計算機數(shù)字控制系統(tǒng)ppt課件

1、第三章第三章 計算機數(shù)字控制系統(tǒng)計算機數(shù)字控制系統(tǒng) 一、數(shù)控系統(tǒng)的開展一、數(shù)控系統(tǒng)的開展3.1 概述概述 數(shù)控系統(tǒng)按時間來劃分可以分為兩類五代：數(shù)控系統(tǒng)按時間來劃分可以分為兩類五代：第第類：硬件數(shù)控類：硬件數(shù)控NC第一代：電子管、繼電器、模擬電路。第一代：電子管、繼電器、模擬電路。第二代：晶體管、數(shù)字電路分立元件。第二代：晶體管、數(shù)字電路分立元件。第三代：集成數(shù)字電路。第三代：集成數(shù)字電路。第第類：軟件數(shù)控類：軟件數(shù)控CNC第四代：內裝小型計算機，中小規(guī)模集成電路。第四代：內裝小型計算機，中小規(guī)模集成電路。 1. 微處置器數(shù)控系統(tǒng)，內裝微處置器，字符顯示、微處置器數(shù)控系統(tǒng)，內裝微處置器，字符顯

2、示、缺點自診斷。缺點自診斷。第五代：分第五代：分6 6個階段：個階段： 2. 超大規(guī)模集成電路，大容量存儲器，有可編程和超大規(guī)模集成電路，大容量存儲器，有可編程和遙控接口。遙控接口。 3. 人機對話人機對話, 動態(tài)圖形顯示動態(tài)圖形顯示, 實施軟件精度補償實施軟件精度補償, 順順應于機床的無人化要求。應于機床的無人化要求。 4. 32位位CPU, 可控可控15軸軸, 分辨率達分辨率達 0. 1m, 進給速度進給速度24m/min, 可帶前饋控制的交流數(shù)字伺服可帶前饋控制的交流數(shù)字伺服, 智能化系統(tǒng)。智能化系統(tǒng)。 5. 64位系統(tǒng)。位系統(tǒng)。 6. 微機開放式微機開放式CNC系統(tǒng)。系統(tǒng)。二、數(shù)控系統(tǒng)

3、的硬件組成二、數(shù)控系統(tǒng)的硬件組成 圖圖3-1 數(shù)孔系統(tǒng)的硬件組成框圖數(shù)孔系統(tǒng)的硬件組成框圖 計算機數(shù)控系統(tǒng)的硬件由微型機、外部設備、位置控制和計算機數(shù)控系統(tǒng)的硬件由微型機、外部設備、位置控制和位置檢測、輸入輸出接口和操作面板組成。位置檢測、輸入輸出接口和操作面板組成。 (一一) 微型機微型機 微型機是微型機是CNC安裝的中心安裝的中心, 主要由微處置器、存儲器、輸主要由微處置器、存儲器、輸入輸出通道及聯(lián)絡這三者的總線數(shù)據(jù)總線、控制總線、地址入輸出通道及聯(lián)絡這三者的總線數(shù)據(jù)總線、控制總線、地址總線等組成?？偩€等組成。 微處置器是微型算機中的運算器及控制部件，它是微型機微處置器是微型算機中的運算器

4、及控制部件，它是微型機的中心，稱為中央處置單元的中心，稱為中央處置單元CPU。 內存儲器內存是微型機存放程序和數(shù)據(jù)的部件，它與內存儲器內存是微型機存放程序和數(shù)據(jù)的部件，它與CPU直接交換信息，內存儲器分為只讀存儲器直接交換信息，內存儲器分為只讀存儲器ROM和隨機和隨機存儲器存儲器RAM。 二外部設備二外部設備 微機數(shù)控系統(tǒng)的外部設備包括人機通訊設備，輸入、輸出微機數(shù)控系統(tǒng)的外部設備包括人機通訊設備，輸入、輸出設備和外存儲器等。設備和外存儲器等。 輸入設備有鍵盤、紙帶輸入機光電閱讀機。輸入設備有鍵盤、紙帶輸入機光電閱讀機。 輸出設備有打印機、記錄儀、數(shù)碼顯示管和輸出設備有打印機、記錄儀、數(shù)碼顯示

5、管和CRT顯示器、顯示器、紙帶穿孔機。紙帶穿孔機。三輸入、輸出通道又稱接口三輸入、輸出通道又稱接口 輸入、輸出通道是微型機與機床之間的聯(lián)絡通道，經(jīng)過它輸入、輸出通道是微型機與機床之間的聯(lián)絡通道，經(jīng)過它微型機向機床發(fā)送控制命令，并從機床上讀取加工信息。微型機向機床發(fā)送控制命令，并從機床上讀取加工信息。四操作面板四操作面板 它是操作人員用來與微機數(shù)控系統(tǒng)進展它是操作人員用來與微機數(shù)控系統(tǒng)進展“對話的設備。對話的設備。 三、數(shù)控系統(tǒng)軟件三、數(shù)控系統(tǒng)軟件 數(shù)控系統(tǒng)軟件是根據(jù)機床零件加工的實踐需求而編寫的數(shù)控系統(tǒng)軟件是根據(jù)機床零件加工的實踐需求而編寫的控制程序。控制軟件普通有以下幾個部分組成：控制程序。

6、控制軟件普通有以下幾個部分組成： 一初始化程序一初始化程序 初始化是在數(shù)控安裝合上電源以后，自動地對各有關接初始化是在數(shù)控安裝合上電源以后，自動地對各有關接口設置任務形狀，對有關存放器、存儲單元設置常數(shù)或清零?？谠O置任務形狀，對有關存放器、存儲單元設置常數(shù)或清零。 二輸入數(shù)據(jù)處置程序二輸入數(shù)據(jù)處置程序 輸入數(shù)據(jù)處置程序將輸入的零件加工程序用規(guī)范代碼輸入數(shù)據(jù)處置程序將輸入的零件加工程序用規(guī)范代碼表示的加工指令和數(shù)據(jù)進展翻譯、處置成為計算機能識別表示的加工指令和數(shù)據(jù)進展翻譯、處置成為計算機能識別的言語。它具有輸入、譯碼、數(shù)據(jù)處置三種功能。的言語。它具有輸入、譯碼、數(shù)據(jù)處置三種功能。 (1) 輸入。

7、向輸入。向CNC安裝輸入零件加工程序、控制參數(shù)和安裝輸入零件加工程序、控制參數(shù)和補償數(shù)據(jù)。補償數(shù)據(jù)。 2譯碼。將零件的輪廓信息和其他的輔助譯碼。將零件的輪廓信息和其他的輔助信息等翻譯成計算機內部能識別的言語。在譯碼過信息等翻譯成計算機內部能識別的言語。在譯碼過程中，還要完成對程序段的語法檢查，如發(fā)現(xiàn)語法程中，還要完成對程序段的語法檢查，如發(fā)現(xiàn)語法錯誤便立刻報警。錯誤便立刻報警。 3數(shù)據(jù)處置。數(shù)據(jù)處置程序普通包括刀具半數(shù)據(jù)處置。數(shù)據(jù)處置程序普通包括刀具半徑補償、速度計算以及輔助功能的處置等。徑補償、速度計算以及輔助功能的處置等。 三插補運算及位置控制程序三插補運算及位置控制程序 插補的義務是經(jīng)過

8、插補計算程序在知有限信息的根底插補的義務是經(jīng)過插補計算程序在知有限信息的根底上進展上進展“數(shù)據(jù)點的密化任務，即在起點和終點之間插入一數(shù)據(jù)點的密化任務，即在起點和終點之間插入一些中間點。些中間點。 四速度控制程序四速度控制程序 速度控制程序的目的就是控制脈沖分配的速度，即根據(jù)給速度控制程序的目的就是控制脈沖分配的速度，即根據(jù)給定的速度代碼，控制插補運算的頻率，以保證各軸按預定的速定的速度代碼，控制插補運算的頻率，以保證各軸按預定的速度運轉。度運轉。 位置控制程序的主要義務是在每個采樣周期內，將插補計位置控制程序的主要義務是在每個采樣周期內，將插補計算的實際位置與實踐反響位置相比較，用其差值去控制

9、進給電算的實際位置與實踐反響位置相比較，用其差值去控制進給電機，進而控制任務臺或刀具的位移。機，進而控制任務臺或刀具的位移。 五系統(tǒng)管理程序五系統(tǒng)管理程序 為數(shù)據(jù)輸入、處置及切削加工過程效力的各個程序均由為數(shù)據(jù)輸入、處置及切削加工過程效力的各個程序均由系統(tǒng)管理程序進展調度，因此他是實現(xiàn)系統(tǒng)管理程序進展調度，因此他是實現(xiàn)CNC系統(tǒng)協(xié)調任務的系統(tǒng)協(xié)調任務的主體軟件。主體軟件。 六診斷程序六診斷程序 診斷是指診斷是指CNC系統(tǒng)利用內裝診斷程序進展自診斷，主系統(tǒng)利用內裝診斷程序進展自診斷，主要有啟動診斷和在線診斷兩種。要有啟動診斷和在線診斷兩種。 啟動診斷是指啟動診斷是指CNC系統(tǒng)在每次從通電至正常運

10、轉形狀系統(tǒng)在每次從通電至正常運轉形狀前，診斷程序經(jīng)過掃描自動檢查系統(tǒng)硬件、軟件及有關外設前，診斷程序經(jīng)過掃描自動檢查系統(tǒng)硬件、軟件及有關外設能否正常能否正常 在線診斷程序是指在系統(tǒng)處于正常運轉形狀中，診斷程在線診斷程序是指在系統(tǒng)處于正常運轉形狀中，診斷程序在線掃描檢查序在線掃描檢查CNC系統(tǒng)本身以及各外設。只需系統(tǒng)不停系統(tǒng)本身以及各外設。只需系統(tǒng)不停電，在線診斷就不會停頓。電，在線診斷就不會停頓。 四、微型機數(shù)控系統(tǒng)的特點四、微型機數(shù)控系統(tǒng)的特點1較高的維修性和高可靠性；較高的維修性和高可靠性；2環(huán)境順應性強；環(huán)境順應性強；3控制的實時性；控制的實時性；4較完善的輸入輸出通道；較完善的輸入輸出

11、通道；5較豐富的軟件；較豐富的軟件；6適當?shù)挠嬎憔群瓦\動精度。適當?shù)挠嬎憔群瓦\動精度。3.2 插補原理插補原理 插補是指在一條知起點和終點的曲線上進展數(shù)據(jù)點的插補是指在一條知起點和終點的曲線上進展數(shù)據(jù)點的密化。密化。 目前常用的插補方法有：脈沖增量插補和數(shù)據(jù)采樣插目前常用的插補方法有：脈沖增量插補和數(shù)據(jù)采樣插補兩類。補兩類。一、脈沖脈沖插補一、脈沖脈沖插補 脈沖增量插補為行程增量插補。其特點是每次插補終脈沖增量插補為行程增量插補。其特點是每次插補終了僅產生一個行程增量，以一個個脈沖的方式輸出，每插補了僅產生一個行程增量，以一個個脈沖的方式輸出，每插補運算一次，最多給每一軸一個進給脈沖。脈沖

12、增量插補算法運算一次，最多給每一軸一個進給脈沖。脈沖增量插補算法主要運用在開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中。主要運用在開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中。脈沖增量插補常用的方法有：脈沖增量插補常用的方法有：1. 逐點比較法及其改良法；逐點比較法及其改良法；2. 數(shù)字積分法及其改良法；數(shù)字積分法及其改良法；3. 數(shù)字脈沖乘法器法。數(shù)字脈沖乘法器法。一逐點比較法一逐點比較法 其根本思想是：走一步看一步；每走一步都要將加工點其根本思想是：走一步看一步；每走一步都要將加工點的瞬時坐標與給定軌跡相比較，決議下一步的走向。的瞬時坐標與給定軌跡相比較，決議下一步的走向。 它是以折線來逼近直線或圓弧曲線的。它是以折線來逼近直線或圓弧曲線的。 1.

13、 逐點比較法直線插補逐點比較法直線插補(1) 直線插補的原理直線插補的原理 如以下圖所示加工第一象限直線段如以下圖所示加工第一象限直線段: 起點為原點起點為原點O，終點，終點為為AXe，Ye，加工點為，加工點為mXm，Ym那么點那么點m相對于相對于直線直線OA有如下圖的三種情況。有如下圖的三種情況。eXmXeYmXeXmYeXeYmXmY eYmXeXmYmF 令令， 作為直線插補的偏向判別式：作為直線插補的偏向判別式： 假設假設Fm=0，闡明，闡明m點在直線點在直線OA上；上； 假設假設Fm0，闡明，闡明m點在直線點在直線OA上方上方;假設假設Fm0，闡明，闡明m點在直線點在直線OA下方。下

14、方。A(Xe,Ye)YXm(Xm,Ym)mmO圖圖3-2 直線插補的原理圖直線插補的原理圖 假設假設Fm0，應向，應向+X方向走一步，新構成的坐標為：方向走一步，新構成的坐標為： 假設假設Fm0，應向，應向+Y方向走一方向走一步步,新構成的坐標為：新構成的坐標為：Xm+1=Xm+1， Ym+1=YmA(Xe,Ye)YXm(Xm,Ym)mmO圖圖4-2 直線插補的原理圖直線插補的原理圖eYmFeYmXeXmYmF 111新偏向為：新偏向為：Xm+1=Xm， Ym+1=Ym+1eXmFmF 1新偏向為：新偏向為： 綜上所述，逐點比較直線插補分四步：綜上所述，逐點比較直線插補分四步： 1) 1) 偏

15、向判別：判別偏向判別：判別FmFm的正負號；的正負號； 2) 2) 坐標進給：控制坐標進給：控制X X或或Y Y坐標進給一步；坐標進給一步； 3) 3) 新偏向計算：新偏向計算： Fm+1 Fm+1； 4) 4) 終點判別：執(zhí)行進終點判別：執(zhí)行進給的步數(shù)能否等于要求進給的步數(shù)能否等于要求進給的總步數(shù)。給的總步數(shù)。開場開場Xe，YeX=0，Y=0，F(xiàn)m=0Jm=Xe+YeFm0+X向走一步向走一步+Y向走一步向走一步Fm+1= Fm-YeXm+1= Xm +1Fm+1= Fm+XeYm+1= Ym +1Jm= Jm -1Jm =0終了終了YYNN 圖圖3-3 直線插補的框圖直線插補的框圖 例例1

16、：插補第一象限直線段：插補第一象限直線段OA，起點為坐標原點，終點為，起點為坐標原點，終點為Xe=5，Ye=3OAYX 圖圖3-4 直線直線OA的插補運算過程的插補運算過程序序號號偏向偏向判別判別坐標坐標進給進給新偏向計算新偏向計算終點判別終點判別1F0=0+ XF1=F0-Ye=0-3=-3J1= J0-1=8-1=72F10+ XF3=F2-Ye=2-3=-1J3= J2-1=6-1=55F40+ XF5=F4-Ye=4-3=1J5= J4-1=4-1=36F50+ XF6=F5-Ye=1-3=-2J6= J5-1=3-1=27F60+ XF8=F7-Ye=3-3=0J8= J7-1=1-

17、1=0得得，時時，時時，解解：根根據(jù)據(jù)式式8350000011 JF)FXFF()FYFF(YXXYFmemmmemmememm4F30+ YF4=F3+Xe=-1+5=+4J4= J3-1=5-1=4OAYX 圖圖3-4 直線直線OA的插補運算過程的插補運算過程2不同象限的直線插補計算不同象限的直線插補計算L1Fm0, +XFm 0, +YY圖圖3-5 不同象限的直線插補原理圖不同象限的直線插補原理圖偏向計算公式：偏向計算公式：Fm0時時Fm+1=Fm-YeFm0時時Fm+1=Fm+XeL2Fm0, +YFm 0, -XL3Fm0, -XFm 0, -YL4Fm0, -YFm 0, +XX

18、2. 2.逐點比較法圓弧插補逐點比較法圓弧插補 圓弧插補的逐點比較法與直線插補步驟一樣，流程圖也一圓弧插補的逐點比較法與直線插補步驟一樣，流程圖也一樣，只是偏向判別函數(shù)樣，只是偏向判別函數(shù)Fm不同。不同。22222RmymxRmRmF 假設假設Fm=0，闡明，闡明m點在圓弧點在圓弧上上;假設假設Fm0，闡明，闡明m點在圓弧點在圓弧外外;m(Xm, Ym)A(Xp, Yp)B(Xe,Ye)XYRRm圖圖3-6 圓弧插補的原理圖圓弧插補的原理圖1插補原理插補原理假設假設Fm0，應向，應向+Y方向走一步方向走一步, Ym+1=Ym+1, Xm+1=Xm12221211 mXmFRmYmXmFm(Xm

19、, Ym)A(Xp, Yp)B(Xe,Ye)XYRRm圖圖3-6 圓弧插補的原理圖圓弧插補的原理圖12221211 mYmFRmYmXmF 終點判別：用終點判別：用X, Y方向應走的方向應走的總步數(shù)之和總步數(shù)之和JM。pYeYpXeXMJ 每走一步減每走一步減1，直至減為，直至減為0即至終點。即至終點。 例例2：插補第一象限逆時針圓弧：插補第一象限逆時針圓弧AB，起點坐標，起點坐標X0=6 ， Y0=0終點坐標終點坐標為為Xe=0 ， Ye=6。OBYXA圖圖3-7 例例2序序號號偏向偏向判別判別坐標坐標進給進給新偏向新偏向終點判別終點判別01 23 456789101112計算坐標計算坐標F

20、0=0-X1112001 XFFJ1=J0-1=11X1=5, Y1=0F10+YJ2=J1-1=101012112 YFFX2=5, Y2=1F20+YJ3=J2-1=9X3=5, Y3=2712223 YFFF30+YJ4=J3-1=8X4=5, Y4=3212334 YFFF40-XJ6=J5-1=6X6=4, Y6=4412556 XFFF60-XJ8=J7-1=4X8=3, Y8=5212778 XFFF80-XJ10=J9-1=2X10=2, Y10=64129910 XFFF100-XJ11=J10-1=1X11=1, Y11=6112101011 XFFF110-XJ12=J1

21、1-1=0X12=0, Y12=6012111112 XFFF0=0X0=6, Y0=0J0=12OBXYA圖圖3-7 例例2YFm0, -YFm 0, +X 圖圖3-8 順圓插補原理圖順圓插補原理圖Fm0, +XFm 0, +YFm0, +YFm 0, -XXFm0, -XFm 0, -YYFm0, -XFm 0, +Y 圖圖3-9 逆圓插補原理圖逆圓插補原理圖Fm0, -YFm 0, -XFm0, +XFm 0, -YXFm0, +YFm 0, +X 3. 3.逐點比較法特點逐點比較法特點 進給速度平穩(wěn)，可以方便地實現(xiàn)直線、圓弧、拋物線等曲進給速度平穩(wěn)，可以方便地實現(xiàn)直線、圓弧、拋物線等曲

22、線的插補；插補精度較高，插補誤差不超越一個脈沖當量；改線的插補；插補精度較高，插補誤差不超越一個脈沖當量；改良后的逐點比較法插補誤差不超越半個脈沖當量。良后的逐點比較法插補誤差不超越半個脈沖當量。( (二二) ) 數(shù)字積分法數(shù)字積分法 數(shù)字積分法又稱數(shù)字微分分析法數(shù)字積分法又稱數(shù)字微分分析法DDA ，是在數(shù)字積分器的，是在數(shù)字積分器的根底上建立起來的一種插補算法。其優(yōu)點是易于實現(xiàn)多坐標聯(lián)動，根底上建立起來的一種插補算法。其優(yōu)點是易于實現(xiàn)多坐標聯(lián)動，較容易地實現(xiàn)二次曲線、高次曲線的插補，并具有運算速度快、較容易地實現(xiàn)二次曲線、高次曲線的插補，并具有運算速度快、運用廣泛等特點。運用廣泛等特點。 設

23、函數(shù)設函數(shù)Y=ft，如以下圖求出曲線下面，如以下圖求出曲線下面t0到到tn區(qū)間的面積，區(qū)間的面積，普通運用下面的積分公式：普通運用下面的積分公式： 1. 1. 數(shù)字積分器的任務原理數(shù)字積分器的任務原理圖圖3-10 數(shù)字積分插補原理圖數(shù)字積分插補原理圖Ot2t1titi+1tntYY1Y2YiYi+1YnY=f(t) t nttYdtS0 假設把自變量的積分區(qū)間等假設把自變量的積分區(qū)間等分成許多有限的小區(qū)間分成許多有限的小區(qū)間t，這樣，這樣,求積分面積就轉化成求有限個小求積分面積就轉化成求有限個小區(qū)間面積之和，即區(qū)間面積之和，即 1010nitiyniiSS 數(shù)學運算時數(shù)學運算時, t普通取最小

24、單位普通取最小單位“1，即一個，即一個脈沖周期，那么脈沖周期，那么 10niiyS 這樣，函數(shù)的積分運算變成了變量的求和運算，這樣，函數(shù)的積分運算變成了變量的求和運算，當所選取的積分間隔當所選取的積分間隔t足夠小時這種替代所引起的誤足夠小時這種替代所引起的誤差將不超越許用值。差將不超越許用值。12月月19日日 數(shù)字積分器通常由函數(shù)存放器、累加器和與門等組成，數(shù)數(shù)字積分器通常由函數(shù)存放器、累加器和與門等組成，數(shù)字積分器構造框圖見圖字積分器構造框圖見圖3-113-11。 其任務過程為：每來一個其任務過程為：每來一個 titi脈沖，與門翻開一次，將函數(shù)存脈沖，與門翻開一次，將函數(shù)存放器中的函數(shù)值送累

25、加器里累加放器中的函數(shù)值送累加器里累加一次，令累加器的容量為一個單一次，令累加器的容量為一個單位面積，當累加和超越累加器的位面積，當累加和超越累加器的容量一個單位面積時，便發(fā)出溢容量一個單位面積時，便發(fā)出溢出脈沖，這樣累加過程中產生的出脈沖，這樣累加過程中產生的溢出脈沖總數(shù)就等于所求的總面溢出脈沖總數(shù)就等于所求的總面積，也就是所求積分值。積，也就是所求積分值。與門與門函數(shù)值存放器函數(shù)值存放器累加器累加器計數(shù)器計數(shù)器 S ti圖圖3-11 數(shù)字積分器構造框圖數(shù)字積分器構造框圖 設有不斷線設有不斷線OA, 起點為起點為O，終點，終點A的坐標為的坐標為 Xe, Ye，直線方程為：，直線方程為： 對上

26、式求導得：對上式求導得：eXeYdtdxdtdy /2. 直線插補直線插補XeXeYY 由上式得由上式得:ekYdtdYekXdtdX ,YOX XA(Xe, Ye) Y圖圖3-11 直線積分插補得原理圖直線積分插補得原理圖對上述兩式積分得：對上述兩式積分得： )(2),(1tFdtekYYtFdtekXX 設動點在原點的時間為設動點在原點的時間為t0, 到達終點到達終點A(Xe, Ye)的時間為的時間為tn， 那么上式那么上式可變?yōu)椋嚎勺優(yōu)椋篨=kXe1Y=kYe1 100niitekXeXnttdtekX 100niitekYeYnttdtekY 選擇選擇k時主要思索每次的增量時主要思索每

27、次的增量X或或Y不大于不大于1，即，即knnk11 取取ti=1，那么，那么 假設存放假設存放Xe，Ye存放器的位數(shù)是存放器的位數(shù)是N，對應最大允許數(shù)字，對應最大允許數(shù)字量為量為2N-1各位均為各位均為1，所以，所以Xe，Ye最大存放數(shù)值為最大存放數(shù)值為2N-1，那么那么NNNekk)(kkX21121112 取取 因因n=1/k，故累加次數(shù)，故累加次數(shù)n=2N。X 函 數(shù) 存 放 器函 數(shù) 存 放 器JVX與門與門X 累 加 器累 加 器JRXY 函 數(shù) 存 放 器函 數(shù) 存 放 器JVY與門與門Y累加器累加器JRY t X Y圖圖3-12 平面直線的插補框圖平面直線的插補框圖 每個坐標軸的

28、積分器由累加器和被積函數(shù)存放器組成，每個坐標軸的積分器由累加器和被積函數(shù)存放器組成，被積函數(shù)存放器存放終點坐標值，每經(jīng)過一個時間間隔被積函數(shù)存放器存放終點坐標值，每經(jīng)過一個時間間隔 t，將被積函數(shù)值向各自的累加器中累加，當累加結果超出存放將被積函數(shù)值向各自的累加器中累加，當累加結果超出存放器容量時，就溢出一個脈沖。器容量時，就溢出一個脈沖。 例例3 設有不斷線設有不斷線OE，如圖，如圖3-13所示起點坐標所示起點坐標O(0，0)，終點坐標為，終點坐標為A(4，3)，累加器和存放器的，累加器和存放器的位數(shù)為位數(shù)為3位，其最大可存放數(shù)值為位，其最大可存放數(shù)值為7J8時溢出。時溢出。假設用二進制計算

29、，起點坐標假設用二進制計算，起點坐標O000，000，終，終點坐標點坐標E(100，011)，J1000時溢出。試采用時溢出。試采用DDA法對其進展插補。法對其進展插補。XYOA 1 2 3 44 3 2 1圖圖3-13 例例3累加次累加次數(shù)數(shù) ( t) X積分器積分器 Y積分器積分器 終點終點 計數(shù)器計數(shù)器 JE JVX JRX X JVY JRY Y 0 4 0 3 0 0 100 011 000 1 4 0+4=4 3 0+3=3 1 100 000+100=100 011 000+011=011 001 2 4 4+4=8+0 1 3 3+3=6 2 100 100+100=1000

30、011 011+011=110 010 3 4 0+4=4 3 6+3=8+1 1 3 100 000+100=100 011 110+011=1001 011 4 4 4+4=8+0 1 3 1+3=4 4 100 100+100=1000 011 001+011=100 100 表表3 DDA3 DDA直線插補運算過程直線插補運算過程5 4 0+4=4 3 4+3=7 5 100 000+100=100 011 100+011=111 101 6 4 4+4=8+0 1 3 7+3=8+2 1 6 100 100+100=1000 011 110 7 4 0+4=4 3 2+3=5 7 1

31、00 000+100=100 011 111 84 4+4=8+0 1 3 5+3=8+0 1 8 100 100+100=1000 011 101+011=1000 1000 010+011=101111+011=1010XYOA 1 2 3 44 3 2 1圖圖3-13 例例3 3. 3. 圓弧插補圓弧插補 以第一象限逆時針圓弧插補為例以第一象限逆時針圓弧插補為例來論述插補的原理。圓的方程為：來論述插補的原理。圓的方程為：022222 dtdYYdtdXXRYX求求導導得得：XvdtdXYvdtdYYXdtdXdtdY ，式中：式中：/由上式得由上式得:ikXdtdYikYdtdX ,式中

32、：式中：k常數(shù)。常數(shù)。 圖圖3-14 積分圓弧插補的原理圖積分圓弧插補的原理圖XYRA(X0, Y0)Pi(Xi, Yi)B(Xe, Ye)vXvYP 設起點設起點A對應的時間為對應的時間為t0，并取并取t0=0，終點時間為，終點時間為tn，對上，對上式進展積分得：式進展積分得： nttniitiXkYeYdtiXknttniitiYkXeXdtiYk01000100 DDA圓弧插補與圓弧插補與DDA直線插補有所不同直線插補有所不同, 在直線插補時在直線插補時, 被被積函數(shù)存放器的數(shù)值為常數(shù)積函數(shù)存放器的數(shù)值為常數(shù)(Ye, Ye); 而在圓弧插補時而在圓弧插補時, 存放器中存放器中存的是存的是

33、X、Y坐標的瞬時值坐標的瞬時值, 所以當存放器中有溢出時所以當存放器中有溢出時, 需求及時需求及時修正存放器中的修正存放器中的Xi 和和Yi值。值。 圖圖3-15 積分圓弧插補的原理圖積分圓弧插補的原理圖XYRA(X0, Y0)Pi(Xi, Yi)B(Xe, Ye)vXvYP 例例4 設有第一象限順圓設有第一象限順圓AB，如圖，如圖3-16所示，起點所示，起點A(0，5)，終點終點B5，0，所選存放器位數(shù)，所選存放器位數(shù)n=3。假設用二進制計算，起。假設用二進制計算，起點坐標點坐標A000，101，終點坐標，終點坐標B101，000，試用，試用DDA法法對此圓弧進展插補。對此圓弧進展插補。 A

34、(0,5) 4 2 35 4 Y O 1 2 3 X B(5,0) 5 1 圖圖3-16 例例4表表4 DDA圓弧插補運算過程圓弧插補運算過程累加次累加次數(shù)數(shù) (t) X積分器積分器 Y積分器積分器 JVX JRX X JEX JVY JRY Y JEY 0 5 0 5 0 0 5 101 101 000 000 101 1 5 0+5=5 5 0 0 0 0 5 101 000+101=101 101000 000+000=000 101 2 5 5+5=8+2 1 4 0 00 0 5 101 101+101=1010 100 000 101 1 001 000+000=0003 5 5+

35、2=7 4 1 1 5 101 101010111 100 001 001000001 101 4 5 5+7=8+4 1 3 1 1+1=2 5 101 1011111100 011 001 001001010 101 2 010 5 5 5+4=81 1 2 2 2+2=4 5 101 1011001001 010 010 010010100 101 3 011 6 5 5+1=6 2 3 3+4=7 5 101 101001110 010 011 011100111 101 7 5 5+6=8+3 1 1 3 3+7=8+2 1 4 101 1011101011 001 011 0111

36、111010 100 4 4 100 100 8 4 4+3=7 1 4 4+2=6 4 100 100011111 001 100 100010110 100 12 2 5 5+4=8+1 1 1 010 101 101+100=1001 001 1 001 13 1 5 5+1=6 1 001 101 101001110 001 14 1 5 5+6=8+3 1 0 001 101 101+110=1011 000 0 000 15 0 5 停 止 101 A(0,5) 4 2 35 4 Y O 1 2 3 X B(5,0) 5 1 圖圖圖圖3-16 例例4 數(shù)據(jù)采樣插補又稱為時間分割法，

37、它是根據(jù)程編進給速度數(shù)據(jù)采樣插補又稱為時間分割法，它是根據(jù)程編進給速度F F，將給定輪廓曲線按插補周期，將給定輪廓曲線按插補周期T T分割為插補進給段，即用一分割為插補進給段，即用一系列首尾相連的微小線段來逼近給定曲線。每經(jīng)過一個插補系列首尾相連的微小線段來逼近給定曲線。每經(jīng)過一個插補周期就進展一次插補計算，算出下一個插補點。周期就進展一次插補計算，算出下一個插補點。 插補周期越長，插補計算誤差越大，插補周期應盡量選插補周期越長，插補計算誤差越大，插補周期應盡量選得小一些。得小一些。 采樣是指由時間上延續(xù)信號取出不延續(xù)信號，對時間上延采樣是指由時間上延續(xù)信號取出不延續(xù)信號，對時間上延續(xù)的信號進

38、展采樣，就是經(jīng)過一個采樣開關續(xù)的信號進展采樣，就是經(jīng)過一個采樣開關K K后，在采樣開關后，在采樣開關的輸出端構成一連串的脈沖信號。這種把時間上延續(xù)的信號轉的輸出端構成一連串的脈沖信號。這種把時間上延續(xù)的信號轉變成時間上離散的脈沖系列的過程稱為采樣過程。變成時間上離散的脈沖系列的過程稱為采樣過程。 二、數(shù)據(jù)采樣法插補二、數(shù)據(jù)采樣法插補( (一一) ) 兩軸聯(lián)動直線插補原理兩軸聯(lián)動直線插補原理 設要加工圖設要加工圖3-17所示直線所示直線OE，起點在坐標原點，起點在坐標原點O(0, 0)，終點，終點為為E(Xe, Ye)，直線與，直線與X軸夾角為，那么有軸夾角為，那么有E(Xe, Ye) A X

39、YOXY圖圖3-17 直線插補原理圖直線插補原理圖eeXYtg 211tgcos XtgxXYYcosfXee 式中式中f為已計算出的一次插補進給量。為已計算出的一次插補進給量。二圓弧插補二圓弧插補 圓弧插補，需先根據(jù)指令中的進給速度圓弧插補，需先根據(jù)指令中的進給速度F，計算出輪廓步，計算出輪廓步長長f，再進展插補計算。以弦線逼近圓弧，就是以輪廓步長為圓，再進展插補計算。以弦線逼近圓弧，就是以輪廓步長為圓弧上相鄰兩個插補點之間的弦長，由前一個插補點的坐標和輪弧上相鄰兩個插補點之間的弦長，由前一個插補點的坐標和輪廓步長，計算后一插補點，本質上是求后一插補點到前一插補廓步長，計算后一插補點，本質上

40、是求后一插補點到前一插補點兩個坐標軸的進給量點兩個坐標軸的進給量X, Y。 圖中A(Xi,Yi )為當前點，B(Xi+1,Yi+1為插補后到達的點，AB弦是圓弧插補時在一個插補周期的步長f。O B(Xi+1,Yi+1) A(Xi,Yi) G Y YX M H X X 圖圖3-18 圓弧插補原理圖圓弧插補原理圖 i22121)XX(RYY)YY(fcosfXiiiiiii = i+ /2 3.3 3.3 刀具補償原理刀具補償原理 二、刀具補償?shù)脑矶⒌毒哐a償?shù)脑硪?、根本概念一、根本概?在輪廓加工過程中，思索刀具的半徑，或加工后仍需求留一在輪廓加工過程中，思索刀具的半徑，或加工后仍需求留一定

41、的加工余量，需求時刀具的中心偏離零件的實踐輪廓，這一過定的加工余量，需求時刀具的中心偏離零件的實踐輪廓，這一過程稱為刀具補償。程稱為刀具補償。刀具補償普通分為刀具長度補償和刀具半徑補償。刀具補償普通分為刀具長度補償和刀具半徑補償。銑刀主要是刀具半徑補償；銑刀主要是刀具半徑補償；鉆頭只需長度補償；鉆頭只需長度補償；車刀需求兩坐標長度補償和刀具半徑補償。車刀需求兩坐標長度補償和刀具半徑補償。 三三 、刀具半徑補償算法、刀具半徑補償算法 刀具半徑補償計算：根據(jù)零件尺寸和刀具半徑值計算出刀具半徑補償計算：根據(jù)零件尺寸和刀具半徑值計算出刀具中心軌跡。對于普通的刀具中心軌跡。對于普通的CNCCNC安裝，所

42、能實現(xiàn)的輪廓僅限于安裝，所能實現(xiàn)的輪廓僅限于直線和圓弧。刀具半徑補償分直線和圓弧。刀具半徑補償分B B功能刀補與功能刀補與C C功能刀補。功能刀補。 (一) B功能刀補計算 B功能刀補能根據(jù)本段程序的輪廓尺寸進展刀具半徑補償，不能處理程序段之間的過渡問題，編程人員必需先估計刀補后能夠出現(xiàn)的延續(xù)點和交叉點等情況，進展人為處置。 1. 直線刀具補償計算 對直線而言，刀具補償后的軌跡是與原直線平行的直線，只需求計算出刀具中心軌跡的起點和終點坐標值。 在圖在圖3-19中知中知O和和A點的點的坐標坐標, 求出求出A的坐標的坐標22eyexeryexex 22eyexerxeyey OO),(eeyxA)

43、,(eeyxAyxr 圖圖3-19 直線刀具補償直線刀具補償 Y X YYYXXXeeee 22eeeYXYrsinrX 22eeeYXXrcosrY 2. 圓弧刀具半徑補償計算圓弧刀具半徑補償計算Rerxexex Reryeyey ),(eyexB)0, 0(yxA),(eyexB )0, 0(yxA XYRr圖圖3-20 圓弧刀具半徑插補圓弧刀具半徑插補 知知A、B、A點的坐標點的坐標, 求求出出B的坐標。的坐標。 對于圓弧而言，刀具補償后的刀具中心軌跡是一個與圓弧同心的一段圓弧。只需計算刀補后圓弧的起點坐標和終點坐標值。 二二C C刀具半徑補償?shù)毒甙霃窖a償 1. 根本概念根本概念 采用直

44、線或圓弧過渡，采用直線或圓弧過渡， 直接由數(shù)控系統(tǒng)求出刀具中心軌直接由數(shù)控系統(tǒng)求出刀具中心軌跡交點的刀具半徑補償方法稱為跡交點的刀具半徑補償方法稱為C功能刀具補償，簡稱功能刀具補償，簡稱C刀補。刀補。 B刀補采用讀一段，算一段，再走一段的控制方法，這刀補采用讀一段，算一段，再走一段的控制方法，這樣，無法估計到由于刀具半徑所呵斥的下一段加工軌跡對本樣，無法估計到由于刀具半徑所呵斥的下一段加工軌跡對本程序段加工軌跡的影響。程序段加工軌跡的影響。 C功能刀具補償是為處理這一問題功能刀具補償是為處理這一問題提出的。提出的。 C功能刀補更為完善，這種方法能根據(jù)相鄰輪廓段的信功能刀補更為完善，這種方法能根

45、據(jù)相鄰輪廓段的信息自動處置兩個程序段刀具中心軌跡的轉換，并自動在轉接息自動處置兩個程序段刀具中心軌跡的轉換，并自動在轉接點處插入過渡圓弧或直線從而防止刀具干涉和斷點情況。點處插入過渡圓弧或直線從而防止刀具干涉和斷點情況。 2. C 2. C刀具補償?shù)母驹O計思想刀具補償?shù)母驹O計思想 任務存放區(qū)任務存放區(qū)AS存放正在加工的程序段信息；存放正在加工的程序段信息； 刀補緩沖區(qū)刀補緩沖區(qū)CS存放下一個加工程序段的信息；存放下一個加工程序段的信息； 緩沖存放區(qū)緩沖存放區(qū)BS存放再下一個加工程序段的信息；存放再下一個加工程序段的信息；輸出存放區(qū)輸出存放區(qū)OS存放進給伺服系統(tǒng)的控制信息；存放進給伺服系統(tǒng)的

46、控制信息； 當系統(tǒng)啟動后，第一段程序首先被讀入當系統(tǒng)啟動后，第一段程序首先被讀入 BS ，算出其編程軌跡后送入算出其編程軌跡后送入CS暫存；暫存； 第二段程序讀入第二段程序讀入 BS ，算出其編程軌跡，修正，算出其編程軌跡，修正CS中的第一段編程軌跡。之后，將第一段編程軌中的第一段編程軌跡。之后，將第一段編程軌跡由跡由CS送入送入AS，第二段編程軌跡由，第二段編程軌跡由BS送入送入CS。緩沖存放區(qū)緩沖存放區(qū)BS刀補緩沖區(qū)刀補緩沖區(qū)CS任務存放區(qū)任務存放區(qū)AS輸出存放區(qū)輸出存放區(qū)OS 圖圖3-21 隨后隨后CPU將將AS中的內容送到中的內容送到OS進展插補運算；進展插補運算；同時同時CPU又命令

47、把第三段程序讀入又命令把第三段程序讀入BS，反復上述，反復上述處置過程。處置過程。3.4 數(shù)控系統(tǒng)的硬件構造數(shù)控系統(tǒng)的硬件構造 從從CNCCNC系統(tǒng)適用的微機及構造來分，系統(tǒng)適用的微機及構造來分，CNCCNC系統(tǒng)的硬件構造分系統(tǒng)的硬件構造分為單微處置器和多微處置器構造兩大類。經(jīng)濟型為單微處置器和多微處置器構造兩大類。經(jīng)濟型CNCCNC系統(tǒng)采用單系統(tǒng)采用單微處置器構造。而為滿足數(shù)控機床的高進給速度、高加工精度微處置器構造。而為滿足數(shù)控機床的高進給速度、高加工精度和實現(xiàn)許多復雜功能的要求那么采用多微處置器構造。和實現(xiàn)許多復雜功能的要求那么采用多微處置器構造。一、單微處置器構造一、單微處置器構造 該

48、該CNC安裝中只需一個微處置器，因此多采用集中控制，安裝中只需一個微處置器，因此多采用集中控制，分時處置的方式完成數(shù)控機床的各項義務。單微處置器分時處置的方式完成數(shù)控機床的各項義務。單微處置器CNC安安裝組成框圖如以下圖所示。裝組成框圖如以下圖所示。總線總線CPUEPROMRAMMDI/CRT接口接口PLC紙帶閱讀機接口紙帶閱讀機接口I/O接口接口位置控制位置控制穿孔機、電穿孔機、電傳機接口傳機接口通訊接口通訊接口數(shù)控面板數(shù)控面板CRT紙帶閱讀機紙帶閱讀機紙帶穿孔機紙帶穿孔機電傳機電傳機機床機床速度控制單元速度控制單元M圖圖3-22 單微處置器單微處置器CNC安裝組成框圖安裝組成框圖 單微處置

49、器單微處置器CNC安裝組成硬件的作用安裝組成硬件的作用 微處置器微處置器 微處置器是微處置器是CNC安裝的中心，由于一切數(shù)控功能都由一個安裝的中心，由于一切數(shù)控功能都由一個CPU來完成，因此來完成，因此CNC安裝的功能受微處置器的字長、數(shù)據(jù)寬安裝的功能受微處置器的字長、數(shù)據(jù)寬度、尋址才干和運算速度等要素的限制。為了提高處置速度，度、尋址才干和運算速度等要素的限制。為了提高處置速度，加強數(shù)控功能，常采用以下措施：加強數(shù)控功能，常采用以下措施： 采用協(xié)處置器；采用協(xié)處置器； 由硬件完成一部分插補任務；由硬件完成一部分插補任務； 采用帶有微處置器的采用帶有微處置器的PLC和和CRT等智能部件。等智能

50、部件。 普通普通CNC安裝通常采用安裝通常采用16位或位或32位微處置器芯片。如今的位微處置器芯片。如今的CNC安裝都采用安裝都采用64位微處置器芯片。位微處置器芯片。 2. 總線總線 總線是由物理導線構成，從功能上說，普通可以分為三組?？偩€是由物理導線構成，從功能上說，普通可以分為三組。 (1)數(shù)據(jù)線：這一組線為各部件之間傳輸數(shù)據(jù)，線的根數(shù)與數(shù)據(jù)線：這一組線為各部件之間傳輸數(shù)據(jù)，線的根數(shù)與傳送的數(shù)據(jù)寬度相等，它總是并行地一次傳送傳送的數(shù)據(jù)寬度相等，它總是并行地一次傳送n位寬度的一個字，位寬度的一個字，采用單向線。采用單向線。 (2)地址線：其上傳輸?shù)氖堑刂沸盘?，與數(shù)據(jù)線結合運用，以地址線：其

51、上傳輸?shù)氖堑刂沸盘?，與數(shù)據(jù)線結合運用，以確定數(shù)據(jù)總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)來源或目的地，采用單向線。確定數(shù)據(jù)總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)來源或目的地，采用單向線。 (3)控制線：其上傳輸?shù)氖枪芾砜偩€的某些控制信號，如數(shù)據(jù)控制線：其上傳輸?shù)氖枪芾砜偩€的某些控制信號，如數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖x寫控制、中斷復位及各種確認信號，采用單向線。傳輸?shù)淖x寫控制、中斷復位及各種確認信號，采用單向線。 3. 存儲器存儲器 存儲器是用來存放數(shù)據(jù)、參數(shù)和程序的。存儲器是用來存放數(shù)據(jù)、參數(shù)和程序的。 (1) CNC安裝的系統(tǒng)程序存放在只讀存儲器安裝的系統(tǒng)程序存放在只讀存儲器EPROM中，即使中，即使斷電，程序也不會喪失。常用的斷電，程序也不會喪失。常

52、用的EPROM有：有：2716、2732、2764、27128、27256、27010等。等。 (2) 運算的中間結果存放在隨機存儲器運算的中間結果存放在隨機存儲器RAM中，它可以隨機中，它可以隨機讀寫，但斷電后信息隨即消逝。讀寫，但斷電后信息隨即消逝。 (3) 零件加工程序、數(shù)據(jù)和參數(shù)存放在有后備電池的零件加工程序、數(shù)據(jù)和參數(shù)存放在有后備電池的 RAM中，中，或是磁泡存儲器中，能隨機讀取，操作或修正并且斷電后，信息或是磁泡存儲器中，能隨機讀取，操作或修正并且斷電后，信息仍保管。仍保管。4. PLC PLC用以替代傳統(tǒng)的機床強電繼電器邏輯控制。經(jīng)過程序用以替代傳統(tǒng)的機床強電繼電器邏輯控制。經(jīng)過

53、程序進展邏輯運算來實現(xiàn)進展邏輯運算來實現(xiàn)M、S、T功能的譯碼與控制。功能的譯碼與控制。 PLC有內裝型和獨立型兩種。內裝型有內裝型和獨立型兩種。內裝型PLC是是CNC安裝的一個安裝的一個部件，可以共享部件，可以共享CNC安裝的安裝的CPU，也可以配置單獨的，也可以配置單獨的CPU。獨。獨立型立型PLC完全獨立于完全獨立于CNC安裝，本身具有完備的硬件安裝，本身具有完備的硬件CPU、ROM、RAM等和軟件，可以獨立完成規(guī)定的控制義務。等和軟件，可以獨立完成規(guī)定的控制義務。5. 位置控制位置控制 CNC安裝中的位置控制模塊和速度控制單元、位置檢測及反安裝中的位置控制模塊和速度控制單元、位置檢測及反

54、響控制等組成位置環(huán)。位置環(huán)主要用于軸進給的坐標位置控制，響控制等組成位置環(huán)。位置環(huán)主要用于軸進給的坐標位置控制，包括任務臺的前后左右挪動、主軸箱的挪動及繞某不斷線坐標包括任務臺的前后左右挪動、主軸箱的挪動及繞某不斷線坐標軸的旋轉運動等。軸控制性能的高低對數(shù)控機床的加工精度、軸的旋轉運動等。軸控制性能的高低對數(shù)控機床的加工精度、外表粗糙度和加工效率影響極大。外表粗糙度和加工效率影響極大。6. I/O接口接口 對對CNC安裝來說，由機床向安裝來說，由機床向CNC傳送的信號稱為輸入信傳送的信號稱為輸入信號，由號，由CNC向機床傳送的信號稱為輸出信號。輸入輸出信號向機床傳送的信號稱為輸出信號。輸入輸出

55、信號的主要類型有：直流數(shù)字、模擬輸入信號，直流數(shù)字、模擬的主要類型有：直流數(shù)字、模擬輸入信號，直流數(shù)字、模擬輸出信號；交流輸入信號，交流輸出信號。輸出信號；交流輸入信號，交流輸出信號。 直流模擬信號用于進給坐標軸和主軸的伺服控制或其它接直流模擬信號用于進給坐標軸和主軸的伺服控制或其它接納、發(fā)送模擬量信號的設備。交流信號用于直接納、發(fā)送模擬量信號的設備。交流信號用于直接 控制功率執(zhí)控制功率執(zhí)行器件。接口電路的主要義務：行器件。接口電路的主要義務： 進展電平轉換和功率放大。進展電平轉換和功率放大。 為防止噪聲引起誤動作，對為防止噪聲引起誤動作，對CNC和機床之間的信號進和機床之間的信號進展電氣隔離

56、。展電氣隔離。 采用模擬量傳送時，在采用模擬量傳送時，在CNC和機床電氣設備之間要接和機床電氣設備之間要接入入D/A和和A/D轉換電路。轉換電路。 信號在傳輸過程中，由于衰減、噪聲和反射等影響，會信號在傳輸過程中，由于衰減、噪聲和反射等影響，會發(fā)生畸變。為此要根據(jù)信號類別及傳輸線質量，采取一定措施發(fā)生畸變。為此要根據(jù)信號類別及傳輸線質量，采取一定措施并限制信號的傳輸間隔。并限制信號的傳輸間隔。二單微處置器構造的特點二單微處置器構造的特點 1CNC安裝中僅有一個微處置器，由它對存儲、插補運算、安裝中僅有一個微處置器，由它對存儲、插補運算、輸入輸出控制、輸入輸出控制、CRT顯示等功能集中控制分時管

57、理。顯示等功能集中控制分時管理。 2微處置器經(jīng)過總線與存儲器、輸入輸出控制等各種接口微處置器經(jīng)過總線與存儲器、輸入輸出控制等各種接口相連，構成相連，構成CNC安裝。安裝。 3構造簡單，容易實現(xiàn)。構造簡單，容易實現(xiàn)。 4正是由于只需一個微處置器集中控制。其功能將受微處正是由于只需一個微處置器集中控制。其功能將受微處置器字長、數(shù)據(jù)寬度、尋址才干和運算速度等要素的限制。置器字長、數(shù)據(jù)寬度、尋址才干和運算速度等要素的限制。 二、多微處置器構造二、多微處置器構造 數(shù)控系統(tǒng)中配置了多個微處置器，經(jīng)過一組公用地址和數(shù)據(jù)數(shù)控系統(tǒng)中配置了多個微處置器，經(jīng)過一組公用地址和數(shù)據(jù)總線進展銜接，每個微處置器公用存儲器與總線進展銜接，每個微處置器公用存儲器與I/O 接口，每個微處接口，每個微處置器分擔系統(tǒng)的一部分任務，從而將單微處置器系統(tǒng)中的順序完置器分擔系統(tǒng)的一部分任務，從而將單微處置器系統(tǒng)中的順序完成的任務轉變?yōu)槎鄠€微處置器的并行、同時完成的任務，