單容水箱液位恒值控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、word過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)專 業(yè)： 自 動(dòng) 化 設(shè)計(jì)題目：?jiǎn)稳菟湟何缓阒悼刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì) 班級(jí)：自0942學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師： 分院院長(zhǎng)： 教研室主任： 電氣工程學(xué)院一、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 1. 設(shè)計(jì)內(nèi)容針對(duì)某廠的液位控制過程與要求實(shí)現(xiàn)模擬控制，其工藝過程如下：用泵作為原動(dòng)力，把水從低液位池抽到高液位池，實(shí)現(xiàn)對(duì)高液位池液位高度的自動(dòng)控制。具體設(shè)計(jì)內(nèi)容是利用西門子S7-200PLC作為控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)單容水箱液位高度的定值控制，同時(shí)利用MCGS組態(tài)軟件建立單容水箱液位控制系統(tǒng)的監(jiān)控界面，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。2. 設(shè)計(jì)要求1以RTGK-2型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置中的單個(gè)水箱作為被控對(duì)象、PLC作為控制器

2、、靜壓式壓力表作為檢測(cè)元件、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥作為執(zhí)行器構(gòu)成一個(gè)單容水箱單閉環(huán)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)水箱液位的恒值控制。2PLC控制器采用PID算法，各項(xiàng)控制性能滿足要求：超調(diào)量15%，穩(wěn)態(tài)誤差±0.1；調(diào)節(jié)時(shí)間ts10s；3組態(tài)測(cè)控界面上，實(shí)時(shí)設(shè)定并顯示液位給定值、測(cè)量值及控制器輸出值；實(shí)時(shí)顯示液位給定值實(shí)時(shí)曲線、液位測(cè)量值實(shí)時(shí)曲線和PID輸出值實(shí)時(shí)曲線；并能顯示歷史曲線。4選擇適宜的整定方法確定PID參數(shù)，并能在組態(tài)測(cè)控界面上實(shí)時(shí)改變PID參數(shù)；5通過S7-200PLC編程軟件Step7實(shí)現(xiàn)PLC程序設(shè)計(jì)與調(diào)試；6分析系統(tǒng)根本控制特性，并得出相應(yīng)的結(jié)論；7設(shè)計(jì)完成后，提交打印設(shè)計(jì)報(bào)告。 3.

3、參考資料1邵裕森,戴先中主編.過程控制工程(第2版).北京:機(jī)械工業(yè)出版社.20032崔亞嵩主編.過程控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書校內(nèi)3廖常初主編.PLC編程及應(yīng)用(第2版).北京:機(jī)械工業(yè)出版社.20074吳作明主編.工業(yè)組態(tài)軟件與PLC應(yīng)用技術(shù).北京:北京航空航天大學(xué)出版社.20074. 設(shè)計(jì)進(jìn)度2012年12月3日至2011年12月16日時(shí)間設(shè)計(jì)內(nèi)容2012年12月3日 布置設(shè)計(jì)任務(wù)、查閱資料、進(jìn)行硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)2012年12月4日2012年12月5日編制PLC控制程序，并上機(jī)調(diào)試；2012年12月6日2012年12月7日利用MCGS組態(tài)軟件建立該系統(tǒng)的工程文件2012年12月10日2012年12月12

4、日進(jìn)行MCGS與PLC的連接與調(diào)試進(jìn)行PID參數(shù)整定2012年12月13日2012年12月14日系統(tǒng)運(yùn)行調(diào)試，實(shí)現(xiàn)單容水箱液體定值控制2012年1月15日2012年1月16日寫設(shè)計(jì)報(bào)告書5. 設(shè)計(jì)時(shí)間及地點(diǎn)設(shè)計(jì)時(shí)間：上午：8：0011：00下午：1：004：00晚上：6：009：00設(shè)計(jì)地點(diǎn)：新實(shí)驗(yàn)樓，過程控制實(shí)驗(yàn)室310 機(jī)房323過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)報(bào)告班 級(jí)：自動(dòng)化0942 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 37 指導(dǎo)教師： 撰寫日期：2012-12-5 .word引言1第一章 課程設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求分析21.1課程設(shè)計(jì)內(nèi)容21.2課程設(shè)計(jì)要求21.3PID控制的原理3第二章 MCGS組態(tài)軟件的概述42.

5、1MCGS組態(tài)軟件介紹42.2MCGS組態(tài)軟件設(shè)計(jì)52.3設(shè)備安裝與連接9第三章 S7-200PLC編程設(shè)計(jì)123.1S7-200PLC介紹123.2S7-200PLC設(shè)計(jì)程序12第四章 系統(tǒng)運(yùn)行調(diào)試164.1設(shè)備安裝與調(diào)試164.2系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)調(diào)試16等幅震蕩16調(diào)節(jié)器18調(diào)節(jié)器18調(diào)節(jié)器194.3P、PI、PID調(diào)節(jié)器的比擬20課程設(shè)計(jì)總結(jié)22參考文獻(xiàn)23.word引言本文根據(jù)液位系統(tǒng)過程機(jī)理，建立了單容水箱的數(shù)學(xué)模型。在設(shè)計(jì)中用到的PID算法提到得較多，PLC方面的知識(shí)較少。并根據(jù)算法的比擬選擇了增量式PID算法。建立了PID液位控制模擬界面和算法程序，進(jìn)行了系統(tǒng)仿真，并通過整定PID參

6、數(shù)，同時(shí)得出了整定后的仿真曲線和實(shí)際曲線。PLC在工業(yè)自動(dòng)化中應(yīng)用的十分廣泛。PID控制經(jīng)過很長(zhǎng)時(shí)間的開展，已經(jīng)成為工業(yè)中重要的控制手段。本設(shè)計(jì)就是基于PLC的PID算法對(duì)液位進(jìn)行控制。PLC經(jīng)傳感電路進(jìn)行液位高度的采集，然后經(jīng)過自動(dòng)調(diào)節(jié)方式來確定完P(guān)ID參數(shù)后，通過控制直流泵的工作時(shí)間來實(shí)現(xiàn)液位的控制。MCGS(監(jiān)視與控制通用系統(tǒng))是用于快速構(gòu)造上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng)，系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)環(huán)節(jié)就是通過MCGS來設(shè)計(jì)的。這樣我們就可以通過組態(tài)畫面對(duì)液位高度和泵的起停情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，而且可以對(duì)PLC進(jìn)行啟動(dòng)、停止、液位高度設(shè)置等控制。整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、簡(jiǎn)單實(shí)用，MCGS與PLC通信流暢。過程控制是指對(duì)

7、溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的應(yīng)用。.word第一章 課程設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求分析1.1課程設(shè)計(jì)內(nèi)容針對(duì)某廠的液位控制過程與要求實(shí)現(xiàn)模擬控制，其工藝過程如下：用泵作為原動(dòng)力，把水從低液位池抽到高液位池，實(shí)現(xiàn)對(duì)高液位池液位高度的自動(dòng)控制。具體設(shè)計(jì)內(nèi)容是利用西門子S7-200PLC作為控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)單容水箱液位高度的定值控

8、制，同時(shí)利用MCGS組態(tài)軟件建立單容水箱液位控制系統(tǒng)的監(jiān)控界面，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。1.2課程設(shè)計(jì)要求（1） 以RTGK-2型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置中的單個(gè)水箱作為被控對(duì)象、PLC作為控制器、靜壓式壓力表作為檢測(cè)元件、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥作為執(zhí)行器構(gòu)成一個(gè)單容水箱單閉環(huán)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)水箱液位的恒值控制。（2） PLC控制器采用PID算法，各項(xiàng)控制性能滿足要求：超調(diào)量20%，穩(wěn)態(tài)誤差±0.1；調(diào)節(jié)時(shí)間ts60s；（3） 組態(tài)測(cè)控界面上，實(shí)時(shí)設(shè)定并顯示液位給定值、測(cè)量值及控制器輸出值；實(shí)時(shí)顯示液位給定值實(shí)時(shí)曲線、液位測(cè)量值實(shí)時(shí)曲線和PID輸出值實(shí)時(shí)曲線；（4） 選擇適宜的整定方法確定PID參數(shù)，并能在

9、組態(tài)測(cè)控界面上實(shí)時(shí)改變PID參數(shù)；（5） 通過S7-200PLC編程軟件Step7實(shí)現(xiàn)PLC程序設(shè)計(jì)與調(diào)試；（6） 分析系統(tǒng)根本控制特性，并得出相應(yīng)的結(jié)論；（7） 設(shè)計(jì)完成后，提交打印設(shè)計(jì)報(bào)告。1.3PID控制的原理工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。

10、即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象或不能通過有效的測(cè)量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。1. 比例環(huán)節(jié) 用于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。取值過小，那么會(huì)降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)速度緩慢，從而延長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性變壞。2. 積分環(huán)節(jié)主要用來消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。越小，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快，但過小，在響應(yīng)過程的初期會(huì)產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應(yīng)過程的較大超調(diào)。假設(shè)過大

11、，將使系統(tǒng)靜態(tài)誤差難以消除，影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。3. 微分環(huán)節(jié) 能改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，其作用主要是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變化，對(duì)偏差變化進(jìn)行提前預(yù)報(bào)。但過大，會(huì)使響應(yīng)過程提前制動(dòng)，從而延長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)間，而且會(huì)降低系統(tǒng)的抗干擾性能。.word第二章 MCGS組態(tài)軟件的概述2.1MCGS組態(tài)軟件介紹MCGS(Monitor and Control Generated System，監(jiān)視與控制通用系統(tǒng))是一套基于windows95/98/NT操作系統(tǒng)(或更高版本)，用來可快速構(gòu)造和生成上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng)，它為用戶提供了從設(shè)備驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)采集到數(shù)據(jù)處理、報(bào)警處理、流程控制、動(dòng)畫顯示、報(bào)表

12、輸出等解決實(shí)際工程問題的完整方案和操作工具。MCGS組態(tài)軟件具有多任務(wù)、多線程功能，其系統(tǒng)框架采用VC+語言編程，通過OLE技術(shù)向用戶提供VB編程接口，提供豐富的設(shè)備驅(qū)動(dòng)件、動(dòng)畫構(gòu)件、策略構(gòu)件，用戶可隨時(shí)方便地?cái)U(kuò)充系統(tǒng)的功能。工程創(chuàng)立的一般過程為：（1） 工程工程系統(tǒng)分析：分析工程工程的系統(tǒng)構(gòu)成、技術(shù)要求和工藝流程，弄清系統(tǒng)的控制流程和監(jiān)控對(duì)象的特征，明確監(jiān)控要求和動(dòng)畫顯示方式，分析工程中的設(shè)備采集及輸出通道與軟件中實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫變量的對(duì)應(yīng)關(guān)系，分清哪些變量是要求與設(shè)備連接的，哪些變量是軟件內(nèi)部用來傳遞數(shù)據(jù)及動(dòng)畫顯示的。（2） 工程各項(xiàng)搭建框架：MCGS稱為建立新工程。主要內(nèi)容包括：定義工程名稱、

13、封面窗口名稱和啟動(dòng)窗口封面窗口退出后接著顯示的窗口名稱，指定存盤數(shù)據(jù)庫文件的名稱以及存盤數(shù)據(jù)庫，設(shè)定動(dòng)畫刷新的周期。經(jīng)過此步操作，即在MCGS組態(tài)環(huán)境中，建立了由五局部組成的工程結(jié)構(gòu)框架。封面窗口和啟動(dòng)窗口也可等到建立了用戶窗口后，再行建立。（3） 設(shè)計(jì)菜單根本體系：為了對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行的狀態(tài)及工作流程進(jìn)行有效地調(diào)度和控制，通常要在主控窗口內(nèi)編制菜單。編制菜單分兩步進(jìn)行，第一步首先搭建菜單的框架，第二步再對(duì)各級(jí)菜單命令進(jìn)行功能組態(tài)。在組態(tài)過程中，可根據(jù)實(shí)際需要，隨時(shí)對(duì)菜單的內(nèi)容進(jìn)行增加或刪除，不斷完善工程的菜單。（4） 制作動(dòng)畫顯示畫面：動(dòng)畫制作分為靜態(tài)圖形設(shè)計(jì)和動(dòng)態(tài)屬性設(shè)置兩個(gè)過程。前一局部類似于

14、“畫畫，用戶通過MCGS組態(tài)軟件中提供的根本圖形元素及動(dòng)畫構(gòu)件庫，在用戶窗口內(nèi)“組合成各種復(fù)雜的畫面。后一局部那么設(shè)置圖形的動(dòng)畫屬性，與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中定義的變量建立相關(guān)性的連接關(guān)系，作為動(dòng)畫圖形的驅(qū)動(dòng)源。（5） 編寫控制流程程序：在運(yùn)行策略窗口內(nèi)，從策略構(gòu)件箱中，選擇所需功能策略構(gòu)件，構(gòu)成各種功能模塊稱為策略塊，由這些模塊實(shí)現(xiàn)各種人機(jī)交互操作。MCGS還為用戶提供了編程用的功能構(gòu)件稱之為“腳本程序功能構(gòu)件，使用簡(jiǎn)單的編程語言，編寫工程控制程序。（6） 完善菜單按鈕功能：包括對(duì)菜單命令、監(jiān)控器件、操作按鈕的功能組態(tài)；實(shí)現(xiàn)歷史數(shù)據(jù)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、各種曲線、數(shù)據(jù)報(bào)表、報(bào)警信息輸出等功能；建立工程平安機(jī)制等

15、。（7） 編寫程序調(diào)試工程：利用調(diào)試程序產(chǎn)生的模擬數(shù)據(jù)，檢查動(dòng)畫顯示和控制流程是否正確。（8） 連接設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序：選定與設(shè)備相匹配的設(shè)備構(gòu)件，連接設(shè)備通道，確定數(shù)據(jù)變量的數(shù)據(jù)處理方式，完成設(shè)備屬性的設(shè)置。此項(xiàng)操作在設(shè)備窗口內(nèi)進(jìn)行。2.2MCGS組態(tài)軟件設(shè)計(jì)我們?cè)诮嬅嬷跋冉⒐こ蹋?. 單擊文件菜單中“新建工程選項(xiàng)，由于MCGS安裝在D盤根目錄下，那么會(huì)在D：MCGSWORK下自動(dòng)生成新建工程，默認(rèn)的工程名為：“新建工程0X.MCG，其中0表示工程的序號(hào)。 2. 選擇文件菜單中的“工程另存為菜單項(xiàng)，彈出文件保存窗口。 3. 在MCGS組態(tài)平臺(tái)上，單擊“用戶窗口，在“用戶窗口中單擊“新建窗口

16、按鈕，那么產(chǎn)生新“窗口0，將其改名為“單容水箱，同理，建立“窗口1 “窗口2”將其改名為“歷史曲線 “退出提示，見圖2-1所示：2-1 用戶窗口4. 單擊“窗口屬性，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置，將“窗口名稱改為：?jiǎn)稳菟洌粚ⅰ按翱跇?biāo)題改為：?jiǎn)稳菟?；在“窗口位置中選中“最大化顯示，其它不變，單擊“確認(rèn)。5. 選中剛創(chuàng)立的“單容水箱用戶窗口，單擊“動(dòng)畫組態(tài)，進(jìn)入動(dòng)畫制作窗口。 選擇工具欄如圖2-2所示：圖2-2 MCGS工具箱通過MCGS工具箱畫出如圖2-3的界面：圖2-3 動(dòng)畫組態(tài)過程控制6. 同樣歷史曲線、 退出提示，如上述繪畫，如圖2-4,2-5所示：圖2-4 歷史曲線圖2-5 退出提示7.

17、以設(shè)定值為例，在MCGS工具箱雙擊彈出“動(dòng)態(tài)屬性設(shè)置，在其中的“填充顏色選黑色，“邊線顏色選黑色，“字符顏色選紅色。在下面的“大小變化前打?qū)μ?hào)，在其表達(dá)式中填入“SP，在“最大變化百分比中填入100，“表達(dá)式的值中填入50，“變化方向選擇向上，如圖2-6所示：圖2-6大小變化設(shè)置2.3設(shè)備安裝與連接1. 在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中建立多個(gè)對(duì)象，如圖2-7所示：圖2-7 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫2. 雙擊“通用串口父設(shè)備，在“根本屬性完成設(shè)置，如圖2-8所示：圖2-8 根本屬性3. 再在“通用串口父設(shè)備中雙擊s7200-西門子S7-200PP，點(diǎn)擊其中的“根本屬性完成設(shè)置，如圖2-9所示：圖2-9根本屬性4. 同理，在

18、“通道連接 “設(shè)備調(diào)試中完成設(shè)置，如圖2-10，2-11所示：圖2-10 通話連接圖2-11設(shè)備調(diào)試.word第三章 S7-200PLC編程設(shè)計(jì)3.1S7-200PLC介紹S7-200系列在集散自動(dòng)化系統(tǒng)中充分發(fā)揮其強(qiáng)大功能。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡(jiǎn)單控制到更復(fù)雜的自動(dòng)化控制。應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動(dòng)檢測(cè)，自動(dòng)化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機(jī)床、機(jī)械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等。如：沖壓機(jī)床，磨床，印刷機(jī)械，橡膠化工機(jī)械，中央空調(diào)，電梯控制，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。因此S7-200系列具有極高的性能/價(jià)格比。 S7-200系列出色表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面： （1） 極高的可靠性 （2

19、） 極豐富的指令集 （3） 易于掌握 （4） 豐富的內(nèi)置集成功能 （5） 實(shí)時(shí)特性 （6） 強(qiáng)勁的通訊能力 （7） 豐富的擴(kuò)展模塊 3.2S7-200PLC設(shè)計(jì)程序1. Network 1VD400:測(cè)量值顯示單元；VD404：設(shè)定值顯示單元；VD408：輸出值顯示單元取測(cè)量值并顯示和存放；設(shè)定給定值并存放；取輸出值并顯示；PID指令回路表存放設(shè)定值和測(cè)量值，如圖3-1所示：圖3-1 Network 12. Network 2清設(shè)定值，測(cè)量值，輸出值，比例系數(shù)，積分系數(shù)，微分系數(shù)單元。如圖3-2所示：圖3-2 Network 23. Network 3置PID回路表首地址，置第0號(hào)PID。設(shè)置

20、采樣時(shí)間，存放積分前向初值，如圖3-3所示：圖3-3 Network 34. Network 4數(shù)/模轉(zhuǎn)換輸出前的工程量化：將VD5標(biāo)準(zhǔn)化實(shí)數(shù)0.0-1.0轉(zhuǎn)化為16位整數(shù)，并送模擬量輸出存儲(chǔ)區(qū)AQW0，實(shí)現(xiàn)數(shù)/模轉(zhuǎn)換。如圖3-4所示：圖3-4 Network 45. Network 5模/數(shù)轉(zhuǎn)換輸入后的工程量化：將第0路模/數(shù)轉(zhuǎn)換結(jié)果AIW016位整數(shù)轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)實(shí)數(shù)0.0-1.0，并存入測(cè)量值單元VD400.如圖3-5所示：圖3-5 Network 5.word第四章 系統(tǒng)運(yùn)行調(diào)試4.1設(shè)備安裝與調(diào)試將實(shí)驗(yàn)所需的設(shè)備如液位變送器、PLC、調(diào)節(jié)閥等安裝并接線。圖4-1 控制系統(tǒng)示意圖圖4-2

21、控制系統(tǒng)框圖4.2系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)調(diào)試等幅震蕩設(shè)Kc=550，SP=15時(shí)，產(chǎn)生震蕩，如圖4-3所示：圖4-3 等幅震蕩時(shí)曲線根據(jù)等幅震蕩所獲得的歷史曲線圖如圖4-4所示，記錄波峰時(shí)所在的時(shí)間，然后計(jì)算得出=26s。圖4-4 等幅震蕩時(shí)歷史曲線調(diào)節(jié)器由圖4-2可知，=26s，Kc=550，那么k=1/Kc=1/550, 由表1-1可知：表1-1 臨界振蕩整定計(jì)算公式 Ti Td P 2k PI 2.2k Tk/1.2 PID 1.6k 0.5Tk 0.25Ti可得到，=2k=2*(1/550)=1/275，那么Kc=1/=275，如圖4-5所示：圖4-5 P調(diào)時(shí)的整定狀態(tài)I調(diào)節(jié)器由表1-1可知，=

22、2.2k=2.2*(1/550)=2.2/275，那么Kc=1/=275/2.2=250，Ti=Tk/1.2=26/1.2=21.7s，那么Ki=Kc/Ti=250/21.7=11.52，如圖4-6所示：圖4-6 PI調(diào)時(shí)的整定狀態(tài)ID調(diào)節(jié)器由表1-1可知，=1.6k=1.6*(1/550)，那么Kc=1/=550/1.6=343.75。Ti=0.5Tk=0.5*26=13s，那么，Ki=Kc/Ti=343.75/13=26.45，Td=0.25Ti=0.25*13=3.25s，那么Kd=Kc*Td=343.75*3.25=1117.2，如圖4-7所示：圖4-7 PID調(diào)時(shí)的整定狀態(tài)4.3P、PI、PID調(diào)節(jié)器的比擬圖4-8與4-9為P、PI、PID調(diào)的整定歷史曲線，通過觀察與比擬這三種調(diào)節(jié)器的歷史曲線，得到如下結(jié)論：（1） P調(diào)時(shí)，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。（2） PI 調(diào)時(shí)，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系，積分控制可以是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無靜差的情況下保持恒速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無差調(diào)速，消除穩(wěn)態(tài)誤差。（3） PID調(diào)時(shí)，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分即誤差的變化率成正比關(guān)系。具有抑制誤差的作用，還有明顯減小了超調(diào)量。由123比擬可知，PID作用調(diào)節(jié)質(zhì)量最好，PI調(diào)節(jié)第二。