基于單片機的直流電機調(diào)速系統(tǒng)設計(共19頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上指導教師評定成績： 審定成績： 重 慶 郵 電 大 學自 動 化 學 院課程設計報告 設計題目：基于單片機的直流電機調(diào)速系統(tǒng)設計單位（二級學院）： 學 生 姓 名： 專 業(yè)： 班 級： 學 號： 指 導 教 師： 設計時間： 2011 年 10 月重慶郵電大學自動化學院制08級自動化專業(yè)綜合設計題目第二組題目： 單片機直流電機調(diào)速裝置的設計與制作要求： 設計與制作單片機最小系統(tǒng)，具有鍵盤輸入0 9數(shù)字和功能鍵；LED數(shù)碼管或LCD1602顯示。主要顯示實際速度值和設定速度值以及參數(shù)修改的值。 設計速度檢測電路與數(shù)據(jù)處理，速度測量采用數(shù)字測量的方式，采用光電式和電磁式測

2、量方法。實現(xiàn)速度信號的檢測、整形等實現(xiàn)。 輸出驅(qū)動采用PWM脈寬調(diào)制。調(diào)節(jié)周期可以設定。默認值為0.5s。驅(qū)動芯片采用L298 直流電機由實驗室提供。直流電機的輸入電壓24V。功率50瓦?？刂扑惴ú捎贸Ｓ肞ID算法。 進度要求：第一周方案設計設計，原理圖設計等。元器件清單提交到指導老師處。第二周至第五周系統(tǒng)軟件設計以及調(diào)試相關準備。第六周系統(tǒng)調(diào)試和撰寫綜合設計報告。進行答辯。摘 要本文介紹了基于 STC12C5412AD單片機作為微控制芯片，利用紅外傳感器或霍爾傳感器測直流電機的轉(zhuǎn)速，采用了芯片L298N作為直流伺服電機的驅(qū)動芯片，完成了在主電路中對直流電機的控制，利用PWM調(diào)速方式控制直流電

3、機轉(zhuǎn)動的速度，同時可以通過矩陣鍵盤隨意設定電機的轉(zhuǎn)速值，并由LCD顯示速度的變化值，采用PID算法實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)速度至預先設定的速度，整個系統(tǒng)的電路邏輯結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，實現(xiàn)功能強。關鍵詞： 單片機 紅外傳感器 霍爾傳感器 PWM調(diào)速 直流電機專心-專注-專業(yè)1 引言最基本的電力傳動自動控制系統(tǒng)是調(diào)速系統(tǒng)：即通過控制電機的轉(zhuǎn)速來控制生產(chǎn)機械的運動。測速裝置在控制系統(tǒng)中占有非常重要的地位。對測速裝置的要求是分辨能力強、高精度和盡可能短的檢測時間(采樣周期)。電機轉(zhuǎn)速的檢測方案可分成兩類：用測速發(fā)電機檢測或用脈沖發(fā)生器檢測。測速發(fā)電機的工作原理是將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷盒盘?，它運行可靠，但體積大、精度低，

4、且由于測量值是模擬量，必須經(jīng)過 A/ D 轉(zhuǎn)換后讀入計算機。脈沖發(fā)生器的工作原理是按電機轉(zhuǎn)速高低，每轉(zhuǎn)發(fā)出相應數(shù)目的脈沖信號。按要求選擇或設計脈沖發(fā)生器，能夠?qū)崿F(xiàn)高性能檢測。如選用旋轉(zhuǎn)編碼器做脈沖發(fā)生器，使用簡單，但價格較貴。所設計的基于霍爾元件和光電傳感器的脈沖發(fā)生器成本低、構(gòu)造容易、性能好。它成功地嵌入目前在國內(nèi)大學中普遍采用的DCS- 1 型直流調(diào)速系統(tǒng)實驗裝置中，已可靠運作兩年以上。而且有關用測速發(fā)電機測速的系統(tǒng)實驗可以照常進行，硬件上無須做任何改動。若采用旋轉(zhuǎn)編碼器則只能與測速發(fā)電機替換使用，反復卸下一個、裝上另一個，才能進行相應的系統(tǒng)實驗。2 總體方案設計2.1 硬件方案論證要控制

5、直流電機轉(zhuǎn)速，硬件電路要求比較高，它決定直流電機調(diào)速的精度。采用PID控制器，因此需要設計一個閉環(huán)直流電機控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用脈寬調(diào)速，使電機速度等于設定值，并且實時顯示電機的轉(zhuǎn)速值。通過對設計功能分解，設計方案論證可以分為：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案論證，速度測量方案論證，電機驅(qū)動方案論證，鍵盤顯示方案論證，PWM軟件實現(xiàn)方案論證。2.1.1 微處理器的選擇方案一：采用一片單片機（AT89S52）完成系統(tǒng)所有測量、控制運算，并輸出PWM控制信號，但是其造成CPU資源緊張，程序的多任務處理難度增大，不利與提高和擴展系統(tǒng)性能，也不利于向其他系統(tǒng)移植。方案二：采用兩片單片機（AT89S52）,其中一片做成PID

6、控制器，專門進行PID運算和PWM控制信號輸出；另一片則系統(tǒng)主芯片，完成電機速度的鍵盤設定、測量、顯示，并向PID控制器提供設定值和測量值，設定PID控制器的控制速度等，但硬件比較復雜。方案三：采用STC12C5412AD單片機。它是高速低功耗超強抗干擾的新一代8051單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，但速度快10倍左右，內(nèi)部集成MAX810專用復位電路，4路PWM，8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換，針對電機控制，強干擾場合，同時PID控制算法的實現(xiàn)可以精益求精，對程序算法或參數(shù)稍加改動即可移植到其他PID控制系統(tǒng)中。綜上所述采用方案三2.1.2 測速傳感器的選擇方案一：使用測速發(fā)電機，輸出電動勢

7、E和轉(zhuǎn)速n成線性關系，即E=kn，其中k是常數(shù)。改變旋轉(zhuǎn)方向時，輸出電動勢的極性即相應改變，安裝不方便且不常用。方案二：采用霍爾傳感器，霍爾元件是磁敏元件，在被測的旋轉(zhuǎn)體上裝一磁體，旋轉(zhuǎn)時，每當磁體經(jīng)過霍爾元件，霍爾元件就發(fā)出一個信號，經(jīng)放大整形得到脈沖信號，送運算。不需A/D轉(zhuǎn)換，直接可以被單片機接收方案三：采用光電傳感器，在電機的轉(zhuǎn)軸端安裝一個自制碼盤（32個黑白相間的扇形弧度），經(jīng)過紅外發(fā)射接收管，發(fā)射的紅外光一直發(fā)射，當碼盤轉(zhuǎn)到白色的條紋時反射回來被接受管接收，每輸出16個脈沖就轉(zhuǎn)過一圈。在本設計方案中采用兩種方法，因此采用方案二和方案三2.1.3電機驅(qū)動方案論證 方案一：采用專用小型

8、直流電機驅(qū)動芯片L298。這個方案的優(yōu)點是驅(qū)動電路簡單，幾乎不添加其它外圍元件就可以實現(xiàn)穩(wěn)定的控制，使得驅(qū)動電路功耗相對較小，而且目前市場上此類芯片種類齊全，價格也比較便宜。方案二：采用繼電器對電動機的開或關進行控制，通過開關的切換對電機的速度進行調(diào)整。這個方案的優(yōu)點是電路較為簡單，缺點是繼電器的響應時間慢、機械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。方案三：采用由達林頓管組成的H型PWM電路。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關狀態(tài)，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一

9、種廣泛采用的PWM調(diào)速技術。 通過比較和對市場因素的考慮，本設計采用方案一，使系統(tǒng)的設計核心在PID控制上。2.2系統(tǒng)原理框圖設計系統(tǒng)原理框圖如圖2.1所示，是一個帶矩陣鍵盤輸入和LCD12864顯示的閉環(huán)測量控制系統(tǒng)。主體思想是通過系統(tǒng)設定信息和測量反饋信息計算輸出控制信息。單片機（速度的測量計算、輸入設定及系統(tǒng)控制）單片機（PID運算控制器、PWM模擬發(fā)生器）電機速度采集電路電機驅(qū)動電路鍵 盤顯示器圖2.1 系統(tǒng)原理框圖2.3. 系統(tǒng)單元電路的設計2.3.1速度測量電路設計一理論上，是先將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為某一種可測電量來測量，如電壓，電流等。設計中將轉(zhuǎn)速測量轉(zhuǎn)化為電脈沖頻率的測量。本系統(tǒng)采用光電

10、傳感器ST188來檢測碼盤轉(zhuǎn)過的圈數(shù)以此來測速度。主要原理是：當碼盤轉(zhuǎn)到白色的條紋時，裝在碼盤旁邊的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號,經(jīng)白色反射后,被接收管接收,一旦接收管接收到信號，那么圖中光敏三極管將導通，收紅外線比較器輸出為低電平；當碼盤轉(zhuǎn)到黑色的條紋時，紅外線信號被黑色吸收后,光敏三極管截止,比較器輸出高電平,從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機I/O口,當I/O口檢測到的信號為高電平時,表明紅外光被碼盤上的黑色線條吸收了,同理,當I/O口檢測到的信號為低電平時,表明在白色的條紋上，并使用電壓比較器LM339將I/O口輸出的電平轉(zhuǎn)換為標準的TTL電平。每檢測到一個信號碼

11、盤轉(zhuǎn)過22.5°,當檢測到16次信號時,電機轉(zhuǎn)動一圈,電路如圖2.2所示圖2.2轉(zhuǎn)速/頻率轉(zhuǎn)化電路2.3.2速度測量電路設計二速度檢測電路是由開關型霍爾傳感器和磁鋼組成，其電路圖如圖2.3所示。測量電機轉(zhuǎn)速的第一步就是要將電機的轉(zhuǎn)速表示為單片機可以識別的脈沖信號，從而進行脈沖計數(shù)?；魻柶骷鳛橐环N轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)的傳感器，具有結(jié)構(gòu)牢固、體積小、重量輕、壽命長、安裝方便等優(yōu)點。當電機轉(zhuǎn)動時，帶動傳感器，產(chǎn)生對應頻率的脈沖信號，經(jīng)過信號處理后輸出到計數(shù)器或其他的脈沖計數(shù)裝置，進行轉(zhuǎn)速的測量。在本次使用中，我們將霍爾傳感器3314固定在離反射式黑白碼盤很近的洞洞板上，碼盤上固定有微型磁鋼，當碼

12、盤轉(zhuǎn)動一圈時，霍爾傳感器就輸出電平信號，經(jīng)電壓比較器lm339放大后輸入單片機 處理。所謂磁鋼，就是磁鋼就是一種有磁性的鋼鐵。在傳感檢測電路中將磁鋼安裝在電機的轉(zhuǎn)軸上，而霍爾傳感器則放在轉(zhuǎn)軸的旁邊，霍爾傳感器連接在電路中，當磁鋼隨轉(zhuǎn)軸經(jīng)過霍爾傳感器時，由開關型霍爾傳感器的工作原理知，此時將輸出一個低電平信號；而當磁鋼離開霍爾傳感器后，又將輸出一個高電平。這樣通過高低電平的轉(zhuǎn)換，將其送入單片機后就可以測量它的轉(zhuǎn)速。圖2.3 霍爾傳感器部分2.3.3串行通信接口電路 單片機的串行口是非常有用的，通過它我們可以把單片機系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳回電腦處理或者接受電腦傳過來的數(shù)據(jù)而進行相應的動作。微控制器有許多標準

13、的通信方法,但在主/從嵌入式系統(tǒng)中,最常用的是RS232串行接口、SPI和I2C。單片機有一個全雙工的串行通信口。圖2.4串行通信接口電路本次課程設計，采用的是RS232出行接口方式。電路中串行端口的本質(zhì)功能是作為單片機和電腦端的通信，完成51單片機ISP程序下載的功能。當數(shù)據(jù)從單片機經(jīng)過串行端口發(fā)送出去時，字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為串行的位。在接收數(shù)據(jù)時，串行的位被轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)據(jù)。在Windows環(huán)境（Windows NT、Win98、Windows2000）下，串口是系統(tǒng)資源的一部分。應用程序要使用串口進行通信，必須在使用之前向操作系統(tǒng)提出資源申請要求（打開串口），通信完成后必須釋放資源（關閉串口）。

14、本次課程設計串行通信接口，電路如圖2.4所示。2.3.4 電機驅(qū)動電路的設計本設計采用目前市場上較容易買到的L298N直流或步進電機驅(qū)動芯片，它采用單片集成塑裝，是一個高電壓、大電流全雙橋驅(qū)動器，由標準的TTL電平控制。L298N支持50V以內(nèi)的電機控制電壓，在直流運轉(zhuǎn)條件下，可以通過高達2A的電流，因此它滿足了一般小型電機的控制要求。圖中二極管的作用是消除電機的反向電動勢，保護電路，因此采用整流二極管比較合適。PWM控制信號由in1、in2輸入。如果in1為高電平，in2為低電平時電機為正向轉(zhuǎn)速，反之in1為低電平，in2為高電平時，電機為反向轉(zhuǎn)速。本設計將in2直接接地，即采用單向制動的方

15、式。電路圖如圖2.5所示。圖2.5 電機驅(qū)動電路2.3.5 LCD顯示電路與單片機的接口設計本次設計中采用的LCD12864是一種內(nèi)置8192個16*16點漢字庫和128個16*8點ASCII字符集圖形點陣液晶顯示器，它主要由行驅(qū)動器/ 列驅(qū)動器及128×32全點陣液晶顯示器組成?？赏瓿蓤D形顯示，也可以顯示7.5×2個(16×16點陣)漢字，與外部CPU接口采用并行或串行方式控制。本設計采用并行方式控制，LCD與單片機的通訊接口電路如圖2.6所示,采用直連的方法，這樣設計的優(yōu)點是在不影響性能的條件下還不用添加其它硬件，簡化了電路，降低了成本。圖2.6 LCD顯示電

16、路與單片機的接口2.3.6.矩陣鍵盤電路本設計采用4*3矩陣鍵盤，它們分別與P1口相連，作為設定速度的輸入。12個按鍵功能描述：09的10個數(shù)字鍵，next和ok兩個功能鍵。連接在P1端口進行掃描，ok鍵就是確認鍵，功能是將設置好參數(shù)后退出設置模式，next鍵按下后就是將光標切換到下一個要設置的位值。其電路如圖2.7所示。圖2.7 鍵盤電路2.3.7電源模塊線性三端穩(wěn)壓器件7805由于內(nèi)部電流的限制，以及過熱保護和安全工作區(qū)的保護，使得它基本上不會損壞。提供足夠的散熱片，能夠保證輸出最大電流為1.5A，電路簡單,穩(wěn)定.調(diào)試方便，價格便宜,適合于對成本要求苛刻的產(chǎn)品，電路中幾乎沒有產(chǎn)生高頻或者低

17、頻輻射信號的元件,工作頻率低,EMI等方面易于控制.并采用磁珠對模擬地與數(shù)字地進行隔離，電路如圖2.8所示。圖2.8電源模塊3.系統(tǒng)軟件設計3.1 系統(tǒng)總程序框圖設計 系統(tǒng)程序框圖如圖3.1所示。 圖3.1 系統(tǒng)主單片機總程序框圖 當系統(tǒng)被啟動后，主從單片機初始化。主單片機檢測是否有鍵按下，再執(zhí)行按鍵子程序，將輸入的值傳送到PID控制器，PID控制器經(jīng)PID計算處理，再計算出PWM的定時值，PID再送出相應的PWM信號，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，主單片機將傳感器輸入的信號進行計算，再將得出的值輸出到PID控制器，PID控制器經(jīng)計算輸出相應的PWM信號控制電機轉(zhuǎn)速趨于設定的轉(zhuǎn)速。依次循環(huán)使電機趨于穩(wěn)定值。3

18、.2 電機轉(zhuǎn)速測量程序設計設計中考慮到電機的工作環(huán)境一般比較惡劣，因此除了硬件外，從程序上除了要更高的精確度也需要進行更多的抗干擾設計，從而實現(xiàn)軟件的大范圍檢錯、糾錯或丟棄錯誤等。在程序的設計過程中，對嚴重不符合要求的測量數(shù)據(jù)進行了丟棄處理，而對于正常范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)錯誤采用了采5取3求平均的算法（即采集5個數(shù)據(jù)，去掉一個最大值一個最小值，然后將剩余3個數(shù)據(jù)求平均）。實驗表明，此方法降低了系統(tǒng)采集轉(zhuǎn)速中出現(xiàn)的錯誤。對于轉(zhuǎn)速的測量方法，是通過速度脈沖信號下降沿觸發(fā)單片機的外中斷，中斷服務子程序在某一個脈沖的下降沿開啟定時器記時，然后在下一個下降沿關閉定時器，通過對定時器數(shù)據(jù)進行運算處理可以得到信號周

19、期進而得到速度值。其程序框圖如圖3.2?？梢钥闯觯朔椒ㄏ碌牟蓸又芷谑请S轉(zhuǎn)速變化的，轉(zhuǎn)速越高采樣越快。通過這種非均勻的速度采樣方式可以使電機在高速情況下，實現(xiàn)高速度高精度的控制。圖3.2 外中斷程序框圖3.3鍵盤程序設計 鍵盤程序設計的任務是賦予各按鍵相應的功能，完成速度設定值的輸入和向STC12C5412AD的PWM控制器控制頻率的設定。4*3矩陣鍵盤的12個按鍵兩個為功能鍵，十個為09的數(shù)值鍵。其中功能鍵NEXT用來位循環(huán)選擇所要設置的數(shù)值位，切換單片機要調(diào)整的是設定值的個位、還是十位；功能按鍵OK用來在設置完成后退出設定狀態(tài)；數(shù)值鍵09用作改變當前參數(shù)的作用，僅當在參數(shù)設定模式下才會起作

20、用，未在參數(shù)設定模式下不會引起誤觸發(fā)；參數(shù)設定是實時更新的，每次設定后就反饋到單片機處理，可迅速觀察到運行情況，從而實現(xiàn)設定控制。按鍵驅(qū)動子程序框圖如圖3.3。圖3.3 鍵盤程序框圖3.4 LCD顯示子程序的設計 LCD 使用的關鍵是根據(jù)顯示需要正確地對其進行初始化設置，而我們必須清楚那些初始化設置之間的關系，以及它是如何利用設置讀取、顯示數(shù)據(jù)字符的，不然就會發(fā)生一些不可預料的錯誤。LCD128X64點陣LCD的顯示原理:模塊的用戶指令集分為基本指令集（RE=0）和擴充指令集（RE=1）兩種，分別可以實現(xiàn)清除顯示、地址歸位、進入點設定等基本功能及待命模式、反白選擇、睡眠模式等擴充功能。具體指令

21、碼及說明可參照詳細用戶手冊上的用戶指令表。在具體調(diào)用指令時應注意以下事項： 1、當模塊在接受指令前，微處理順必須先確認模塊內(nèi)部處于非忙碌狀態(tài)，即讀取BF 標志時BF 需為0，方可接受新的指令；如果在送出一個指令前并不檢查BF 標志，那么在前一個指令和這個指令中間必須延遲一段較長的時間，即是等待前一個指令確實執(zhí)行完成。2、“RE”為基本指令集與擴充指令集的選擇控制位元，當變更“RE”位元后，往后的指令集將維持在最后的狀態(tài)，除非再次變更“RE”位元，否則使用相同指令集時，不需每次重設“RE”位元。 3、模塊提供硬體游標及閃爍控制電路，由地址計數(shù)器（address counter）的值來指定DDRA

22、M 中的游標或閃爍位置。4 數(shù)字PID算法4.1.PID基本原理PID全稱比例-積分-微分控制器，是自動控制設計中最經(jīng)典應用最廣泛的一種算法。為了達到最佳的控制效果，我們在閉環(huán)控制系統(tǒng)的中間加入PID控制器，改造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性，并且調(diào)整比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小達到最佳控制效果，實現(xiàn)穩(wěn)快準的控制特點。根據(jù)改變P可提高響應速度，減小靜態(tài)誤差，但太大會增大超調(diào)量和穩(wěn)定時間。使用積分可以消除靜態(tài)誤差，提高無差度。積分D與P,I的作用相反，主要是為了減小超調(diào)，減小穩(wěn)定時間。調(diào)試時，三個參數(shù)綜合考慮，首先將I,D設0，調(diào)好P，達到基本的響應速度和誤差，再加上I，使誤差為0，這時再加上D，三個參數(shù)

23、要反復調(diào)試，最終達到較好的結(jié)果。當執(zhí)行機構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量時，需要用PID增量算法。 PID增量算法直流電機受控對象 圖4.1 增量式PID控制算法的簡化示意圖由位置算法求出：再求出： 兩式相減，得出控制量的增量算法：式···稱為增量式PID算法。對增量式PID算法···歸并后，得：其中由此可以看出各次誤差量對控作用的影響。數(shù)字增量式PID算法，只要貯存最近的三個誤差采樣值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。4.2 PID控制算法的單片機程序?qū)崿F(xiàn)要編寫一個已知算法的單片機程序，首先要考慮的就是數(shù)據(jù)的

24、結(jié)構(gòu)和存儲方式了。因為它直接影響到系統(tǒng)的控制精度，以及PID算法的實現(xiàn)質(zhì)量。本系統(tǒng)之所以專門采用一片單片來實現(xiàn)PID算法，就是因為從一開始的設計思路就是盡可能高的提高系統(tǒng)的控制精度。要提高系統(tǒng)的控制精度，在計算過程中僅取整數(shù)或定點小數(shù)是不夠的，所以本設計采用三字節(jié)浮點數(shù)運算。對于AT89S52單片機而言，有足夠的內(nèi)存去存儲和處理這些數(shù)據(jù)。另外，為了使程序的參數(shù)修改方便，更易于應用到其他PID控制系統(tǒng)中去，在一開始的參數(shù)賦值程序中，參數(shù)是以十進制BCD碼浮點數(shù)存儲的，參數(shù)賦值完成后，緊接著就是對參數(shù)進行二進制浮點數(shù)的歸一化處理，以及復合參數(shù)q0,q1,q2等的計算。這些工作在系統(tǒng)啟動后迅速就完成

25、了，之后PID控制器只進行PID核心控制算法的計算。PID算法的程序框圖如圖5.2 所示算法。由于本系統(tǒng)采用的是單級單向調(diào)速， 所以當PID控制算法的輸出結(jié)果u（k）為負數(shù)時就將其清另零了，當大于系統(tǒng)飽和值時，賦值u(k)為飽和值。5.總結(jié)本次課程設計是基于 STC12C5412單片機作為微控制芯片，在這次設計中我們將書中的理論知識付之實踐，具體情況如下：利用紅外傳感器測直流電機的轉(zhuǎn)速，采用了芯片L298作為直流伺服電機的驅(qū)動芯片，完成了在主電路中對直流電機的控制，利用PWM調(diào)速方式控制直流電機轉(zhuǎn)動的速度，同時可以通過矩陣鍵盤隨意設定電機的轉(zhuǎn)速值，并由LCD顯示速度的變化值，采用PID算法實現(xiàn)

26、自動調(diào)節(jié)速度至預先設定的速度，我負責的是鍵盤輸入的程序編寫，算是本次設計中較容易的模塊，基本思路就是根據(jù)電路圖編寫程序，使用的是矩陣式鍵盤，在程序的編寫過去中遇到的最大的問題應該就屬于輸入消抖的問題，當時未能夠理解到輸入的信號的不規(guī)則性，導致了調(diào)試中出現(xiàn)一定的問題，但是在趙同學的提醒下，找到了問題的關鍵，終于完成了這一環(huán)節(jié)的基本過程。本次設計最大的收獲，首先是團隊意識的提高，在設計中我們遇到的問題都能夠及時的得到處理，其次是對整個系統(tǒng)的全面了解，在此之前也有很多類似的設計，但是有感覺到頗有生疏，本次能夠系統(tǒng)全面的理解了整個設計的過程，有了個宏觀的視野，也算是收獲頗豐了。第三就是，還是那句話，紙

27、上得來終覺淺，方知此事要恭行，很多器件的使用，理論的理解在之前都是停留在書本理解上，而這次在動手實際中，不但加深了理解，還有提高了動手能力，解決問題的能力，我相信這些收獲是本次最大的收獲。也應該是本次設計的目的所在。參考文獻【1】控制理論與設計M 上海交大出版社 ， 200374-82 【2】L298N芯片手冊 ，200605【3】 吳守箴，戚英杰.電氣傳的脈寬調(diào)制控制技術.北京：機械工業(yè)出版社.【4】 賈玉瑛，王臣.基于單片機控制的PWM直流調(diào)速系統(tǒng).包頭鋼鐵學院學報，2005年.【5】康華光，鄒壽彬.電子技術基礎(數(shù)字部分第四版).北京：高等教育出版社，2004年.【6】浦龍梅，李私.單片

28、機控制的直流PWM調(diào)速裝置的研究.變頻器世界，2006年3月附錄1 原理圖：附錄2 程序設計：（鍵盤掃描）#include"C51_public.h"#define key_pad P1void KEY_delay(void) unsigned char j; for (j=0;j<250;j+); uint KEYSCAN()uint temp=0,num=0xff;P1=0xef;temp=P1;temp=temp&0xe0;if(temp!=0xe0)KEY_delay();P1=0xef;temp=P1;temp=temp&0xe0;if(temp!=0xe0)temp=P1;switch(temp)ca