《工業(yè)機器人調(diào)試》綜合測驗4概要

1、綜合測驗4班級座號姓名分?jǐn)?shù)一、選擇題（共15個，每題2分，共30分）1 在機器人系統(tǒng)備份文件夾中，不包含有下面哪個文件夾（）ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPAR2 手動限速狀態(tài)下TCP最大速度是？（）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s3 機器人速度是何單位？（）Acm/minBmm/secCin/secDmm/min4 運動學(xué)主要是研究機器人的：（）A動力源是什么B運動和時間的關(guān)系C動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D運動的應(yīng)用5 IRC5Compact控制器使用的電源電壓是（）A150VB220VC380VD460V6 IRB2400L型的機器人的額定負(fù)載為1

2、0kg,如果安裝的工具重心方向沿Tool0的Z方向偏移200mm后，負(fù)載變?yōu)椋ǎ〢3kgB4kgC5kgD6kg7 動力學(xué)主要是研究機器人的：（）A動力源是什么B運動和時間的關(guān)系C動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D動力的應(yīng)用8 傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的參數(shù)。（）A抗干擾能力B精度C線性度D靈敏度9 機器人包括：（）A服務(wù)機器人、軍用機器人、教育機器人。B工業(yè)機器人、娛樂機器人、教育機器人。C工業(yè)機器人、娛樂機器人、服務(wù)機器人、軍用機器人、教育機器人。D工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、軍用機器人、教育機器人。10使用功能OFFS時TCP是依據(jù)（）方向移動的？A大地坐標(biāo)B工

3、具坐標(biāo)C工件坐標(biāo)D基坐標(biāo)11 傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求一般為（）。A420mA和一55VB020mA和05VC-20mA20mA和一55VD-20mA20mA和05V12 IRC5控制系統(tǒng)的前一個控制系統(tǒng)版本是（）AS3BS4CCS4CPlusDS513在仿真運行時過程中不能實現(xiàn)的是（）A路徑規(guī)劃B手動操作C程序編寫D自動運行14我們通常將人工智能稱為（）。A人類智能B機器智能C機器人智能15 .手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（）A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度二、判斷題（共10個，每個1分，共

4、10分）16 .在使用機器人搖桿單軸移動機器人時，最多可以讓機器人3個軸一起運動（）17 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（）18 .用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系時第4個點需要工具垂直于參考點。（）19 .在編程序時只需要考慮機器人的運動軌跡。（）20 .在操作機器人的時候機器人的本體是不會相互碰撞的。（）21 .操作機器人的時候要注意機器人周圍的環(huán)境，以防止發(fā)生碰撞事故。（）22 .Abb機器人六軸法蘭盤的工具數(shù)據(jù)tool。是不允許改變的。（）23 .復(fù)雜程序數(shù)據(jù)（如tooldate）的賦值可以分開成各個分量來分別賦值，如tGripper.trans.X:=300（）24 .古代勞

5、動人民創(chuàng)造出指南針、渾儀、水運儀象臺、地動儀等是加工。（）25 .在編寫程序時需要選擇合適的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .工業(yè)機器人的傳動機構(gòu)主要有、等。27 .機器人常用的驅(qū)動方式有,。28 .機器人系統(tǒng)的組成包括、等。29 .機器人運動軌跡的生成方式有、和空間曲線運動。30 .機器人的運動學(xué)是研究機器人末端執(zhí)行器和與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .機器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？32 .什么是機器人的末端執(zhí)行器?33 .根據(jù)你的理解，請寫出ABB機器人在哪幾種情況下需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（至少三種）34 .簡述機器人電

6、驅(qū)動及其優(yōu)點。35 .控制系統(tǒng)的兩大功能是什么?五、計算題（共1個，每題10分，共10分）36 .如圖所示為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機械手，已知機器人末端的坐標(biāo)值x,y,試求其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變量。1和02.第3頁，共7頁綜合測驗4（參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案BABBBCCDCC題號1112131415答案ACABB、判斷題（共10個，每個1分，共10分）題號16171819202122232425答案VVVxVVVVXV三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .帶傳動、齒輪傳動、鏈傳動、流體傳動、連桿傳動27 .液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，電氣驅(qū)動28

7、.驅(qū)動裝置、傳感器、控制器、驅(qū)動器29 .示教-再現(xiàn)運動；關(guān)節(jié)空間運動；空間直線運動30 .位姿；運動四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機構(gòu)學(xué)；（2）機器人運動學(xué)；（3）機器人靜力學(xué)；（4）機器人動力學(xué)；（5）機器人控制技術(shù)；（6）機器人傳感器；（7）機器人語言。32 .工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器是機器人與工件、工具等直接接觸并進(jìn)行作業(yè)的裝置，是機器人的關(guān)鍵部件之一。33 .1,中斷了控制柜和本體之間的SMB電纜后。2, 更換了備份電池后。3,備份電池失效關(guān)閉主電源后重新開機34 .電驅(qū)動是利用各種電動機產(chǎn)生力和力矩，直接或經(jīng)過機械傳動去驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，一伙的機器人的各種運動。因為省去了中間能量轉(zhuǎn)換過程，所以比液壓及氣動驅(qū)動效率高，使用方便且成本低。35 .示教再現(xiàn)功能、運動控制功能。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）第7頁，共7頁36.解：如圖2所示，逆運動學(xué)有兩組可能的解。P/圖2第一組解：由幾何關(guān)系得x=Z1cos£cos十g)(1)y=Z1sina+£?sin（q+&i（2）(1)式平方加(2)式平方得X24j/二片十片+2Alz二c