KUKA機(jī)器人介紹KR16

1、1、庫(kù)卡機(jī)器人本體、控制柜、機(jī)器人編程控制器性能參數(shù)具體說(shuō)明1.1 KR16機(jī)器人本體KR16的外形尺寸及工作范圍KR16性能參數(shù)負(fù)載(指第6軸最前端P點(diǎn)負(fù)載）16公斤手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載10/20 公斤總負(fù)載46公斤運(yùn)動(dòng)軸數(shù)6法蘭盤（第6軸上）DIN ISO 9409-1-A50安裝位置地面/墻壁/天花板重復(fù)精度+/-0.05mm控制器KRC2自重235公斤作業(yè)空間范圍14.5立方米每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)運(yùn)動(dòng)范圍運(yùn)動(dòng)速度軸1+/-185°156°/s軸2 +35°/-155°156°/s軸3+154°/ -130°156

2、6;/s軸4+/-350°330°/s軸5+/-130°330°/s軸6+/-350°615°/s1.2機(jī)器人控制器KRC2（1）機(jī)器人控制器KRC2外形尺寸控制柜采用高強(qiáng)材料作為結(jié)構(gòu)框架，內(nèi)部器件布置簡(jiǎn)潔明了，全部采用總線形式，維護(hù)方便、可靠；控制柜內(nèi)的冷卻按歐洲標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)制造，元器件與冷卻回路隔開，冷卻可靠，外部灰層不會(huì)進(jìn)入控制柜內(nèi)部。（2）KRC2性能參數(shù) 處理器庫(kù)卡(工業(yè))計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)微軟WINDOWS XP編程及控制庫(kù)卡KCP設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN

3、 775,DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1保護(hù)等級(jí)IP54工作環(huán)境溫度0°-45° (如果工作環(huán)境溫度超過45°，需加冷卻設(shè)備)控制軸數(shù)6-8個(gè)自重178公斤輸入電源3x400V-10%3x415V+10% , 49-61赫茲負(fù)載功率最大8KVA保護(hù)熔斷器32A， 3只 （慢熔型）與外圍設(shè)備通訊接口 Ether Net, DevicNet (Interbus, profibus 作為可選項(xiàng))至機(jī)器人電纜總成7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米)噪音等級(jí)(根據(jù)DIN 45

4、635-1) 67dB1.3機(jī)器人編程控制器性能參數(shù)尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x35mm保護(hù)等級(jí)：IP54顯示屏：640x480，256色LCD彩顯，VGA模式6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全3位人體學(xué)始能開關(guān)中/英/德/法多種語(yǔ)言菜單切換容易10米控制電纜開始/停止/緊急停止按鈕 1.4 庫(kù)卡機(jī)器人特點(diǎn)庫(kù)卡機(jī)器人由肘節(jié)式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人本體，KRC2控制柜、示教控制器KCP組成；鋁合金機(jī)器人本體、高速運(yùn)動(dòng)曲線的動(dòng)態(tài)模型優(yōu)化，使得庫(kù)卡機(jī)器人的加速性能比其它普通機(jī)器人高出25%，有利于提高系統(tǒng)壽命、優(yōu)化工作節(jié)拍；KRC2控制柜采用熟悉的個(gè)人電腦WINDOW

5、S操作界面，中英文多種語(yǔ)言菜單；標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)，硬盤、光驅(qū)、軟驅(qū)、打印接口、I/O信號(hào)、多種總線接口，遠(yuǎn)程診斷；KCP具有示教、編程、安全保護(hù)功能；控制系統(tǒng)具有絕對(duì)位置記憶、軟PLC（選項(xiàng)）功能；事故間隔時(shí)間長(zhǎng)達(dá)7萬(wàn)小時(shí)-這是其它機(jī)器人所無(wú)法比擬的。庫(kù)卡工業(yè)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)描述：（1） 標(biāo)準(zhǔn)六軸工業(yè)機(jī)器人本體：n 合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)和緊湊化設(shè)計(jì)n 6個(gè)自由度AC伺服馬達(dá)n 絕對(duì)位置編碼器n 所有軸都帶有抱閘n 特定的負(fù)載和運(yùn)動(dòng)慣量的設(shè)計(jì)，使得速度和運(yùn)動(dòng)特性達(dá)到最優(yōu)化n 臂部的附加負(fù)載對(duì)額定負(fù)載沒有運(yùn)動(dòng)限制n 本體和控制器之間7m長(zhǎng)電纜, 并可根據(jù)需要進(jìn)行擴(kuò)展n 特點(diǎn)描述：l 模塊化的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，任何

6、部分都可迅速更換l 高精度電子零點(diǎn)標(biāo)定，任何人在任何時(shí)間所作的零點(diǎn)標(biāo)定都是相同的，標(biāo)定后，程序無(wú)需重新校正即可進(jìn)入生產(chǎn)狀態(tài)。l 可調(diào)機(jī)械手臂，更大的活動(dòng)空間和柔韌性l 高速運(yùn)動(dòng)曲線中動(dòng)態(tài)模型的優(yōu)化，加速性能高于普通機(jī)器人25%，更利于提高系統(tǒng)壽命、優(yōu)化工作節(jié)拍。(2). 庫(kù)卡機(jī)器人控制器KRC2 l 標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)PENTIU處理器l 基于Windows平臺(tái)的操作系統(tǒng)，可在線選擇多種語(yǔ)言（包括中文）l 支持多種標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)控制總線，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、Remote I/O等；Devicenet、E

7、therNet為標(biāo)準(zhǔn)配置。l 標(biāo)準(zhǔn)的ISA、PCI插槽，方便擴(kuò)展?？芍苯硬迦敫鞣N標(biāo)準(zhǔn)Modem接入高速Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和診斷。l 采用高級(jí)語(yǔ)言編程l 標(biāo)準(zhǔn)的控制軟件功能包，可適應(yīng)于各種應(yīng)用l 6D運(yùn)動(dòng)控制鼠標(biāo)，方便運(yùn)動(dòng)軌跡的示教l 斷電自動(dòng)重啟，不需重新進(jìn)入程序l 系統(tǒng)設(shè)示波器功能，可方便進(jìn)行錯(cuò)誤診斷和系統(tǒng)優(yōu)化庫(kù)卡標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)控制PC u .基本配置：CPU：2.0 GHZ內(nèi)存：512MB RAM硬盤：20G串口：COM1、COM2 、COM3，9針或15針標(biāo)準(zhǔn)并口和打印機(jī)接口主板：標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)主板，含PCI、ISA插槽USB接口標(biāo)準(zhǔn)CD-ROM和軟驅(qū)標(biāo)準(zhǔn)顯卡，可外接顯示器u 優(yōu)點(diǎn)：l 開放性好，能夠直接和多種功能卡直接插接，方便擴(kuò)展，通用性好l 程序可方便進(jìn)行備份及恢復(fù)，而且可在短時(shí)間內(nèi)完成l 可直接外接顯示器、鼠標(biāo)和鍵盤，方便程序的讀寫l 可隨時(shí)進(jìn)行系統(tǒng)的更新l 大容量硬盤，對(duì)程序指令基本無(wú)限制，并可長(zhǎng)期存儲(chǔ)相關(guān)操作和系統(tǒng)日志l 支持多種總線協(xié)議，與總線接口板連接方便，即插即用l 一旦出現(xiàn)系統(tǒng)錯(cuò)誤，可在最短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)l 可方便進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)，易于監(jiān)控和管理l 拆卸方