機(jī)械手操作說(shuō)明書

1、機(jī)械手操作說(shuō)明書間介:本設(shè)備主體部包括以下機(jī)構(gòu)：1, 上下伺服機(jī)械臂：1.5KW三菱伺服；氣動(dòng)抓胎器；橫走氣缸；2, 輸送線：400W三菱變頻器及電機(jī)兩臺(tái)；檢測(cè)用對(duì)射光電；定中氣缸;3, 主要電氣部件品牌及明細(xì)表：主要電氣部件明細(xì)丁號(hào)材料名稱材料規(guī)格1PLCFX3U-48MT-0012 觸摸屏DOP-B05S1003 伺服電機(jī)HF-SP152B4伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J3-200A5輸送電機(jī)用變頻器FR-E740-0.4-CHT6三相智能伺服變壓器IST-C-0457開關(guān)電源NES-150-248 小型斷路器DZ47-60/3P/D16A9 小型斷路器DZ47-60/2P/D6A10 小型斷路器DZ

2、47-60/2P/D10A11小型斷路器rDZ47-60/3P/D25A12 交流接觸器LC1-D1810M5C_13 L接近開關(guān)一一-.r r r14 電源濾波器15 !繼電器 t» «nrw E1awn16 ；繼電器端子座 »-r b 9-rjBAaKBa a w sbss y -bh b s_丄乙丄超聲波傳感器18 對(duì)射光電操作說(shuō)明:RN05-N(17*17) 3 米PNF221-G-2ARJ2S-CL-D24FVHrWVaiWWM BmBrr >nan«RJ2S-05BUB800-18GM40-E4-V1PZ-G52N-witivn,! 4

3、1- - - 菱一科一一一一諾一一三 一1TiTirii!斗-L 臺(tái)個(gè)臺(tái)臺(tái)臺(tái)臺(tái)-一：|一：4-4.:.丿.；：| F F 一 一 亠 一 12 1111技一臺(tái)個(gè)個(gè)個(gè)個(gè)緯泰明正泰泰一泰-E - E一、個(gè).RIKO 個(gè) 埃德對(duì)I 4ideeidee倍加?；魇?.1操作前注意事項(xiàng)：機(jī)械手運(yùn)行圍不要有人員站立確認(rèn)抓手用輸入氣源是否打開且壓力達(dá)到 0.5MPa及以上2.2操作說(shuō)明：，簡(jiǎn)要說(shuō)明：1本系統(tǒng)人機(jī)操作畫面，支持中英文兩種語(yǔ)言方式。操作者可以在進(jìn)入系統(tǒng)后的初 始開機(jī)畫面，選擇指定的操作語(yǔ)言。2,本系統(tǒng)有三種運(yùn)行方式，分別是：點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行方式：指的是上下伺服在微動(dòng)調(diào)試時(shí)的一種操作方式。這種方式下屏上

4、的操作功能按鍵只有在受控時(shí)，相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件才會(huì)動(dòng)作。受控消失，運(yùn)動(dòng)部件即時(shí) 停止動(dòng)作。手動(dòng)運(yùn)行方式：所有運(yùn)動(dòng)受控部件都支持此功能。此方式時(shí)，點(diǎn)一下屏上的功能 按鍵。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件會(huì)直接完成此手動(dòng)動(dòng)作。自動(dòng)運(yùn)行方式：此方式下，機(jī)械手會(huì)自動(dòng)控制各運(yùn)動(dòng)部件及機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)行。完成 相應(yīng)的機(jī)械手使用要求。,詳細(xì)操作說(shuō)明：1操作者在確認(rèn)各部分沒(méi)有問(wèn)題后，合上箱各電源開關(guān)。2, 順時(shí)針扭動(dòng)“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。3, 電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。（1）點(diǎn)擊畫面正下方的語(yǔ)言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作 語(yǔ)言，將會(huì)顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認(rèn)的情況下，系統(tǒng) 開機(jī)

5、自動(dòng)進(jìn)入英文操作介面。（2）選擇完語(yǔ)言后，點(diǎn)擊畫面中除語(yǔ)言切換按鍵外的任意位置，將會(huì)進(jìn)入系統(tǒng) 主畫面。初始畫面（中文）初始畫面（英文）4，系統(tǒng)主畫面：如下圖所示。（1）畫面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系 統(tǒng)的時(shí)間。（2） 再下行的“操作說(shuō)明” “手動(dòng)畫面” “參數(shù)設(shè)定” “報(bào)警畫面”的四個(gè)按鍵, 用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會(huì)進(jìn)入相應(yīng)不同的畫面。（3）“自動(dòng)運(yùn)行” “自動(dòng)停止”按鍵，用于控制機(jī)械手進(jìn)入或退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。如果機(jī)械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動(dòng)、機(jī)械手正常的情況下，連續(xù)按下“自 動(dòng)運(yùn)行”按鍵兩秒以上，機(jī)械手會(huì)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，

6、如果按下“自動(dòng)停止”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng) 前自動(dòng)過(guò)程一個(gè)完整周期后，會(huì)退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。(4) “機(jī)械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。如機(jī)械 手動(dòng)、自動(dòng)狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)械手當(dāng)前 所處的自動(dòng)運(yùn)行步。(5) “上下當(dāng)前位”用于顯示機(jī)械手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。 這個(gè)數(shù)據(jù)只有在，機(jī)械手歸零完成的前提下才有效。(6) “上下置入位”用于顯示機(jī)械手在自動(dòng)放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其 精度也為MM。(7) “下行制動(dòng)距離”用于顯示，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為：MM。(8) “上下

7、速度”用于顯示，機(jī)械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時(shí)代表上下伺 服處在最大工作速度的一半。(9) “權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)用于輸入登錄密碼的窗口。用 戶可以在此窗口，輸入對(duì)應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動(dòng)畫面” “參數(shù)設(shè)定” “自 動(dòng)運(yùn)行”“伺服未歸零”等功能按鍵，在執(zhí)行時(shí)都需要操作者具有一定的操 作權(quán)限。 此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“ 13572468'。(10) “置為最低權(quán)限”按鍵有效時(shí)，系統(tǒng)會(huì)退出操作權(quán)限。當(dāng)操作人員對(duì)機(jī) 械手操作完成后，為防止其它人員的誤操作?？梢园聪麓税存I，退出權(quán)限。(11) “開機(jī)畫面”鍵被按下時(shí)，當(dāng)前畫面會(huì)切換回開機(jī)初始畫面。(12) “機(jī)械手正?！卑存I

8、用于指示機(jī)械手當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)，如果有報(bào)警發(fā)生。 按鍵會(huì)顯示為“機(jī)械手故障”。同時(shí)此按鍵有報(bào)警復(fù)位功能。(13) “伺服未歸零”按鍵，用于指示上下伺服當(dāng)前的歸零狀態(tài)。如果伺服已 歸零完成，其會(huì)顯示為“伺服歸零完成”。同時(shí)如果上下伺服未歸零且機(jī)械 手處于“手動(dòng)狀態(tài)”，當(dāng)按下此按鍵時(shí)。上下伺服會(huì)進(jìn)入自動(dòng)歸零過(guò)程。主畫面|10:12:572012,10.17操作說(shuō)朋手動(dòng)畫逼扌艮翌畫面自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)停止機(jī)械手工作狀態(tài):當(dāng)前僅二下行腳勵(lì)距離二 上下直入位二上下速度二5閔畫麗機(jī)械手正常伺服未歸或| Main Screen |10:13:28Alarm Sc teenAutomate Runstatus:Cui

9、ffiiit valuer Placed in position=gKTc rmalSitu lost主畫面(英文)主畫面(中文)5,操作說(shuō)明畫面：在主畫面中按下“操作說(shuō)明”進(jìn)入此畫面(1)在上下伺服“歸零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位2O12.1O.17H 操作說(shuō)明 | 10;13:55 12oi2.io.i7| Option Explanation | io：14：18 |確認(rèn)電源、氣源正常；匕竝入姿數(shù)說(shuō)定畫面，說(shuō)定各運(yùn)科參數(shù)；M手幼撫作，檢直詞服.輸運(yùn)電機(jī)、電磯閥等運(yùn)行 畏否疋當(dāng)；4.手幼換作，觀察檢測(cè)無(wú)件是否工作正常； 二手/自動(dòng)開關(guān)，轄拱至自動(dòng)位口按下廉點(diǎn)按做， 諫備原點(diǎn)復(fù)

10、丿人&傅點(diǎn)憲成后，按自動(dòng)按鈕-進(jìn)入自動(dòng)工作狀議1. cmrm power, power naiwal2. Biter parameter sdup screen, set each operating parameters3 AM operde, servu motor, transport motor, solenoid 詢通 ninning nor mal or not4. Manual opentes, inspect 田th parts working normal onot5. Wan/Mo switch, sdch to Alta position. Press origi

11、n button5. Return to origin, press Mo button. Biter automatic qpenthn mode|丄面商|k'aiiScrseij操作說(shuō)明(中文)操作說(shuō)明(英文)6,手動(dòng)畫面：在主畫面按下“手動(dòng)畫面”按鍵進(jìn)入此畫面。在此畫面操作時(shí)，請(qǐng)先 將轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置為“手動(dòng)狀態(tài)”。當(dāng)此按的顏色為紅色時(shí)，代表上下臂的上行零點(diǎn)開關(guān)有效(2)在上下臂當(dāng)前位在“ 0”的前提下，按下機(jī)械臂會(huì)向左或(3)向右運(yùn)行。當(dāng)左行鍵為顯示為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“放胎位”。當(dāng)右行 鍵為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“取胎位“。此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服歸

12、零完成且當(dāng)前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果當(dāng)前臂在“放胎位”，按下此按鍵機(jī)械臂會(huì)下行到放胎位。如果當(dāng)前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中處有輪胎且定中處的輪胎 已定中完成。按下此按鍵后，機(jī)械臂會(huì)下行到定中處胎體的抓取位。(4) “抓胎”鍵被按下后，抓手會(huì)打開。(5) “放胎”鍵被按下后，抓手會(huì)收回。當(dāng)抓手處于完全收回的位置時(shí)，此按 鍵會(huì)顯示為紅色。(6) “胎體定中”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)定中。(7) “定中釋放”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)返回。當(dāng)定中機(jī)構(gòu)完全返回后，此 按鍵會(huì)顯示為紅色。(9)（8）“ 1#輸送開”、“2#輸送開”，這兩個(gè)按鍵為點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行按鍵。按住任何一個(gè)按 鍵，相應(yīng)的輸送電機(jī)都

13、會(huì)被啟動(dòng)。當(dāng)釋放按鍵后，相應(yīng)的輸送電機(jī)會(huì)停止運(yùn) 行。P按鍵用于控制上下伺服的點(diǎn)動(dòng)上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵，上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。按住按鍵超過(guò)3秒以后，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度會(huì)提高。 當(dāng)向上點(diǎn)動(dòng)到零點(diǎn)位后，點(diǎn)動(dòng)上行會(huì)被禁止，“上行”按鍵會(huì)顯示為紅色。當(dāng) 向下點(diǎn)動(dòng)到下極限位后，點(diǎn)動(dòng)下行會(huì)被禁止， “下行”按鍵變?yōu)榧t色。（10）“當(dāng)前位”用于指示上下伺服臂，當(dāng)前所處的位置。（11）畫面最下一排的控制，功能與主畫面的相同。不再詳述。Grab 只已1虧臼s已Fixed in returnConveyor Conveyon1# 2#Manual SHnl |6：33：i|Loc all GIL012.10,16手

14、動(dòng)畫面放胎15:33:52Arm manual船體定中定中釋放Servo jogAlarmParameterNormal臂手動(dòng)伺服點(diǎn)動(dòng)機(jī)械手正常很警畫面|參數(shù)設(shè)可 主畫面|手動(dòng)畫面（中文）手動(dòng)畫面（英文）7,參數(shù)設(shè)定畫面：（1） “提升伺服速度”用于設(shè)定上下臂伺服運(yùn)行速度，設(shè)定圍為“6%-100%”（2）“產(chǎn)品抓取時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，抓手在抓取輪胎時(shí)的時(shí)間。（3）“抱取定中時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，輪胎抱定中的時(shí)間。（4）“輪胎放入上下位”用于設(shè)定，在放胎位輪胎下放前，上下臂的下行距離。（5）“下行制動(dòng)距離”用于設(shè)定，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器 發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次

15、下行定位的距離。（6）“伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定。（7）“胎請(qǐng)求測(cè)試”，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)此按鍵用于模擬，檢測(cè)機(jī)的請(qǐng)求胎體信號(hào)。（8）“ 10監(jiān)視畫面”按下此按鍵，進(jìn)入10監(jiān)視畫面。|2012,10.ie| ParameterJ 17:16:40 |2012.10 id1舉救畫面H 17:17:33Servo speed: grab ti me: fixed in time:% Tire dtwvn:£Again distance:MMS 呂ewd limitMM提升訂服速度-產(chǎn)£抓取時(shí)間-拘取定申時(shí)間0 56輪舲就入上下位儷秒下行制動(dòng)距離皿r 秒伺服下行械限CI1HIFi

16、xed In 1|舲請(qǐng)求測(cè)試|NormalAlarm Pre Page 恤in Screen機(jī)械孚正常報(bào)警畫而|上一頁(yè)|主畫面|參數(shù)設(shè)定畫面（英文）參數(shù)設(shè)定畫面（中文）8,當(dāng)報(bào)警畫面：用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)行的報(bào)警信息。（1）按下“報(bào)警復(fù)位”按鍵，可以復(fù)位當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)（2）按下“歷史報(bào)警畫面”進(jìn)入歷史報(bào)警畫面。2012,1 (iTGpurrent al arm, 17 ：31:25IMHistory Alarm Screen | Reset | Pre PageMain Screen當(dāng)前報(bào)警（中文）當(dāng)前報(bào)警（英文）9,歷史報(bào)警畫面：用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過(guò)的報(bào)警信息及當(dāng)前正在發(fā)生的報(bào)警2012.10.

17、 lSHistorical Alarm|17:34:472012.10.16|歷史報(bào)警17:35:11可THi fe. iA.7|Current rlarr ScreenMain Screen* l1當(dāng)前報(bào)警畫®主畫面歷史報(bào)警（英文）歷史報(bào)警（中文）10,在參數(shù)設(shè)定畫面點(diǎn)擊“ 10監(jiān)視畫面”按鍵，即可進(jìn)入“ 10畫面”，如下所示:此畫面主要用于設(shè)備的故障排除時(shí)，用于觀察PLC的狀態(tài)。(1) “Xn”代表的是PLC的I0輸入點(diǎn)；“Yn”代表的是PLC的I0輸出點(diǎn);(2)如果10點(diǎn)對(duì)應(yīng)的指示燈顯示為紅色，則代表當(dāng)刖I0處于0N狀態(tài)。201210J有 10國(guó)面 .09:40:48 1201

18、2JCL1 疋 IO Input/Out . 09;41o X0伺服原點(diǎn) O K1伺服下穗限O XII產(chǎn)品檢測(cè)O £12擴(kuò)走推出 o X14構(gòu)走收回O X15iH手收回O疋1(5走中颼回O E10橫走推岀O VII播走收回 o F12擁手推出 X17下行檢測(cè) 0X20返同O X21輪選檢測(cè)1 沁需送檢測(cè)2 X23耕送檢邨 X24輸送檢測(cè)4O X25允許加臺(tái) ¥13抓手收可O ¥14定中甌O ¥15皓複推出oi M Sem mofioroigin point* XI Sem low limito> X11 Roduct inspect 0 )(13 Hon? aialpusti out XI4 Horizoiteldrai beck 115 Clamp drat back oi )(16 Cfenterifig iHtiim ot YIO Hori?o(tal push out Y1I hori?ontel drw teck 0 Y12 damp push oiio X1? Downstieafntak 120 EibcMrig ralun .121 Transport inspect I .K2 Transport iiispert2 o X2