工業(yè)機器人在鑄造中的應用(共11頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上課 程 論 文題 目工業(yè)機器人在鑄造中的應用學 院材料學院專 業(yè)材料成型及控制工程班 級組 員 （排名不分先后）2013年5月9日專心-專注-專業(yè)工業(yè)機器人在鑄造中應用1、 歷史與發(fā)展.2二、基本機構組成.3三、工作原理.4四、在鑄造中的應用.6一、歷史與發(fā)展 工業(yè)機器人誕生于20世紀60年代,在20世紀90年代得到迅速發(fā)展,是最先產(chǎn)業(yè)化的機器人技術。工業(yè)機器人是精密機械技術和微電廣技術相結合的機電一體化產(chǎn)品，它在工廠自動化和柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中起著關鍵作用。它是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術,是當代研究十分活躍、應用

2、日益廣泛的領域。它的出現(xiàn)是為了適應制造業(yè)規(guī)?；a(chǎn),解決單調(diào)、重復的體力勞動和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。 一般來說，工業(yè)機器人的顯著特點有以

3、下四個方面： (1)仿人功能。工業(yè)機器人通過各種傳感器感知工作環(huán)境，達到自適應能力。在功能上模仿人的腰、臂、手腕、手抓等部位達到工業(yè)自動化的目的。 2)可編程。工業(yè)機器人作為柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分，可編程能力是其對適應工作環(huán)境改變能力的一種體現(xiàn)。 (3)通用性。工業(yè)機器人一般分為通用與專用兩類。通用工業(yè)機器人只要更換不同的末端執(zhí)行器就能完成不同的工業(yè)生產(chǎn)任務。 (4)良好的環(huán)境交互性。智能工業(yè)機器人在無人為干預的條件下，對工作環(huán)境有自適應控制能力和自我規(guī)劃能力。 工業(yè)機器人的發(fā)展過程可分為三個階段： 第一代機器人就是目前工業(yè)中大量使用的“示教再現(xiàn)”機器人，主要由夾持器、手臂、驅(qū)動器和控制器

4、組成。示教內(nèi)容為機器人操作機構的空間軌跡，作業(yè)條件，作業(yè)順序等。示教方法可以是操作者“手把手”直接做，或與計算機編程結合通過示教存儲信息，工作時讀出這些信息，向執(zhí)行機構發(fā)出指令，執(zhí)行機構按指令再現(xiàn)示教的操作廣泛用于上下料、焊接、噴漆和搬運。 第二代機器人是帶感覺的機器人。能獲取作業(yè)環(huán)境，操作對象的簡單信息，通過計算機處理和分析，對外界信息進行反饋，采用自適應控制，從90年代起進入實用階段。 第三代機器人即智能機器人，是指只有適應性的自治機器人，能理解指示命令，感知環(huán)境，識別對象具有知識庫和專家系統(tǒng)，在作業(yè)環(huán)境中能獨立工作，目前還處于實驗階段。 其未來的發(fā)展趨勢是： (1)提高運動速度和動作精度

5、，減少重量和占用空間，加速機器人功能部件的標準化和模塊組合化：將機器人的回轉(zhuǎn)、伸縮、俯仰利擺動等各種功能的機械模塊和控制模塊、檢測模塊組合成結構和用途不同的機器人； (2)開發(fā)新型結構，如開發(fā)微動機構保證動作精度；開發(fā)多關節(jié)、多自由度的手臂和手指；研制新型的行走機構，以適應各種作業(yè)需要。(3)研制各種傳感檢測裝置，如視覺、觸覺、聽覺和測距傳感器等，用傳感器獲取有關工作對象和外部環(huán)境信息，來完成模式識別，并采用專家系統(tǒng)進行問題求解動作規(guī)劃，采用微機控制。機器人可代替人完成重復的、繁瑣的或危險的勞動，組成單機自動化或自動生產(chǎn)線，提高勞動生產(chǎn)率。工業(yè)機器人已廣泛應用于焊接、噴漆、裝配、核能、醫(yī)療和搬

6、運等工作領域。二、基本機構組成 工業(yè)機器人由三大部分、六個子系統(tǒng)組成。三大部分是：機械本體、傳感器部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。如圖1所示。 圖1 機器人的基本組成1、驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置。根據(jù)驅(qū)動源的不同，驅(qū)動系統(tǒng)可分為電動、液壓、氣動三種以及把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以與機械系統(tǒng)直接相連，也可通過同步帶、鏈條、齒輪、諧波傳動裝置等與機械系統(tǒng)間接相連。2、機械系統(tǒng) 機械系統(tǒng)又稱操作機或執(zhí)行機構系統(tǒng)，它由一系列連桿、關節(jié)或其他形式的運動副所組成。機械系統(tǒng)通常包括機座、立柱、腰

7、關節(jié)、臂關節(jié)、腕關節(jié)和手爪等，構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由機身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。若機身具備行走機構便構成行走機器人；若機身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等作業(yè)工具。3、感知系統(tǒng) 感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。人類的感知系統(tǒng)對感知外部世界的信息是極其靈巧的，然而對于

8、一些特殊的信息，傳感器比人類的感知系統(tǒng)更有效。4、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構完成規(guī)定的運動和功能。假如工業(yè)機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)；根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制和軌跡控制。5、機器人環(huán)境交互系統(tǒng) 工業(yè)機器人 環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機器人可與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多臺機器人、多臺機床或設備

9、及多個零件存儲裝置等集成為一個執(zhí)行復雜任務的功能單元。6、人機交互系統(tǒng) 人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板及危險信號報警器等。歸納起來人機交互系統(tǒng)可分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。三、工作原理、機器人的運動 機器人的機械結構在各種驅(qū)動、傳動裝置及控制系統(tǒng)的協(xié)同配合下，在確定的空間范圍內(nèi)運動。一般情況下，機器人的運動范圍是指手部以及工件（或工具）在空間的運動范圍和所能達到的位置。而手部在空間的位置，是由臂部、腕部以及整機各自獨立運動的合成來確定的。例如，圖所示的機器人，臂部在1面內(nèi)有三個獨立運動升降（L1）、伸縮

10、（L2）和轉(zhuǎn)動（1）；腕部在1面內(nèi)有一個獨立的運動轉(zhuǎn)動（2）。 圖五自由度機器人簡圖 圖所示的機器人手部軸線在1面內(nèi)，所以整個手部位置的最后確定只需再加一個獨立變量手部繞自身軸線（3）的旋轉(zhuǎn) 3 。機器人的自由度越多，就越能接近人手的動作機能，通用性就越好；但是自由度越多，結構越復雜，對機器人的整體要求就越高，這是機器人設計中的一個矛盾。目前通用的工業(yè)機器人大多為個自由度。2、機器人語言機器人編積語胃是人與機器人遲行對話的工具及通訊的接口。目前有三種機器人編程方法。（1）示教編程 示教編程用于示教再現(xiàn)型機器人中，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式，在機器人作業(yè)現(xiàn)場進行。所謂示教編程，即操作者根

11、據(jù)機器人作業(yè)的需要把機器人末端執(zhí)行器送到目標位置，且處于相應的姿態(tài)，然后把這一位置、姿態(tài)所對應的關節(jié)角度信息記錄到存儲器保存。對機器人作業(yè)空間的各點重復以上操作，就把整個作業(yè)過程記錄下來，再通過適當?shù)能浖到y(tǒng)，自動生成整個作業(yè)過程的程序代碼，這個過程就是示教過程。（2）離線編程 離線編程是在專門的軟件環(huán)境支持下用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標程序代碼，最后生成機器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能，這使得在編程時就解決了障礙干涉和路徑優(yōu)化問題。這種編程方法與數(shù)控機床中編制數(shù)控加工程序非常類似。離線編程的發(fā)展方向

12、是自動編程。（3）機器人語言編程 機器人語言編程即用專用的機器人語言來描述機器人的動作軌跡。它不但能準確地描述機器人的作業(yè)動作，而且能描述機器人的現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境，如對傳感器狀態(tài)信息的描述，更進一步還能引入邏輯判斷、決策、規(guī)劃功能及人工智能。機器人編程語言具有良好的通用性，同一種機器人語言可用于不同類型的機器人，也解決了多臺機器人協(xié)調(diào)工作的問題。 機器人的工作原理是一個比較復雜的問題。簡單來說，其原理就是模仿人的各種肢體動作、思維方式和控制決策能力。其實質(zhì)為由外部傳感器引導，帶動一個或多個末端執(zhí)行器，通過可編程運動，自動的實現(xiàn)手部作業(yè)的動作功能及技術要求。從控制的角度，可分為四種方式。 1） “示

13、教再現(xiàn)”方式：它通過“示教盒”或人“手把手”兩種方式教機械手如何動作，控制器將示教過程記錄下來，然后機器人按照記憶周而復始的重復示教動作 2） “可編程控制”方式：工作人員事先根據(jù)機器人的工作任務和 運動軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機器人的控制 器，起動控制程序，機器人就按照程序所規(guī)定的動作一步一步 地去完成，如果任務變更，只要修改或重新編寫控制程序，非常靈活方便。大多數(shù)工業(yè)機器人都是按照前兩種方式工作的。 3） “遙控”方式：由人用有線或無線遙控器控制機器人在人難以 到達或危險的場所完成某項任務。如防暴排險機器人、軍用機 器人、在有核輻射和化學污染環(huán)境工作的機器人等。 4） “自主

14、控制”方式：是機器人控制中最高級、最復雜的控制方 式，它要求機器人在復雜的非結構化環(huán)境中具有識別環(huán)境和自主決策能力，也就是要具有人的某些智能行為。四、在鑄造中的應用 工業(yè)機器人最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運： 工業(yè)機器人延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有意、低溫和高熱等筋劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。工業(yè)機器人與數(shù)控加工中心，自動搬運小車以及自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FM5)和計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著工業(yè)機器人技術的發(fā)展，其應用已打展到宇宙探索、深海開發(fā)、核科學研究

15、和醫(yī)療福利領域。在此主要討論在鑄造方面的應用。 機器人在鑄造業(yè)中的應用首先是從壓力鑄造開始的。最早的有記錄的機器人應用是1961年，在美國福特公司的一個鑄造廠中作為一臺壓鑄機的輔助設備。它的主要優(yōu)點是能夠保證操作者的安全，并能預測產(chǎn)量和保證零件質(zhì)量。隨著機器人技術和工業(yè)技術的發(fā)展，對生產(chǎn)過程提出了更高的要求，尤其是操作過程的柔性化。工業(yè)機器人的真正的潛力正在逐漸被認識。機器人比專用設備更經(jīng)濟的關鍵原因是它具有執(zhí)行各種任務的能力。在壓鑄行業(yè)中，機器人可以完成諸如將金屬型放入壓鑄機，從壓鑄機中取出鑄件、切除澆口、去毛刺以及裝配等各項任務。機器人不但可以完成各不同的工作，而且可以利用最少的投資，通過

16、編程和更換夾具來完成更進一步的工作。機器人不僅在壓鑄工業(yè)中取得了很成功的應用，而且在砂芯制造中也有著大量的應用。因為砂芯的需求量非常大，而工業(yè)機器人能夠準確靈巧的運送、裝配相當精巧但又很重的砂芯。 除此之外，機器人在鑄造的整個過程中都有著獨特作用。 1、機器人在造型中的應用 在自動造型的某些場合, 要求人必須十分敏捷, 這時機器人的應用有顯著的重要性。例如對模板、砂型、金屬板的噴吹, 又如對模板、金屬型的噴涂料等, 機器人模擬人手的動作，控制壓縮空氣噴咀或涂料噴槍以某一角度或位置對準噴吹對象工作。機器人已用于組合型芯和下芯, 對于型芯或組芯上涂料或侵涂料。在專用機械的基礎上, 機器人可用于更換

17、模板。簡易的機器人巳用于開澆口杯鉆出氣孔。機械手用于修型, 搬動型芯砂箱和鑄型。 在許多國家機器人較多地用于鑄件清理,但在美國造型制芯車間里用的機器人數(shù)量比清理車間用的還要多。原因之一可能是因為清理車間有足夠的勞力及使用機器人并不經(jīng)濟。 2、機器人在落砂中的應用 機器人已用于從砂箱巾拔取已凝固的單個鑄件或成束鑄件, 其優(yōu)點是型芯與鑄件一起整體取出, 芯砂與舊砂不會混在一起, 這使舊砂再生的工藝簡化。筆者于1979 年1月在聯(lián)邦德國本茨汽車廠的曼海姆鑄造車間BMD 造型線上, 看到落砂時用機械手取走鑄件。機器人可把落砂后的各種鑄件分類取出并傳遞到所要求的工位上。在落砂切上連接上矩形溜槽, 在溜槽

18、旁安置機器人即可實現(xiàn)。使用機械手從落砂機上取下中大鑄件的情況已湃常見了。英國鑄鐵研究協(xié)會液壓關節(jié)式機械手起重力為3000kN ,液壓抓鉤回路中裝有液壓蓄能器, 在主回路壓力波動時能維持抓力。帶有玻璃窗的操作室安裝在手臂上, 并可將機械手放在電動小車上, 在車間內(nèi)來回工作。聯(lián)邦德國AST機器人公司AM系列機械手, 可手動、半自動和自動(示教機器人), 有固定式和移動式兩種。起重力30020000kN ,帶有密閉的操作室。為避免從落砂機上取鑄件時受振動而損壞, 機械手裝有減振器。為夾住鑄件而又不夾壞鑄件或引起鑄件變形, 機械手裝有夾緊力反饋系統(tǒng), 使操作者可精確地感到所夾鑄件的力量。使用A M系列

19、機械手后, 可省勞動力4070% , 還可用殘廢人來操縱機械手, 一般投資回收期為13年。我國濰坊柴油機廠也采用AST公司機器人取落砂后的氣缸體鑄件。3、機器人在切割澆冒口中的應用 機器人切割澆冒口有兩種方法。一種是機器人操縱乙炔切割器或等離子弧切割器；另一種是機器人和砂輪切割機配合。捷克國家材料科學研究所研制并用于火車鑄件廠的機器人切割設備就是采用第一種方法 。兩個機械手布置在直徑為2m 的轉(zhuǎn)臺上, 轉(zhuǎn)臺每轉(zhuǎn)180, 將一個未切割的鑄件送到操作室內(nèi)的機器人旁, 同時將一個已割去冒口的鑄件送到室外。一名工人只需用吊車在外面的機械手的夾具上更換鑄件。氣割下的冒口落入低頻振動槽并輸送到室外的箱子內(nèi)

20、。4、 機器人在清理精整鑄件中的應用（1）機器人清理鑄件的經(jīng)濟效益分析 鑄件清理是對人體健康極有害的工種, 用機器人來代替是項很有意義的工作, 近20年來, 鑄造工作者為此努力, 有成果也有教訓。這項工作是試圖使清理工序從一個十分簡陋的勞動密集型生產(chǎn)直接跨入高技術范疇的過程,這樣就陷于在一個難度很大的應用領域中從事開發(fā)工作。在聯(lián)邦德國機器人應用于清理鑄件的實例中多數(shù)仍不成功。如曼海姆的John Deere公司曾試圖用機器人操縱工具磨削用夾具固定的鑄件, 但鑄件并不能清理干凈, 而且生產(chǎn)率低。在路易特玻爾德鑄造廠, 機器人用于氣缸體清理, 但與人工操作相比, 清理速度太慢,只好將機器人調(diào)走。僅知

21、道在聯(lián)邦德國有34臺機器人在鑄鐵廠清理車間使用。在民主德國有10 臺, 但不經(jīng)濟。對于評價機器人的應用是否經(jīng)濟, 要考慮各方面因素。例如原清理設備已老化, 不再屬于先進水平, 機器人則似乎有競爭性。又如由于某些人為因素, 清理工的生產(chǎn)率太低時, 應考慮是機器人提供好的工作條件可以提高經(jīng)濟效益呢, 還是改善組織管理并進行常規(guī)的技術改造更能提高經(jīng)濟效益。（2）機器人清理鑄件的基本要求 無論是采用機器人通過夾具操作鑄件, 還是采用機器人操作工具, 均要求能快速替換夾具或工具；對不同鑄件, 機器人的清理程序可以變化；有自動辨認鑄件的系統(tǒng)；有一套能把鑄件按隨機順序、隨機位置和隨機方位送往機器人清理工位的

22、操作設備。（3）機器人清理鑄件的基本形式 1)機器人操作工具 機器人操作工具是現(xiàn)在應用的趨勢, 見圖3 所示。 2)機器人交替操作工具和鑄件 在瑞典阿爾維卡(Arvika) 的富豪汽車零件廠，機器人清理鑄件的第一步是機器人操作砂輪切割機取出鑄件的冒口, 第二步是機器人把鑄件抓起來, 送到砂輪機進行磨削。由于配置了很大的貯存架, 機器人可在沒有操作員介入下連續(xù)工作8 小時。 3)機器人鑄件清理單元為了更有效地使用機器人, 由一臺或幾臺機器人, 配以清理鑄件所需用的工具和鑄件搬運裝置等組成鑄件清理單元, 使之成為一個高效、優(yōu)質(zhì)、安全、經(jīng)濟的集成工作站。5、鑄造柔性加工單元 采用智能機器人組成的柔性

23、集成工作站,使其適應各種批量的鑄件生產(chǎn)的實踐, 已在壓鑄和鑄件清理方面取得了一定的效果。（1）鑄件柔性清理單元 智能機器人主要有認別系統(tǒng)和適應控制系統(tǒng)的功能。識別系統(tǒng)的作用是: 對被清理的鑄件不需事先用人工分類, 而是由機器人確認要清理的鑄件, 檢出其他物件和不合格的鑄件; 確認鑄件是否處于需清理的狀態(tài)和符合機器人操作所需要的正確位置, 糾正其不正確的狀態(tài)和位置, 根據(jù)清理對象, 自動選擇清理程序; 確認已清理好的鑄件, 將其分類放到各自的堆存處。圖4所示是識別系統(tǒng)一例。鑄件由輸送帶送到自動稱量裝置, 稱重量并鑒別是否留有型芯。此后鑄件被送到攝象機處確定其所需清理的部位。計算機將所得重量、圖象

24、及各項參數(shù)與已輸入的數(shù)據(jù)進行比較, 如符合公差范圍要求, 則鑄件被確認, 并開始接受清理。適應控制系統(tǒng)的作用是, 針對鑄件披縫的尺寸和形狀往往有較大差異的情況, 該系統(tǒng)能根據(jù)差異自動控制切除過程, 使之最后符合工藝要求。 圖4識別系統(tǒng)示意圖1 .膠帶輸送機2 . 翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)裝置3 . 攝像機4 .自動稱量裝置（2）壓鑄柔性加工單元 壓鑄柔性加工單元包括自動壓鑄機、自動噴涂機械手、自動澆注機械手、自動取件機械手, 有的還包括切 邊校正壓力機和鑄件成型情況檢查裝置。 在鑄造行業(yè)中引進機器人有著以下的優(yōu)點。 1、速度快、生產(chǎn)率高 鑄造業(yè)中的機器人有很大一部分從事搬運、裝配等工作，在這些機器人所處理的工

25、件中，大多具有體積龐大、非常沉重的特點，有些工件的重量甚至可達100kg以上。人工不易搬動，如果采用吊車等輔助工具，移動速度很慢，而且工件的位置不容易控制。機器人可以輕易地搬運非常沉重的工件，只要該工件在機器人的有效載荷范圍內(nèi)，機器人就可以輕而易舉地快速移動各種沉重的工件，從而大幅度提高生產(chǎn)率。 2、精度高 機器人不但運動速度很快，而且具有非常高的運動精度。同時，機器人還具有非常高的重復精度，以保證每次都能夠沿著相同的路徑運動因此可以完成非常準確的定位工作。尤其在工件很重，而且有些部位又非常脆弱的情況下就顯得非常有意義。對于這些工件而言，在人工或采用輔助裝置進行搬運時，很容易造成脆弱部分的破損

26、，有時甚至有可能產(chǎn)生廢品。由予機器人具有很靈活的運動軌跡，可以完成各種復雜的裝配工作，而且每次都能將工件放置在相同的位置，因此能夠大大降低工件在搬運過程中的破損率，降低生產(chǎn)成本。 3、效率高、實現(xiàn)柔性化生產(chǎn) 機器人能夠同時完成各種不同類型的工作，它能夠在很短的時間內(nèi)完成從射芯機中取出砂芯、裝配、上涂料、最后進行儲存這一系列工作。如果這些工作由人工或者某些專用工具來完成的話，由于速度較慢，會延長生產(chǎn)節(jié)拍；同時，由于不同的工作要由不同的設備或者人來完成，設備的占地面積也會增大，從而增大了生產(chǎn)成本，降低生產(chǎn)率。另外，在制芯過程中，如果使用專用設備來進行砂芯的運輸、裝配等工作，那么該設備只能適用于很少形狀相似的砂芯。如果用戶需要另一種形狀變化較大的砂芯，那么就必須更換所有的設備 這必然會使成本大大增加，而且生產(chǎn)周期也會延長。而如果使用機器人來工作時，只需更換機器人的夾具和程序即可，這就可以在很短的時間內(nèi)完成，從而大大加快生產(chǎn)節(jié)拍，縮短轉(zhuǎn)換時間，使生產(chǎn)率有很大的提高。因此機器人對于小批量、多品種的生產(chǎn)方式而