)前位姿。LDEPART 距離P$LEFT$LEFT返回字符串中最左邊的字符。$LEFT（字符串，字符的數(shù)量）FLEFTYLE改變形態(tài)，使機(jī)器人手臂像人的左手臂。LEFTYPLENLEN返回字符串的長(zhǎng)度。LEN（字符串）FLISTLI顯示所有程序步驟和變量值。LIST (/P)(/L)(/R)(/S)程序/數(shù)

25、據(jù)，MLLIMITLL設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的下限。LLIMIT 關(guān)節(jié)位移值變量MLLIMITLL設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的下限。LLIMIT 關(guān)節(jié)位移值變量PLMOVELM以直線插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)機(jī)器人。LMOVE 位姿變量名，夾緊編號(hào)PLOADLO裝載程序和數(shù)據(jù)到機(jī)器人存儲(chǔ)器。LOAD/Q 文件名MLOCKLO改變機(jī)器人控制程序的優(yōu)先級(jí)。LOCK 優(yōu)先級(jí)PLSTRACELSTRACE 顯示日志數(shù)據(jù)。（選項(xiàng)）LSTRACE stepper編號(hào)：日志編號(hào)MMM替換字符。（M：Modify，修改）M/ /已存在的字符/新字符EMAXINDEXMAXINDEX返回指定維編號(hào)中的最大下標(biāo)值。MAXINDEX（字符串變量，維

26、編號(hào)）FMAXVALMAXVAL比較給定的數(shù)值。MAXVAL（實(shí)數(shù)值1，實(shí)數(shù)值2，）FMCM從PC程序中執(zhí)行監(jiān)控指令。MC 監(jiān)控指令PMESSAGESME允許或禁止終端輸出。MESSAGESS$MID$MID返回指定數(shù)量的字符。$MID（字符串，實(shí)數(shù)值，字符的數(shù)量）FMININDEXMININDEX返回指定維編號(hào)中的最小下標(biāo)值。MININDEX（字符串變量，維編號(hào)）FMINVALMINVAL比較給定的數(shù)值。MINVAL（實(shí)數(shù)值1，實(shí)數(shù)值2，）FMM/MINMM/MMM/MINMM/MINKMM/SMM/SMM/SMM/SKMODMOD求余數(shù)MODOMSPEEDMSPEED返回機(jī)器人1的監(jiān)控速度

27、（選項(xiàng)）MSPEEDFMSPEED2MSPEED2返回機(jī)器人2的監(jiān)控速度（選項(xiàng)）MSPEED2FMSTEPMS執(zhí)行一條機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令MSTEP 程序名，執(zhí)行循環(huán)數(shù)，步驟編號(hào)MMVWAITMVWAIT將程序的執(zhí)行置于待機(jī)狀態(tài)，直到到達(dá)給定的位置或時(shí)間。MVWAIT 數(shù)值PNCHOFFNCHOF關(guān)閉陷波濾波器（變成OFF）（選項(xiàng)）NCHOFFPNCHONNCHON開(kāi)啟陷波濾波器（變成ON）（選項(xiàng)）NCHONPNEXTN下一個(gè)步驟執(zhí)行。CONTINUE NEXTKNLOADNLOAD將指定文件讀入到機(jī)器人存儲(chǔ)器中。NLOAD/IF/ARC 設(shè)備編號(hào)=文件名+文件名+，狀態(tài)變量PNOTNOT邏輯非NO

28、TONULLNULL返回空變換值NULLFOO將光標(biāo)放在當(dāng)前步驟上OEOFFOF關(guān)閉系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺FF）。開(kāi)關(guān)名，OFFMOFFOF關(guān)閉系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺FF）。開(kāi)關(guān)名稱(chēng)，OFFPOFFOFF關(guān)閉系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺FF）。OFFFONON開(kāi)啟系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺N）。開(kāi)關(guān)名，ONMONON開(kāi)啟系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺N）。ON 模式 信號(hào)編號(hào) CALL 程序名，優(yōu)先級(jí)PONON開(kāi)啟系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺N）。ON 模式 信號(hào)編號(hào) GOTO 標(biāo)簽，優(yōu)先級(jí)PONON開(kāi)啟系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺N）。開(kāi)關(guān)名稱(chēng)，ONPONON開(kāi)啟系統(tǒng)開(kāi)關(guān)（變?yōu)镺N）。ONFONEONE在出錯(cuò)時(shí)調(diào)用程序。ONE 程序名PONIONI設(shè)定中斷條件O

29、NI 模式 信號(hào)編號(hào) CALL 程序名，優(yōu)先級(jí)PONIONI設(shè)定中斷條件ONI 模式 信號(hào)編號(hào) GOTO 標(biāo)簽，優(yōu)先級(jí)POPEINFOOPEINFO 顯示操作信息。（選項(xiàng)）OPEINFO 關(guān)節(jié)編號(hào)MOPEINFOCLROPEINFOCLR清除操作信息。（選項(xiàng)）OPEINFOCLRMOPENOPEN在下一運(yùn)動(dòng)命令開(kāi)始時(shí)，輸出夾緊打開(kāi)信號(hào)。OPEN 夾緊編號(hào)POPENIOPENI在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)命令完成時(shí)，輸出夾緊打開(kāi)信號(hào)。OPENI 夾緊編號(hào)POPENSOPENS在運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行過(guò)程中，輸出夾緊打開(kāi)信號(hào)。OPENS 夾緊編號(hào)POPLOGOP顯示操作的歷史。OPLOGMOROR邏輯或（Logical OR

30、）OROOUTDAOUTDA按照設(shè)定的條件輸出電壓。OUTDA 電壓，端口編號(hào)MOUTDAOUTDA按照設(shè)定的條件輸出電壓。OUTDA 電壓，端口編號(hào)POUTPUTO（或僅O）顯示輸出信號(hào)DEFSIG OUTPUTKOX.PREOUTOX設(shè)置外部信號(hào)產(chǎn)生的時(shí)序。OX.PREOUTSPP顯示指定數(shù)量的程序步驟。（P:Print,打?。㏄ 步驟數(shù)量EPAUSEPA暫停程序執(zhí)行。PAUSEPPCABORTPCA立即停止指定PC程序的執(zhí)行。（M，P）PCABORT PC程序編號(hào)：MPCABORTPCA立即停止指定PC程序的執(zhí)行。（M，P）PCABORT PC程序編號(hào)：PPCCONTINUEPCC繼續(xù)P

31、C程序的執(zhí)行。（M）PCCONTINUEPC程序編號(hào)：NEXTMPCENDPCEN停止指定PC程序的執(zhí)行。（M，P）PCEND PC程序編號(hào)：任務(wù)編號(hào)MPCENDPCEN停止指定PC程序的執(zhí)行。（M，P）PCEND PC程序編號(hào)：任務(wù)編號(hào)PPCEXECUTEPCEX執(zhí)行指定的PC程序。（M，P）PCEXECUTE PC程序編號(hào)，程序名稱(chēng)，執(zhí)行周期，步驟編號(hào)MPCEXECUTEPCEX執(zhí)行指定的PC程序。（M，P）PCEXECUTE PC程序編號(hào)，程序名稱(chēng)，執(zhí)行周期，步驟編號(hào)PPCKILLPCK初始化PC程序執(zhí)行堆棧。（M）PCKILL PC程序編號(hào)：MPCSCANPCSC指定PC程序處理時(shí)間。

32、（選項(xiàng)）（P）PCSCAN 時(shí)間PPCSTATUSPCSTA顯示指定PC程序的狀態(tài)。（M）PCSTATUS PC程序編號(hào)：MPCSTEPPCSTE執(zhí)行PC程序的單個(gè)步驟。（M）PCSTEP PC程序編號(hào)：程序名稱(chēng)，執(zhí)行周期，步驟編號(hào)MPIPI返回常數(shù)PIFPNL_CYCSTPNL_CYCST顯示操作面板上CYCLESTART（循環(huán)啟動(dòng)）的ON/OFF狀態(tài)。SWITCH（PNL_CYCST）SPNL_ERESETPNL_ERESET顯示操作面板上ERRORRESET（錯(cuò)誤復(fù)位）的ON/OFF狀態(tài)。SWITCH（PNL_ERESET）SPNL_MPOWERPNL_MPOWER顯示操作面板上MOTO

33、RPOWER（馬達(dá)電源）的ON/OFF狀態(tài)。SWITCH（PNL_MPOWER）SPOINTPO定義一個(gè)位姿變量。POINT 位姿變量1=位姿變量2，關(guān)節(jié)位移值變量MPOINTPO定義一個(gè)位姿變量。POINT 位姿變量1=位姿變量3，關(guān)節(jié)位移值變量PPOINT/7PO/7設(shè)定一個(gè)位姿變量的第7軸值。POINT/7 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/7PO/7設(shè)定一個(gè)位姿變量的第7軸值。POINT/7 變換值變量1=變換值變量2PPOINT/APO/A設(shè)定一個(gè)位姿變量的A值。POINT/A 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/APO/A設(shè)定一個(gè)位姿變量的A值。POINT/A 變換值變量

34、1=變換值變量2PPOINT/OPO/O設(shè)定一個(gè)位姿變量的O值。POINT/O 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/OPO/O設(shè)定一個(gè)位姿變量的O值。POINT/O 變換值變量1=變換值變量2PPOINT/OATPO/OAT設(shè)定一個(gè)位姿變量的OAT值。POINT/OAT 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/OATPO/OAT設(shè)定一個(gè)位姿變量的OAT值。POINT/OAT 變換值變量1=變換值變量2PPOINT/TPO/T設(shè)定一個(gè)位姿變量的T值。POINT/T 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/TPO/T設(shè)定一個(gè)位姿變量的T值。POINT/T 變換值變量1=變換值變量2PPOINT

35、/XPO/X設(shè)定一個(gè)位姿變量的X值。POINT/X 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/XPO/X設(shè)定一個(gè)位姿變量的X值。POINT/X 變換值變量1=變換值變量2PPOINT/YPO/Y設(shè)定一個(gè)位姿變量的Y值。POINT/Y 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/YPO/Y設(shè)定一個(gè)位姿變量的Y值。POINT/Y 變換值變量1=變換值變量2PPOINT/ZPO/Z設(shè)定一個(gè)位姿變量的Z值。POINT/Z 變換值變量1=變換值變量2MPOINT/ZPO/Z設(shè)定一個(gè)位姿變量的Z值。POINT/Z 變換值變量1=變換值變量2PPOWERPOWER顯馬達(dá)電源的ON/OFF狀態(tài)。SWITCH（POW

36、ER）S#PPOINT#PPOINT返回由給定分量組成的關(guān)節(jié)位移值。#PPOINT（jt1,jt2,jt3,jt4,jt5,jt6）FPREFETCH.SIGINSPR允許或禁止提前處理AS程序中的I/O信號(hào)。PREFETCH.SIGINSSPRIMEPRIM準(zhǔn)備執(zhí)行的程序。PRIME 程序名，執(zhí)行循環(huán)數(shù)，步驟編號(hào)MPRINTPRIN顯示數(shù)據(jù)。PRINT 設(shè)備編號(hào)：打印數(shù)據(jù)，MPRINTPRIN顯示數(shù)據(jù)。PRINT 設(shè)備編號(hào)：打印數(shù)據(jù)，PPRIORITYPRIORITY返回機(jī)器人程序的優(yōu)先級(jí)（選項(xiàng)）。PRIORITYFPROG.DATEPROG.DATE決定程序的更改日期是否加入到程序信息中。

37、PROG.DATESPROMPTPROM在終端上顯示信息，并等待鍵盤(pán)的輸入。PROMPT 設(shè)備編號(hào)：字符串，變量PPULSEPU開(kāi)啟（ON）輸出信號(hào)指定的時(shí)間量。PULSE 信號(hào)編號(hào)，時(shí)間MPULSEPU開(kāi)啟（ON）輸出信號(hào)指定的時(shí)間量。PULSE 信號(hào)編號(hào)，時(shí)間PQTOOLQ允許或禁止在一體化示教過(guò)程中進(jìn)行工件轉(zhuǎn)換。QTOOLSRR替換字符。（R：Replace，替換）R 字符串ERANDOMRANDOM返回一個(gè)隨機(jī)數(shù)RANDOMFREC_ACCEPTREC允許/禁止程序的記錄和/或更改。REC_ACCEPTMREFFLTRESETREFFLTRESET復(fù)位機(jī)器人的平均化時(shí)間。REFFLTR

38、ESETPREFFLTSETREFFLTSET指定機(jī)器人指令值的平均化時(shí)間。REFFLTSET 關(guān)節(jié)值平均化時(shí)間，位置平均化時(shí)間，姿勢(shì)平均化時(shí)間，信號(hào)平均化時(shí)間PREFFLTSET_STATUSREFFLTSET_STATUS顯示指令值的平均化時(shí)間值。REFFLTSET_STATUSMRELAXRELAX在下一運(yùn)動(dòng)命令開(kāi)始時(shí)，關(guān)斷夾緊信號(hào)。RELAX 夾緊編號(hào)PRELAXIRELAXI在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)命令完成時(shí)，關(guān)斷夾緊信號(hào)。RELAXI 夾緊編號(hào)PRELAXSRELAXS在運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行過(guò)程中，關(guān)斷夾緊信號(hào)。RELAXS 夾緊編號(hào)PRENAMEREN改變程序的名稱(chēng)。RENAME 新程序名=已存在的程

39、序名MREP_ONCEREP設(shè)置再現(xiàn)循環(huán)一次還是連續(xù)。REP_ONCESREP_ONCE.PRS_LASTREP_ONCE.PRS_LAST選擇在重復(fù)一次操作時(shí)的結(jié)束步驟。REP_ONCE.PRS_LASTREPEATREPEAT顯示TEACH/REPEAT開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。SWITCH（REPEAT）SRESETRES關(guān)斷全部外部輸出信號(hào)。RESETMRESETRES關(guān)斷全部外部輸出信號(hào)。RESETPRESTRACERESTRACE釋放SETTRACE保留的存儲(chǔ)器。（選項(xiàng)）RESTRACEMRETURNRET返回子程序的調(diào)用程序。RETURNPRETURNERETURNE從出錯(cuò)步驟后面的步驟開(kāi)始執(zhí)

40、行。RETURNEPRGSORGSO顯示伺服的ON/OFF狀態(tài)。SWITCH（RGSO）S$RIGHT$RIGHT返回字符串中最右邊的字符。$RIGHT（字符串，字符的數(shù)量）FRIGHTYRI改變形態(tài)，使機(jī)器人手臂像人的右手臂。RIGHTYPRPSRP允許或禁止程序的隨機(jī)選擇。RPSSRUNRUN顯示保持/運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。SWITCH（RUN）SRUNMASKRU指定要屏蔽的信號(hào)。RUNMASK 開(kāi)始信號(hào)編號(hào)，信號(hào)的數(shù)量PRXRX返回表示繞軸旋轉(zhuǎn)的變換值。RX（角度）FRYRY返回表示繞軸旋轉(zhuǎn)的變換值。RY（角度）FRZRZ返回表示繞軸旋轉(zhuǎn)的變換值。RZ（角度）FSS選擇要顯示程序步驟。S 步

41、驟編號(hào)ESAVESA保存指定的程序。SAVE/SEL文件名=程序名，MSAVE/ELOGSA/ELOG 保存錯(cuò)誤日志數(shù)據(jù)。SAVE/ELOG 文件名MSAVE/P,L,R,S,ASA/P,把如下的內(nèi)容存儲(chǔ)在磁盤(pán)文件中SAVE(/P),(/L),(/R),(/S),(/A)/SEL文件名=程序名MSAVE/ROBSA/ROB保存機(jī)器人數(shù)據(jù)。SAVE/ROB 文件名MSAVE/SYSSA/SYS保存系統(tǒng)數(shù)據(jù)。SAVE/SYS 文件名MSCALLSCA分支到一個(gè)子程序。SCALL 字符串表達(dá)式，變量PSCASESCASE按照指定的字符串執(zhí)行程序。SCASE 索引變量OFSVALUEANYENDPSC

42、NTSCN在讀到一個(gè)指定值時(shí)輸出計(jì)數(shù)器信號(hào)（選項(xiàng)）SCNT 計(jì)數(shù)器信號(hào)編號(hào)=加信號(hào)，減信號(hào)，計(jì)數(shù)器清楚信號(hào)，計(jì)數(shù)器值MSCNTSCNT在讀到一個(gè)指定值時(shí)輸出計(jì)數(shù)器信號(hào)（選項(xiàng)）SCNT 計(jì)數(shù)器信號(hào)編號(hào)=加信號(hào)，減信號(hào)，計(jì)數(shù)器清楚信號(hào)，計(jì)數(shù)器值PSCNTRESETSCNTR清除計(jì)數(shù)器信號(hào)編號(hào)。（選項(xiàng)）SCNTRESET 計(jì)數(shù)器信號(hào)編號(hào)MSCNTRESETSCNTR清除計(jì)數(shù)器信號(hào)編號(hào)。（選項(xiàng)）SCNTRESET 計(jì)數(shù)器信號(hào)編號(hào)PSCREENSC控制終端顯示。SCREENSSET_TOOLSHAPESET_TOOLSHAPE工具形狀的注冊(cè)。SET_TOOLSHAPE 工具形狀編號(hào)=變換值變量1，變換值

43、變量2，變換值變量8MSET_TOOLSHAPESET_TOOLSHAPE工具形狀的注冊(cè)。SET_TOOLSHAPE 工具形狀編號(hào)=變換值變量1，變換值變量2，變換值變量9PSET2HOMESET2設(shè)定原點(diǎn)位姿2。SET2HOME 精度，HEREMSET2HOMESET2HOME 設(shè)定原點(diǎn)位姿2。SET2HOME 精度，關(guān)節(jié)位移值變量PSETHOMESETH設(shè)定原點(diǎn)位姿。SETHOME 精度，HEREMSETHOMESETHOME 設(shè)定原點(diǎn)位姿。SETHOME 精度，關(guān)節(jié)位移值變量PSETOUTDASETOUTDA 設(shè)定模擬輸出環(huán)境。SETOUTDA 端口編號(hào)=LSB，位數(shù)，邏輯，最高電壓，最

44、低電壓MSETOUTDASETOUTDA 設(shè)定模擬輸出環(huán)境。SETOUTDA 端口編號(hào)=LSB，位數(shù)，邏輯，最高電壓，最低電壓PSETPICKSETPICK設(shè)定開(kāi)始夾具閉合控制的時(shí)間。（選項(xiàng)）SETPICK 時(shí)間1，時(shí)間8MSETPICKSETPICK設(shè)定開(kāi)始夾具閉合控制的時(shí)間。（選項(xiàng)）SETPICK 時(shí)間1，時(shí)間8PSETPLACESETPLACE設(shè)定開(kāi)始夾具打開(kāi)控制的時(shí)間。（選項(xiàng)）SETPLACE 時(shí)間1，時(shí)間8MSETPLACESETPLACE設(shè)定開(kāi)始夾具打開(kāi)控制的時(shí)間。（選項(xiàng)）SETPLACE 時(shí)間1，時(shí)間8PSETTRACESETTRACE為日志保留存儲(chǔ)器。（選項(xiàng)）SETTRACE

45、步驟數(shù)量MSFLKSFLK打開(kāi)（ON）/關(guān)閉（OFF）閃爍信號(hào)。（選項(xiàng)）SFLK 信號(hào)編號(hào)=時(shí)間MSFLKSFLK打開(kāi)（ON）/關(guān)閉（OFF）閃爍信號(hào)。（選項(xiàng)）SFLK 信號(hào)編號(hào)=時(shí)間PSFLPSFLP用SET/RESET信號(hào)打開(kāi)（ON）/關(guān)閉（OFF）信號(hào)。（選項(xiàng)）SFLP 輸出信號(hào)=置位信號(hào)表達(dá)式，復(fù)位信號(hào)表達(dá)式MSFLPSFLP用SET/RESET信號(hào)打開(kāi)（ON）/關(guān)閉（OFF）信號(hào)。（選項(xiàng)）SFLP 輸出信號(hào)=置位信號(hào)表達(dá)式，復(fù)位信號(hào)表達(dá)式PSHIFTSHIFT返回由原來(lái)位姿平移產(chǎn)生的變換值。SHIFT（變換值BY X平移量，Y平移量，Z平移量）FSIGSIG返回指定信號(hào)的邏輯與（AN

46、D）。SIG（信號(hào)編號(hào)，）FSIGNALSI開(kāi)啟（ON）/關(guān)斷（OFF）外部I/O信號(hào)和內(nèi)部信號(hào)。SIGNAL 信號(hào)編號(hào)，MSIGNALSI開(kāi)啟（ON）/關(guān)斷（OFF）外部I/O信號(hào)和內(nèi)部信號(hào)。SIGNAL 信號(hào)編號(hào)，PSINSIN返回正弦值SIN（實(shí)數(shù)值）FSLOADSLOAD將指定文件讀入到機(jī)器人存儲(chǔ)器中，文件以字符串的形式之指定。SLOAD/IF/ARC 設(shè)備編號(hào)=文件名，狀態(tài)變量PSLOW_REPEATSL設(shè)置低速再現(xiàn)模式中的速度。SLOW_REPEATMSLOW_STARTSLOW_START允許或禁止低速啟動(dòng)功能（選項(xiàng)）。SLOW_STARTSSOUTSO指定條件滿足時(shí)輸出信號(hào)。（

47、選項(xiàng)）SOUT 信號(hào)編號(hào)=信號(hào)表達(dá)式MSOUTSO指定條件滿足時(shí)輸出信號(hào)。（選項(xiàng)）SOUT 信號(hào)編號(hào)=信號(hào)表達(dá)式P$SPACE$SPACE返回指定數(shù)量的空格。$SPACE（空格的數(shù)量）FSPEEDSP設(shè)定監(jiān)控速度。SPEED 監(jiān)控速度MSPEEDSP設(shè)定監(jiān)控速度。SPEED速度，旋轉(zhuǎn)速度，ALWAYSPSQRTSQRT返回?cái)?shù)學(xué)表達(dá)式的平方根SQRT（實(shí)數(shù)值）FSTABLESTA各軸與設(shè)置一致時(shí)（軸一致）停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指定長(zhǎng)度的時(shí)間。STABLE 時(shí)間PSTAT_ON_KYBDSTAT_ON_KYBD在鍵盤(pán)屏幕上顯示狀態(tài)信息。STAT_ON_KYBDSSTATUSSTA顯示系統(tǒng)狀態(tài)。STATUS

48、MSTEPSTE執(zhí)行程序的一個(gè)步驟。STEP 程序名，執(zhí)行循環(huán)數(shù)，步驟編號(hào)MSTIMSTI指定信號(hào)為ON時(shí)開(kāi)啟（ON）計(jì)時(shí)信號(hào)。（選項(xiàng)）STIM 計(jì)時(shí)信號(hào)=輸入信號(hào)編號(hào)，時(shí)間MSTIMSTI指定信號(hào)為ON時(shí)開(kāi)啟（ON）計(jì)時(shí)信號(hào)。（選項(xiàng)）STIM 計(jì)時(shí)信號(hào)=輸入信號(hào)編號(hào)，時(shí)間PSTOPSTO停止執(zhí)行循環(huán)。STOPPSTP_ONCEST設(shè)置執(zhí)行一次一步次（單步）還是連續(xù)執(zhí)行。STP_ONCESSTPNEXTSTP用單步模式執(zhí)行程序。STPNEXTMSTRTOPOSSTRTOPOS返回指定字符串變量的位姿數(shù)據(jù)。STRTOPOS（字符串變量）FSTRTOVALSTRTOVAL返回指定字符串變量的實(shí)數(shù)值

49、。STRTOVAL（字符串變量）FSWAITSW在滿足指定的條件之前，掛起程序的執(zhí)行。SWAIT 信號(hào)編號(hào)，PSWITCHSW顯示系統(tǒng)開(kāi)關(guān)設(shè)置。SWITCH開(kāi)關(guān)名，=ON（=OFF）MSWITCHSWITCH顯示系統(tǒng)開(kāi)關(guān)設(shè)置。SWITCH（開(kāi)關(guān)名稱(chēng)）FSYSDATASYSDATA 返回AS參數(shù)（選項(xiàng)）。SYSDATA（關(guān)鍵字，opt1，opt2）FSYSINITSYS初始化整個(gè)系統(tǒng)。SYSINITMTT在編輯器模式中示教運(yùn)動(dòng)指令（選項(xiàng)）。T 位姿變量ETASKTASK返回程序執(zhí)行的狀態(tài)。TASK（任務(wù)編號(hào)）FTDRAWTD沿工具坐標(biāo)系X，Y，Z軸移動(dòng)指定的量。TDRAW X平移量，Y平移量，Z

50、平移量，X旋轉(zhuǎn)量，Y旋轉(zhuǎn)量，Z旋轉(zhuǎn)量，速度PTEACH_LOCKTEACH_LOCK顯示TEACH LOCK（示教鎖定）的ON/OFF狀態(tài)SWITCH（TEACH LOCK）STHENTHEN根據(jù)邏輯表達(dá)式的結(jié)果執(zhí)行一組程序步驟。IF 邏輯表達(dá)式THENELSEENDKTIMETI顯示和設(shè)置當(dāng)前時(shí)間和日期。TIME 年-月-日 小時(shí)：分鐘：秒M$TIME$TIME顯示和設(shè)置當(dāng)前時(shí)間和日期。$TIMEFTIMERTI設(shè)定計(jì)時(shí)。TIMER 計(jì)時(shí)編號(hào)=時(shí)間PTIMERTIMER設(shè)定計(jì)時(shí)。TIMER（計(jì)時(shí)編號(hào)）FTOTO重復(fù)程序執(zhí)行。FORTOSTEPENDKTOOLTOOL定義工具變換值。TOOL

51、變換值變量，工具形狀編號(hào)MTOOLTOOL定義工具變換值。TOOL 變換值變量，工具形狀編號(hào)PTOOLTOOL定義工具變換值。TOOLFTOOLSHAPETOOLSHAPE根據(jù)工具形狀設(shè)定速度控制。TOOLSHAPE 工具形狀編號(hào)MTOOLSHAPETOOLSHAPE根據(jù)工具形狀設(shè)定速度控制。TOOLSHAPE 工具形狀編號(hào)PTPKEY_ATPKEY_A顯示示教器上A鍵的ON/OFF狀態(tài)。TPKEY_ASTPLIGHTTPLIGHT開(kāi)啟示教器的背光燈。（選項(xiàng)）TPLIGHTMTPLIGHTTPLIGHT開(kāi)啟示教器的背光燈。（選項(xiàng)）TPLIGHTPTRACETRACE開(kāi)/關(guān)TRACE（跟蹤）功能

52、。（選項(xiàng)）TRACE stepper編號(hào)：ON/OFFMTRACETRACE開(kāi)/關(guān)TRACE（跟蹤）功能。（選項(xiàng)）TRACE stepper編號(hào)：ON/OFFPTRADDTRADD返回的值為X分量加上走行軸的值（選項(xiàng)）。TRADD（變換值變量）FTRANSTRANS返回由給定量組成的變換值。TRANS（X分量，Y分量，Z分量，O分量，A分量，T分量）FTRIGGERTRIGGER顯示握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)的ON/OFF狀態(tài)。SWITCH（TRIGGER）STRSUBTRSUB返回的值為X分量減去走行軸的值（選項(xiàng)）。TRSUB（變換值變量）FTWAITTW將程序的執(zhí)行置于待機(jī)狀態(tài)，直到指定的時(shí)間流逝。TWAIT 時(shí)間PTYPETY顯示數(shù)據(jù)。TYPE 設(shè)備編號(hào)：打印數(shù)據(jù)，MTYPETY顯示數(shù)據(jù)。TYPE 設(shè)備編號(hào)：打印數(shù)據(jù)，PULIMITUL設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的上限。ULIMIT 關(guān)節(jié)位移值變量MULIMITUL設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的上限。ULIMIT 關(guān)節(jié)位移值變量PUNTILUN創(chuàng)建一個(gè)DO循環(huán)。DOUNTIL 邏輯表達(dá)式PUSB_COPYUSB_COPY