FANUC機(jī)械手簡(jiǎn)易培訓(xùn)資料

1、FANUC機(jī)械手簡(jiǎn)易培訓(xùn)資料一認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人1.機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人本體由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)組成，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系；控制箱內(nèi)部有主板，伺服驅(qū)動(dòng)板，輸入輸出模塊等設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)；示教盤(TP)可以是操作者手動(dòng)控制機(jī)器人的動(dòng)作，進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況的監(jiān)控，程序的編譯修改等操作；操作者面板含有操作按鈕及數(shù)據(jù)插口。2認(rèn)識(shí)示教盤(TP) (1)示教盤(TP)現(xiàn)有設(shè)備使用中有以下兩種(見(jiàn)圖1，圖2)。 圖1Status Inicators（狀態(tài)指示燈） ：指示系統(tǒng)狀態(tài)。 ON/OFF Switch（開(kāi)關(guān)） ：與DEADMAN開(kāi)關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 PREV

2、：顯示上一屏幕。 SHIFT：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。 MENUS：使用該鍵顯示屏幕菜單。 Cursor ：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。 STEP：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。 RESET：使用這個(gè)鍵清除告警。 BACK SPACE：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。 ITEM：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。 ENTER：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)。 POSN：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。 ALARMS：使用該鍵顯示告警屏幕。 SATUS：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。 Jog Speed：使用這些鍵來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。 COORD：使用該鍵來(lái)選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。 Jog：使用這些鍵

3、來(lái)手動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人。 BWD：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。 FWD：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。 HOLD：使用該鍵停止機(jī)器人。 Program keys（程序鍵） ：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTN：使用該鍵顯示附加菜單。 Emergency Stop Button（緊急停止按鈕）：使用該鍵停止正在運(yùn)行的程序，關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電源，并對(duì)機(jī)器人實(shí)施制動(dòng)。 圖2(2)TP上的開(kāi)關(guān) TP開(kāi)關(guān)：此開(kāi)關(guān)控制TP有效/無(wú)效，當(dāng) TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。 DEADMAN開(kāi)關(guān)：當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN 開(kāi)關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 急停按鈕：

4、此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。.TP的狀態(tài)指示67870部品使用的弧焊機(jī)器人有兩種TP，第三站夾具焊接機(jī)器人TP為側(cè)顯LED狀態(tài)指示燈，如下所示。 FAULT：顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。 HOLD： 顯示暫停鍵被按下。 STEP： 顯示機(jī)器人在單步操作模式下。 BUSY： 顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。 RUNNING： 顯示程序正在被執(zhí)行。 WELD ENBL： 顯示弧焊被允許。 JOINT： 顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 XYZ： 顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。 TOOL： 顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系。67870部品其他三站工作機(jī)械手TP界面，

5、狀態(tài)顯示被整合進(jìn)顯示屏中，具體顯示見(jiàn)下TP顯示屏內(nèi)容，各個(gè)顯示含義雷同。 TP的顯示屏 兩種TP的顯示屏分別如下圖所示。 3.操作者面板4.遠(yuǎn)端控制器 遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式： 用戶控制面板 可編程控制器（PLC） 主控計(jì)算機(jī)（Host Computer）5.外部I/O 外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能： ¦ 選擇程序 ¦ 開(kāi)始和停止程序 ¦ 從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng) ¦ 其他6.急停設(shè)備 * 2個(gè)急停按鈕（一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于TP面板） * 外部急停（輸入信號(hào)） 外部

6、急停按鈕信號(hào)通常有主操作盤急停，觸摸屏副操作盤急停，光電急停信號(hào)，安全柵急停信號(hào)等。二.安全操作規(guī)程 1.示教和手動(dòng)機(jī)器人 1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤，以避免誤觸碰按鍵造成危害。 2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以加強(qiáng)對(duì)機(jī)器人的控制以避免碰撞。 3）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。 4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。 5）操作者應(yīng)注意所處區(qū)域要遠(yuǎn)離機(jī)器人下一步動(dòng)作活動(dòng)區(qū)域。2.生產(chǎn)運(yùn)行 1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。 3）必須知

7、道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）嚴(yán)禁踩踏機(jī)器人本體及控制設(shè)施，注意安全標(biāo)識(shí)。 5）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。6）機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中應(yīng)盡量避免遮擋光電管造成機(jī)器人急停，以免機(jī)器人劇烈擺動(dòng)造成碰撞；如有需要停止，能使用暫停優(yōu)先使用暫停。7）機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，如有需要，通過(guò)安全門或是使機(jī)器人停止后進(jìn)入，并要求有監(jiān)護(hù)者，以防止誤投入運(yùn)轉(zhuǎn)造成機(jī)器人動(dòng)作發(fā)生人身傷害。8）機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中不要切換手動(dòng)開(kāi)關(guān)，等待程序完成，指示燈亮后再進(jìn)入工作區(qū)域，以避免機(jī)器人無(wú)法再啟動(dòng)

8、。三常見(jiàn)簡(jiǎn)易故障排除1.緊急停止無(wú)法投入運(yùn)轉(zhuǎn)查看光電管是否被遮擋，是否對(duì)正；查看各個(gè)急停按鈕是否被壓下，安全門插銷是否被拔出。 *注：緊急停止后夾具氣源被電磁閥切斷，會(huì)導(dǎo)致氣缸位置移動(dòng)造成工件變形，投入運(yùn)轉(zhuǎn)通氣后夾緊不到位，投入運(yùn)轉(zhuǎn)前請(qǐng)確認(rèn)。2.機(jī)器人焊接異常粘絲處理觸摸屏提示機(jī)器人異常后，首先查看是否存在碰撞，排除后進(jìn)行再啟動(dòng)操作并查看是否啟動(dòng)焊接；當(dāng)再次出現(xiàn)異常，機(jī)器人沿著焊道移動(dòng)但不焊接，則可以判斷焊絲送絲存在堵塞；依次處理步驟：(1) 查看機(jī)器人工作區(qū)域是否存在碰撞可能，按下觸摸屏旁暫停按鈕；(2) 待遮光幕升起后在光電管外查看導(dǎo)電嘴前焊絲，若明顯存在堵塞，則解除暫停后，將所對(duì)應(yīng)的機(jī)器

9、人模式切換開(kāi)關(guān)切至T2；(3) 拿起TP后，打開(kāi)示教盤開(kāi)關(guān)并壓下DEADMAN開(kāi)關(guān)，按下RESET鍵解除報(bào)警信息，當(dāng)狀態(tài)燈均顯示為綠色指示后，表示可以進(jìn)行示教操作；(4) 切換為T2后，系統(tǒng)自動(dòng)將運(yùn)行速度降至低速，按下Shift與BWD鍵將程序倒退（倒退操作時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)為單步執(zhí)行）至起弧點(diǎn)之前一步以使焊槍離工件一段距離方便操作；按下Shift與Wire+送絲，查看導(dǎo)電嘴是否有焊絲送出，如沒(méi)有，清潔導(dǎo)電嘴或更換，直至有焊絲送出；(5) 保持焊絲端部至導(dǎo)電嘴距離為10mm左右，松開(kāi)DEADMAN開(kāi)關(guān)，關(guān)閉示教盤開(kāi)關(guān)，按“+%”鍵將速度調(diào)制100%（程序自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)要求必須為100%速度，沒(méi)有單步狀態(tài)），懸掛好示教盤；(6) 切換模