仲愷工業(yè)機(jī)械手課程設(shè)計(jì)說明書二

1、第一章 引 言1.1 工業(yè)機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄

2、、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮液體的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，液壓動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而

3、且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。液壓技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): （1）體積小、重量輕，因此慣性力較小，當(dāng)突然過載或停車時(shí)，不會(huì)發(fā)生大的沖擊； （2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動(dòng)調(diào)節(jié)牽引速度，并可實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速； （3）換向容易，在不改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換； （4）液壓泵和液壓馬達(dá)之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴(yán)格限制； （5）由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)表面間能自行潤(rùn)滑，磨損小，使用壽命長(zhǎng)； （6）操縱控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高； （7）容易實(shí)現(xiàn)過載

4、保護(hù)。1.2 液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求1.2.2 課題的設(shè)計(jì)要求本課題將要完成的主要任務(wù)如下:(1機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對(duì)于專用機(jī)械手來說，它的適用面相對(duì)較廣。(2選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。(3設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。為了使通用性更強(qiáng)，手部設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，不僅可以應(yīng)用于夾持式手指來抓取棒料工件，在工業(yè)需要的時(shí)候還可以用氣流負(fù)壓式吸盤來吸取板料工件。(4液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括液壓元器件的選取，液壓回路的設(shè)計(jì)，并繪出液壓原理圖。(5機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本機(jī)械手?jǐn)M采用可編程序控制器(PLC對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，本課題將要選

5、取PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程編制出PLC程序，并畫出梯形圖。1.3 機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理框圖如圖1-1所示。 控制系統(tǒng)（PLC）位置檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（液壓傳動(dòng)）執(zhí)行機(jī)構(gòu)立柱手臂手腕手部圖1-1機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理框圖機(jī)械手的工作原理：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動(dòng)方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。位置檢測(cè)裝置隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)

6、的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置.(一執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的

7、表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì)3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、液壓缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、液壓或電機(jī)等相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂

8、的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。5、機(jī)座機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。(二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、 液壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。(三控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位系統(tǒng)組成。該機(jī)械手采用的是PLC程序控制系統(tǒng)，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令

9、信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。(四位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置.第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案對(duì)液壓機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾-放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手的原則是:充分分析作業(yè)對(duì)象(工件的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合

10、理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用液壓上下料機(jī)械手（如圖2-1所示），是一種適合于成批或中、小批生產(chǎn)的、可以改變動(dòng)作程序的自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備，動(dòng)作強(qiáng)度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場(chǎng)合。它可用于操作環(huán)境惡劣的場(chǎng)合。圖2-1機(jī)械手的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)

11、式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)的機(jī)械手具有三個(gè)自由度，為了彌補(bǔ)升降運(yùn)動(dòng)行程較小的缺點(diǎn)，增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)的自由度。（如圖2-2所示）圖2-2 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)示意圖2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時(shí)，使用夾持式手部;當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)

12、液壓缸。2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降(或俯仰運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由液壓缸來實(shí)現(xiàn)。2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)由于液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機(jī)械手采用液壓傳動(dòng)方式。2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。2.7 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)一.機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主

13、參數(shù)，由于是采用液壓方式驅(qū)動(dòng)，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為5公斤。二.基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對(duì)機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過低限制了它的使用范圍。（如圖2-3所示）而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)為。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為。平均移動(dòng)速度為。平均回轉(zhuǎn)速度為。機(jī)械手動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運(yùn)動(dòng)速度以外，手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有伸

14、縮行程和工作半徑。大部分機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計(jì)和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為。手臂升降行程定為。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機(jī)械手的定位精度為。三. 用途:用于自動(dòng)輸送線的上下料。四設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù):1、抓重 2、自由度數(shù) 4個(gè)自由度3、座標(biāo)型式 圓柱座標(biāo)4、最大工作半徑 5、手臂最大中心高 6、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)伸縮行程伸縮速度升降行程升降速度回轉(zhuǎn)范圍回轉(zhuǎn)速度 7、手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度8、手指夾持范圍 棒料:9、定位方式 行程

15、開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等10、定位精度 11、驅(qū)動(dòng)方式 液壓傳動(dòng)12、控制方式 點(diǎn)位程序控制(采用PLC圖2-3機(jī)械手的工作范圍第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。3.1.1手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式和外夾式兩種:按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時(shí)，就變

16、成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長(zhǎng)度變成無窮長(zhǎng)時(shí)，就成為移動(dòng)型。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動(dòng)型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題(一具有足夠的握力(即夾緊力在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。(二手指間應(yīng)具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對(duì)于移動(dòng)

17、型手指只有開閉幅度的要求。(三保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。(四具有足夠的強(qiáng)度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。(五考慮被抓取對(duì)象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)， 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型，其結(jié)構(gòu)如附圖所示。3.

18、1.3手部夾緊液壓缸的設(shè)計(jì)1、手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算本課題液壓機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)如圖3-1所示：圖3-1齒輪齒條式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為(1根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)示意圖，其驅(qū)動(dòng)力為:(2根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計(jì)算公式:所以(3實(shí)際驅(qū)動(dòng)力: 1、因?yàn)閭髁C(jī)構(gòu)為齒輪齒條傳動(dòng)，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取時(shí)，則:所以 所以?shī)A持工件時(shí)所需夾緊液壓缸的驅(qū)動(dòng)力為。2、液壓缸的直徑本液壓缸屬于單向作用液壓缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用液壓缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力，其公式為:式中: - 活塞桿上的推力，N - 彈簧反作用力，N- 液壓

19、缸工作時(shí)的總阻力，N- 液壓缸工作壓力，Pa彈簧反作用按下式計(jì)算:Gf = 式中:- 彈簧剛度，N/m- 彈簧預(yù)壓縮量，m- 活塞行程，m- 彈簧鋼絲直徑，m- 彈簧平均直徑，.- 彈簧有效圈數(shù).- 彈簧材料剪切模量，一般取在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率的影響，則:由以上分析得單向作用液壓缸的直徑:代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得所以:查有關(guān)手冊(cè)圓整，得由,可得活塞桿直徑:圓整后，取活塞桿直徑校核，按公式有:其中，則:滿足實(shí)際設(shè)計(jì)要求。3、缸筒壁厚的設(shè)計(jì)缸筒直接承受壓縮空液壓力，必須有一定厚度。一般液壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算:式中:6- 缸筒壁厚，mm- 液壓缸內(nèi)徑，mm

20、- 實(shí)驗(yàn)壓力，取, Pa材料為:ZL3,=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:取，則缸筒外徑為:第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4.1 手腕的自由度手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因而它具有獨(dú)立的自由度，以使機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。手腕自由度的選用與機(jī)械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關(guān)。由于本機(jī)械手抓取的工件是水平放置，同時(shí)考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求目前實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的為回轉(zhuǎn)油(氣缸，因此我們選用回轉(zhuǎn)液壓缸。它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于，并且要求嚴(yán)格的密封。4.2 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算4.2.1

21、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動(dòng)均為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動(dòng)件的中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩.圖4-1所示為手腕受力的示意圖。1.工件2.手部3.手腕圖4-1手碗回轉(zhuǎn)時(shí)受力狀態(tài)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算: 式中: - 驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩(;- 慣性力矩(;- 參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩(.- 手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩(;下面以圖

22、4-1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計(jì)算:1、手腕加速運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M悅?cè)羰滞笃饎?dòng)過程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為，起動(dòng)過程所用的時(shí)間為，則: 式中:- 參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;- 工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。若工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:式中: - 工件對(duì)過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量:- 工件的重量(N;- 工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm,- 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度/s;- 起動(dòng)過程所需的時(shí)間(s; 起動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過的角度(弧度。2、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 + (式中: - 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量(N;- 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到

23、轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)，則.3、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩 (式中: ，- 轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(cm;- 摩擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承，對(duì)于滑動(dòng)軸承;,- 處的支承反力(N，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解，根據(jù),得:同理，根據(jù)(F,得:式中:- 的重量(N, 如圖4-1所示的長(zhǎng)度尺寸(cm.4、轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。4.2.2回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算在機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)液壓缸，它的原理如圖4-2所示，定片1與缸體2固連，動(dòng)片3與回轉(zhuǎn)軸5固連。動(dòng)片封圈4

24、把氣腔分隔成兩個(gè).當(dāng)壓縮氣體從孔a進(jìn)入時(shí)，推動(dòng)輸出軸作逆時(shí)4回轉(zhuǎn)，則低壓腔的氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)。單葉液壓缸的壓力P驅(qū)動(dòng)力矩M的關(guān)系為:模擬電子技術(shù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書一 實(shí)訓(xùn)課的任務(wù)與作用本課程是在學(xué)生系統(tǒng)學(xué)習(xí)完模擬電子技術(shù)等理論課程的基礎(chǔ)之上,為進(jìn)一步強(qiáng)化對(duì)理論知識(shí)的理解所開設(shè)的一項(xiàng)基本訓(xùn)練科目.通過實(shí)訓(xùn)，加強(qiáng)學(xué)生對(duì)所學(xué)理論知識(shí)的理解；強(qiáng)化學(xué)生的技能練習(xí)，使之能夠掌握電子技術(shù)基本理論的應(yīng)用與實(shí)踐技能、技巧；加強(qiáng)動(dòng)手能力及勞動(dòng)觀念的培養(yǎng)學(xué)會(huì)基本的電路設(shè)計(jì)及構(gòu)成方法；尤其在培養(yǎng)學(xué)生對(duì)所學(xué)專業(yè)知識(shí)綜合應(yīng)用能力及認(rèn)知素質(zhì)等方面，該項(xiàng)實(shí)訓(xùn)是不可缺少的重要環(huán)節(jié)。二 實(shí)訓(xùn)教學(xué)目標(biāo)及基本要求一

25、教學(xué)目標(biāo)要求使學(xué)生能基本掌握常用電子儀器儀表及設(shè)備的原理及常見單元電子電路組裝調(diào)試、維修的技能，掌握常用電子設(shè)備的原理，能初步分析較復(fù)雜的設(shè)備故障，會(huì)制定電子設(shè)備維修工藝文件，能對(duì)特定的電子設(shè)備整機(jī)進(jìn)行調(diào)整，熟悉常用的電子設(shè)備的維護(hù)及使用常識(shí)。二實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求1 按實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書的格式要求填寫，注明所用儀器工具型號(hào)等。2 實(shí)訓(xùn)目的明確，要有預(yù)習(xí)報(bào)告。3 按規(guī)定的實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及實(shí)訓(xùn)步驟進(jìn)行實(shí)驗(yàn)并填寫實(shí)驗(yàn)結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果記錄盡可能詳盡。4 實(shí)訓(xùn)報(bào)告中要求有原理說明及詳盡的原理圖（器件參數(shù)，型號(hào)等）、PCB版圖。5 安裝調(diào)試結(jié)果的對(duì)比說明及其解釋。6 對(duì)結(jié)果的討論。三 實(shí)訓(xùn)組織、場(chǎng)地及設(shè)備1.實(shí)訓(xùn)的組織鑒于電子

26、設(shè)備電子實(shí)訓(xùn)的故障復(fù)雜及多變性，元件種類繁多,指導(dǎo)教師分發(fā)元件及組織指導(dǎo)、糾正操作、糾正安裝錯(cuò)誤等,往往忙無所措,建議按20個(gè)學(xué)生教師組成實(shí)訓(xùn)班，學(xué)生分組并確定工位及確定儀器、工具，以便于管理。2.實(shí)訓(xùn)設(shè)備、場(chǎng)地的要求1 按0.8生的操作工位面積設(shè)置操作臺(tái).2 每個(gè)工位配備交直流電源及常用的電子測(cè)量?jī)x器，對(duì)于專用的貴重電子測(cè)試設(shè)備可按班級(jí)配置。3 教室的電源動(dòng)力供電應(yīng)滿足單項(xiàng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目最大功率裝機(jī)容量附設(shè)線路及配電裝置，一般應(yīng)大于50KW。4 用電安全保護(hù)設(shè)備齊全。5 配備教師演示操作臺(tái)及黑板或其他多媒體教學(xué)設(shè)備。6 微機(jī)（安裝制版軟件）若干臺(tái).四 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容、學(xué)時(shí)、教學(xué)目標(biāo)要求序號(hào)課題名稱學(xué)時(shí)目

27、標(biāo)要求1常用電子器件的認(rèn)識(shí)及焊接練習(xí)61.理解單元電路的原理.掌握操作步驟.能正確安裝簡(jiǎn)單的單元電路.2常用儀表的用法及認(rèn)識(shí)、基本單元電路42.熟悉集成元件的引腳功能.并能正確安裝.3.掌握測(cè)試儀表儀器的使用及調(diào)整.4.會(huì)根據(jù)測(cè)試結(jié)果分析故障產(chǎn)生原因.5.能通過測(cè)試結(jié)果,初步判斷故障部位.6.熟悉各單元電路測(cè)試點(diǎn)的正常參數(shù).7.會(huì)利用原理電路圖紙.判斷具體器件故障.8.能熟練讀圖.能根據(jù)PCB版圖查找器件并畫出原理圖.9.注重儀器及人身安全,不出現(xiàn)擴(kuò)大設(shè)備故障的現(xiàn)象.3放大及調(diào)制電路104熱釋電人體紅外線檢測(cè)電路裝調(diào)105混合集成電路555（時(shí)基集成）及應(yīng)用106電子電路軟件仿真（EWB）10

28、7互補(bǔ)對(duì)稱OTL電路裝調(diào)128數(shù)顯式溫度計(jì)的裝調(diào)189運(yùn)算放大器的非線性應(yīng)用10考核6總計(jì)96五.電子技術(shù)實(shí)訓(xùn)實(shí)踐教學(xué)課題指導(dǎo)及教學(xué)要求課題一.常用電子器件的認(rèn)識(shí)及焊接練習(xí)1. 實(shí)訓(xùn)目的1 熟悉常用電子元器的結(jié)構(gòu)原理.2 掌握常用電子器件的測(cè)試方法.3 掌握不同元器件的測(cè)量及焊接方法.2. 實(shí)訓(xùn)器材1 常用電子元?dú)饧缛龢O管、二極管、電阻、電容.2 特殊元?dú)饧?如光敏管.晶體、駐極體、集成電路IC等.3 通用示波器一臺(tái)4 萬用表一塊.5 電烙鐵一把.（20W-30W）3. 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟1 檢查測(cè)試元器件并填于下表.表1-1元器件表名稱型號(hào)或參數(shù)極性測(cè)試序號(hào)說明三極管二極管型號(hào)或參數(shù)極性測(cè)試序

29、號(hào)電解電容其他器件2 檢查器件好壞并填于下表表1-2 器件的好壞鑒別測(cè)試結(jié)果td td p測(cè)量器件名稱引腳電壓（電阻）（在路值測(cè)量值）正反向電阻或電壓（極間參數(shù)）三極管CECEBEBECBCB二極管AK電容>0.1.<1µ<0.1µ>100µ（3）表1-3 .特殊器件的鑒別名稱功能說明測(cè)試方法原理說明測(cè)試步驟駐極體單結(jié)管晶體可控硅光敏二極管（4）表1-4.電阻的認(rèn)讀及測(cè)量電阻大小范圍色環(huán)示值誤差示植使用儀表檔位測(cè)量值說明:以上表格及元?dú)饧筛鶕?jù)實(shí)訓(xùn)情況選用不同的形式及種類.（5）焊接基本練習(xí).1 基本要求A. 建立基本單元電路.會(huì)根據(jù)原理圖

30、正確安裝焊接.B. 元件焊點(diǎn)平滑光亮.均勻、無毛刺、直徑在2MM（根據(jù)情況）以內(nèi).C. 焊接手法快速、無虛焊假焊脫焊堆焊等現(xiàn)象.D. 無焊接時(shí)燒壞元件的現(xiàn)象.E. 元?dú)饧牟鸷?迅速.會(huì)進(jìn)行集成電路的拆焊操作.F. 器件彎腳插接、布局符合要求.2）拆裝基本練習(xí)評(píng)分表.不合格焊點(diǎn)數(shù)目焊接時(shí)損壞元件數(shù)焊接單元電路所用時(shí)間嚴(yán)重焊接不良（焊接短路等）特殊器件的焊接（如.須抗靜電的操作）課題（二）常用儀表的用法及測(cè)量1. 實(shí)訓(xùn)目的1） 掌握常用電子儀表的使用及維護(hù)常識(shí)2） 會(huì)利用示波器及萬用表進(jìn)行電路的測(cè)試.3） 了解示波器及萬用表的結(jié)構(gòu)并會(huì)進(jìn)行簡(jiǎn)單的檢修.4） 會(huì)根據(jù)測(cè)試結(jié)果對(duì)安裝電路進(jìn)行故障分析.2

31、. 實(shí)訓(xùn)器材1 單元電路板（已裝調(diào)完好的功能電路板）1臺(tái).2 示波器一臺(tái).3 信號(hào)發(fā)生器1臺(tái).4 萬用表1塊.5 常用電子安裝工具1套3. 實(shí)訓(xùn)方法與步驟1 查找電路板中的特征點(diǎn),將它們的標(biāo)注及測(cè)試波形記錄并填與下表2-1表2-1 示波器測(cè)試練習(xí)單元電路板名稱特征測(cè)試點(diǎn)（TP）輸入輸出波形幅度（V）或增益頻率（HZ）或相位變化網(wǎng)絡(luò)阻抗特性ABCDE說明:1.實(shí)訓(xùn)中可選用不同的單元電路選擇不同的測(cè)試點(diǎn).（2.）示波器的使用練習(xí)要求.·會(huì)進(jìn)行示波器測(cè)試前的調(diào)整及校準(zhǔn).·熟悉示波器面板按鈕的功能·能快速準(zhǔn)確的調(diào)試出穩(wěn)定同步的波形表2-3 示波器的使用及校準(zhǔn)練習(xí)給定信號(hào)測(cè)

32、試參數(shù)（幅度）測(cè)試參數(shù)（頻率）測(cè)試參數(shù)（相位）測(cè)試結(jié)果說明自校準(zhǔn)脈沖正弦波信號(hào)鋸齒波信號(hào)表2-4.電壓的測(cè)量練習(xí)（萬用表測(cè)試電壓）萬用表型號(hào)- 使用檔位-單元電路板名稱特征測(cè)試點(diǎn)給定電位標(biāo)準(zhǔn)值測(cè)量值相對(duì)誤差%ABC注意事項(xiàng): 1. 初步測(cè)量時(shí)可選擇簡(jiǎn)單電路.2. 分別在靜態(tài)及動(dòng)態(tài)情況下測(cè)試.3. 將測(cè)試結(jié)果與示波器的測(cè)量結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,并給出說明.（3）測(cè)量IC的各腳直流電壓并填于表2-5中表2-5 IC引腳電壓集成IC的名稱:引腳引腳功能靜態(tài)電壓值動(dòng)態(tài)電壓值注意事項(xiàng):1嚴(yán)禁表筆短路集成塊引腳.2.嚴(yán)禁帶電測(cè)量電壓.3.嚴(yán)格按照器件的測(cè)量禁忌操作（如.有的器件或器件的部分引腳是不允許測(cè)量的.）4

33、.課題評(píng)分表所用儀器不準(zhǔn)確數(shù)據(jù)數(shù)（電壓）不準(zhǔn)確數(shù)據(jù)數(shù)（電阻）波形錯(cuò)誤其他（阻抗、頻率及Vp-p）萬用表示波器信號(hào)發(fā)生器其它儀表得分課題（三）放大及調(diào)制單元功能電路-無線調(diào)頻話筒的裝調(diào)1.實(shí)訓(xùn)目的（1） 掌握基本共發(fā)射極放大器的基本原理及應(yīng)用.（2） 掌握電容三點(diǎn)式振蕩器的組成原理應(yīng)用.（3） 安裝調(diào)試無線調(diào)頻傳聲器.（4） 能根據(jù)原理分析調(diào)整電路的故障2.實(shí)訓(xùn)器材1按表3-1中參數(shù)選擇元器件（2）示波器一臺(tái)（3）掃頻儀一臺(tái)（4）萬用表一款（5）常用電子工具一套3.實(shí)驗(yàn)方法與步驟（1）安裝前檢查給定的下列元件好壞,填寫下表表3-1所用元器件參數(shù)選擇表序號(hào)名稱參數(shù)數(shù)量檢測(cè)結(jié)果說明1電阻R14701

34、2電阻R23K13電阻R34.7K14電阻R424015電阻R524K16電容C11µ17電容C2100P18電容C330P19電容C315P110電容C47.5P111電容C530P112電容C6100P12三極管Q19014113三機(jī)管Q29018114電感L17T0.62鎳鋅鐵氧體磁芯繞制15電感L27T0.62空心電感16駐極體插頭可采用駐極體電容話筒17天線軟拖線0.5M18電源1.5V-3V1920212223（2）電路原理圖讀圖及安裝要求: 讀懂電路原理 正確安裝電路 元?dú)饧季趾侠?焊接可靠無錯(cuò)焊假焊脫焊等.（3）測(cè)試及調(diào)整 會(huì)根據(jù)電路原理正確分析故障原因 會(huì)使用儀器

35、測(cè)試電路的特性參數(shù)及波形 記錄測(cè)試過程參數(shù)并整理成實(shí)訓(xùn)報(bào)告（4）實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求 正確填寫測(cè)試過程及參數(shù)、波形 詳細(xì)記錄測(cè)試中的不正常數(shù)據(jù)并加以分析 按實(shí)訓(xùn)報(bào)告的規(guī)定格式填寫實(shí)訓(xùn)步驟、原理、電路原理圖及電路印版圖（可另附PCB版圖）（5）評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)參考下列幾項(xiàng) 讀圖熟練程度 安裝一次成功率及在規(guī)定時(shí)間內(nèi)返工次數(shù). 印板圖設(shè)計(jì)是否合理 焊接質(zhì)量 能否正確測(cè)試使用儀表 測(cè)試參數(shù)及波形觀測(cè)是否正確. 安裝焊接過程中無損壞元件現(xiàn)象 檢測(cè)元件無錯(cuò)誤序號(hào)記分項(xiàng)目配分得分說明1讀圖2安裝一次成功率3元?dú)饧z測(cè)4焊接質(zhì)量5元件布局6測(cè)試數(shù)據(jù)7測(cè)試儀表使用總得分課題四.運(yùn)算放大器的線性應(yīng)用（一） 實(shí)訓(xùn)目的1. 進(jìn)一步

36、熟悉運(yùn)算放大器的應(yīng)用.2. 練習(xí)利用運(yùn)放組成放大及比較器的方法3. 通過裝調(diào)練習(xí)掌握電子電路的測(cè)試及維修技巧 文章來源：本站收集 .（二） 實(shí)訓(xùn)器材1. 常用焊接工具一套2. 示波器一臺(tái)3. 萬用表一塊錄              第一章 職業(yè)健康安全管理體系 背景知識(shí)      ( 一職業(yè)健康安全管理體系     (二職業(yè)建康安全管理體系產(chǎn)生的背景及發(fā)展趨勢(shì)第一章 職業(yè)健康安全管理體系背景知識(shí)內(nèi)容提要:(

37、一.(勞動(dòng)保護(hù):為了保護(hù)勞動(dòng)者在勞動(dòng)生產(chǎn)過程中的安全和健康, 在改善勞動(dòng)條件,預(yù)防工傷事故及職業(yè)病,實(shí)現(xiàn)勞逸結(jié)合和對(duì)女職工、.未成年工的特殊保護(hù)等方面所采取的各種組織措施和技術(shù)措施的總稱,統(tǒng)稱為勞動(dòng)保護(hù)   職業(yè)健康安全:影響作業(yè)場(chǎng)所內(nèi)員工、臨時(shí)工.合同工 外來人員和其它人員安全和健康的條件和因素.    新加坡宣言(TMB會(huì)議;3.職業(yè)健康安全管理體系發(fā)展趨勢(shì)(二    1996  英國(guó): BS 8800 職業(yè)健康安全管理體系指南;      

38、   美國(guó)    職業(yè)健康安全管理體系;    1997  澳/新   職業(yè)安全衛(wèi)生管理體系原則、體系和支持技術(shù)指南;         日本 (JISHA :職業(yè)健康安全管理體系導(dǎo)則;             :OHSAS 18001 職業(yè)健康安全管理體系規(guī)范;   OHSAS

39、18002 職業(yè)健康安全管理體系OHSAS 18001實(shí)施指南.      2001年4月將在馬來西亞進(jìn)行討論,預(yù)計(jì)6月份定稿.           以人為本勞動(dòng)力是企業(yè)和國(guó)家最重要的資源.      職業(yè)健康安全管理體系 社會(huì)關(guān)注企業(yè)的品質(zhì)和形象.      職業(yè)健康管理體系對(duì)國(guó)家的經(jīng)濟(jì)、社會(huì)發(fā)展具有積極長(zhǎng)遠(yuǎn)的效益.(與ISO 9001和ISO

40、14001的聯(lián)系和區(qū)別1.GB/T28001與ISO 9001承諾、方針和目標(biāo)的相容性;與ISO 9001和ISO 14001的區(qū)別(附一一. 參數(shù)檢測(cè)結(jié)果說明我國(guó)推行職業(yè)健康安全管理體系的必要性    電阻R147K五職業(yè)健康安全管理體系與其它標(biāo)準(zhǔn)的聯(lián)系和區(qū)別2第二章職業(yè)健康安全管理體系  規(guī)范18K3二電阻     (三職業(yè)健康安全管理體系要素職業(yè)健康安全管理體系5電阻;(三我國(guó)推行職業(yè)健康安全管理體系的必要性;(四職業(yè)健康安全管理體系的作用與意義;(五我國(guó)已具備了推行職業(yè)健康安全管理體系的基礎(chǔ)和內(nèi)外

41、部環(huán)境;(六職業(yè)健康安全管理體系R747K(二職業(yè)健康安全管理體系產(chǎn)生的背景及其發(fā)展趨勢(shì)職業(yè)安全管理體系產(chǎn)生的背景電阻 企業(yè)自身發(fā)展的需要;47K;    勞動(dòng)安全健康標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一體化的傾向(HSHS;電阻關(guān)貿(mào)總協(xié)定(GATT烏拉圭回合談判協(xié)議22K由于職業(yè)健康安全的差異造成不公平的競(jìng)爭(zhēng);      人權(quán)、環(huán)境保護(hù)、勞工狀況、勞動(dòng)條件;年;    西雅圖會(huì)議(1999年;    電阻年.200 國(guó)際動(dòng)態(tài)(一）ISO電阻R14年 ISO和IEC聯(lián)合指出“環(huán)境與

42、安全”是當(dāng)今世界標(biāo)準(zhǔn)化工作中最緊迫的四個(gè)課題之一;      95年上半年組成特別工作小組,專門研究OHSMS標(biāo)準(zhǔn)化問題并于6月份召開工作組會(huì)議;      96年9月召開了OHSMS標(biāo)準(zhǔn)化國(guó)際研討會(huì);      97年1電容一直在努力使OHSMS發(fā)展成ISO 9000和ISO 140001000P1810µ職業(yè)健康安全管理體系認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn);    1999  英/挪等13個(gè)組織: 職業(yè)健康安全評(píng)價(jià)系

43、列  (OHSAS;234.職業(yè)健康安全管理體系發(fā)展趨勢(shì)國(guó)際動(dòng)態(tài)(三      (ILO國(guó)際勞工組織從1998年開始制定國(guó)際化的職業(yè)健康管理體系;      1999年月第十五屆世界職業(yè)健康安全大會(huì)巴西;      2000年2月召開對(duì)導(dǎo)則的研討會(huì),發(fā)表2000年職業(yè)健康安全管理體系工作報(bào)告書年ILO/OHS 2001 職業(yè)健康安全管理體系導(dǎo)則 5. 國(guó)內(nèi)動(dòng)態(tài)28一LM324,4月派員參加ISO/OHS特別工作小組; 

44、;     96.3 成立職業(yè)健康安全標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)調(diào)小組;      96.9 參加ISO召開的職業(yè)健康管理標(biāo)準(zhǔn)國(guó)際研討會(huì)      9697年系統(tǒng)研究國(guó)外職業(yè)健康管理現(xiàn)狀及標(biāo)準(zhǔn);附圖 2. 熱釋電人體紅外線檢測(cè)電路（2）要求安裝前必須嚴(yán)格檢查元件參數(shù)及好壞 按要求填寫元件明細(xì)表中的說明.（3）電路原理圖讀圖及安裝要求: 讀懂電路原理職業(yè)安全管理體系發(fā)展趨勢(shì) 國(guó)內(nèi)動(dòng)態(tài)二      98年中國(guó)勞動(dòng)保護(hù)科學(xué)技術(shù)學(xué)會(huì)

45、職業(yè)安全衛(wèi)生管理體系規(guī)范及使用指南（CSSTLP1001：1998）;      99年10 會(huì)使用儀器測(cè)試電路的特性參數(shù)及波形 記錄測(cè)試過程參數(shù)并整理成實(shí)訓(xùn)報(bào)告（5）實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求職業(yè)健康安全管理體系  規(guī)范質(zhì)監(jiān)總局;詳細(xì)記錄測(cè)試中的不正常數(shù)據(jù)并加以分析年12 按實(shí)訓(xùn)報(bào)告的規(guī)定格式填寫實(shí)訓(xùn)步驟、原理、電路原理圖及電路印版圖（可另附PCB版圖）（6）評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)年12月職業(yè)健康安全管理體系  規(guī)范 安裝一次成功率及在規(guī)定時(shí)間內(nèi)返工次數(shù)經(jīng)貿(mào)委；(三我國(guó)推行職業(yè)健康管理體系的必要性   

46、0;  安全生產(chǎn)形勢(shì)嚴(yán)竣;      安全生產(chǎn)事關(guān)勞動(dòng)者的基本人權(quán)和根本利益;      國(guó)際社會(huì)關(guān)注我國(guó)安全生產(chǎn)現(xiàn)狀 安裝焊接過程中無損壞元件現(xiàn)象 元件檢測(cè)無錯(cuò)誤; (四實(shí)施職業(yè)健康管理體系的作用和意義1.宏觀角度:      推動(dòng)職業(yè)健康安全法規(guī)和制度的貫徹執(zhí)行.讀圖使組織的職業(yè)健康安全管理由被動(dòng)行為變?yōu)橹鲃?dòng)行為促進(jìn)職業(yè)健康安全管理水平的提高.      促進(jìn)我國(guó)職業(yè)健康安

47、全管理體系標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)際接軌，有利于消除貿(mào)易壁壘.      有利于提高全民的安全意識(shí)2.企業(yè)的最佳選擇      元?dú)饧z測(cè)68操作過程無安全事故基本程序的多樣性總得分項(xiàng)目 掌握利用555時(shí)基集成電路組成定時(shí)器、觸發(fā)器的原理.2.GB/T28001.3. 加深對(duì)電路設(shè)計(jì)技巧及電子電路原理的理解4. 增強(qiáng)學(xué)生的興趣制作及動(dòng)手能力的培養(yǎng).二. 實(shí)訓(xùn)器材(1按表4-1中參數(shù)選擇元器件（2）示波器一臺(tái)供需關(guān)系 （4）萬用表一款（5）常用電子工具一套三. 實(shí)訓(xùn)步驟及方法1. 按圖5-1限制性要求 序號(hào)指定產(chǎn)

48、品與服務(wù)有關(guān)的生產(chǎn)階段 組織所有部門和活動(dòng)數(shù)量檢測(cè)結(jié)果說明1電阻10K 覆蓋組織的所有部門和活動(dòng)2覆蓋組織的所有部門和活動(dòng)1K與相關(guān)方關(guān)系通過合同形式予以體現(xiàn)向相關(guān)方承諾，滿足政府規(guī)定的環(huán)境保護(hù)法規(guī)要求 2.2M電容C10.68 400V環(huán)境因素 5電容職業(yè)健康安全管理體系和安全評(píng)比檢查工作的比較分析 電容內(nèi)容 25V安全評(píng)比檢查工作GB/T28001總目的 7電容促進(jìn)安全生產(chǎn)、保護(hù)工人健康0.01改進(jìn)安全衛(wèi)生狀況、保護(hù)工人健康直接目標(biāo) 可控硅評(píng)比安全衛(wèi)生狀況和管理水平 持續(xù)改進(jìn)的管理體系 555限制性12主動(dòng)、自愿DW.6V核心思想 獎(jiǎng)懲和企業(yè)負(fù)責(zé)紅發(fā)光管要素管理和兩個(gè)承諾 變化靜止、周期變

49、化15管理性質(zhì)2CK靈活、采用文件化、程序化、標(biāo)準(zhǔn)化的方法、可與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)接軌 17職業(yè)健康安全管理體系  規(guī)范 0.1  GB/T28001是什么性質(zhì)的標(biāo)準(zhǔn)      是認(rèn)證性標(biāo)準(zhǔn)，是組織建立職業(yè)健康安全管理體系的依據(jù)。OSH績(jī)效不同的兩個(gè)組織，可能都是滿足本標(biāo)準(zhǔn)的要求的。      實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)是否可以保證取得最優(yōu)結(jié)果？  標(biāo)準(zhǔn)能夠幫助組織加強(qiáng)、優(yōu)化管理機(jī)制，以改善組織及其所有相關(guān)方的職業(yè)健康安全績(jī)放，但標(biāo)準(zhǔn)本身側(cè)重要求組織系統(tǒng)地采用和實(shí)施一系列管理手段，而

50、并未提出改進(jìn)的具體措施與方法要求，因此，標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施與使用有利于提高組織的職業(yè)健康安全績(jī)效，但不能保證組織取得最優(yōu)結(jié)果。按要求填寫元件明細(xì)表中的說明.(1 要求:, 開展職業(yè)健康安全管理 , 其所涉及的管理要素包括組織機(jī)構(gòu)、計(jì)劃活動(dòng)、職責(zé)、慣例、程序、過程和資源等 , 這些管理要素與企業(yè) 生產(chǎn)管理 、人事管理、財(cái)務(wù)管理是類似的 , 沒有本質(zhì)的區(qū)別 .       把這些管理要素系統(tǒng)化、結(jié)構(gòu)化 , 借鑒傳統(tǒng)的 PDCA 管理模式并根據(jù)職業(yè)健康安全的特點(diǎn)及 持續(xù)改進(jìn) 的要求 , 提出職業(yè)健康安全方針 , 計(jì)劃、實(shí)施與運(yùn)行 , 檢查與糾正措施

51、和管理評(píng)審 , 組成的管理體系模式 .   PDCA   OSHMS 按實(shí)訓(xùn)報(bào)告的規(guī)定格式填寫實(shí)訓(xùn)步驟、原理、電路原理圖及電路印版圖（可另附      是一個(gè)開放性的循環(huán)過程由五大部分組成,總共有17個(gè)要素組成,具體的循環(huán),從職業(yè)健康安全方針的制定開始到管理評(píng)審 讀圖熟練程度要素,體系要素缺一不可 印板圖設(shè)計(jì)是否合理,因此體系的循環(huán)不是封閉的,而是一個(gè)開放的系統(tǒng),它不能在原有的水平上循環(huán)往復(fù),停滯不前 ,從而實(shí)現(xiàn)職業(yè)健康安全績(jī)效的改進(jìn)與提高.OSHMS運(yùn)行模式(3     

52、著眼于持續(xù)改進(jìn)得分說明1讀圖強(qiáng)調(diào)最高管理者的承諾和責(zé)任 基本保證 ;       重視全過程控制 包括所有要素活動(dòng) ;       立足于全員意識(shí)與參于 元?dú)饧z測(cè)      系統(tǒng)化程序化的管理和必要的文件支持 系例要素構(gòu)成有序整體 ;       發(fā)現(xiàn)問題5元件布局1.0 范圍測(cè)試數(shù)據(jù),.      適用于任何組織:   建立

53、職業(yè)健康安全管理體系,有效的控制和消除危險(xiǎn)及危害因素;   實(shí)施、維護(hù)、持續(xù)改進(jìn)員工的安全和健康;   遵循職業(yè)健康安全方針，向外界表明其職業(yè)健康安全原則;   謀求對(duì)其體系進(jìn)行認(rèn)證、注冊(cè).   自我評(píng)價(jià),公開評(píng)價(jià)結(jié)果.      標(biāo)準(zhǔn)的所有要求適用于任何一個(gè)組織的職業(yè)安全管理體系.2.0 術(shù)語和定義3.1 熟悉并會(huì)利用其中的虛擬儀器進(jìn)行電路的仿真.（4） 掌握EWB5的主要菜單命令 .（二）實(shí)訓(xùn)器材1. 多媒體電腦一臺(tái).   

54、0; 2. EWB（Electrobench Workbench      職業(yè)病:勞動(dòng)者在生產(chǎn)勞動(dòng)及其他職業(yè)活動(dòng)中.接觸職業(yè)性危害因素而引起的疾病.(我國(guó)2002衛(wèi)生部108號(hào)職業(yè)炳目錄10類115種.1.基本操作步驟:（1）建立EWB5的WEWB32.EXE快捷鍵,使用屬性按鈕修改快捷方式的目標(biāo)程序. （2）雙擊桌面EWB圖標(biāo)打開EWB的工作界面（3）熟悉面板上各控制按鈕的作用.（4）利用電子工作平臺(tái)建立實(shí)驗(yàn)電路（5）選擇測(cè)試用虛擬儀器（如示波器、信號(hào)發(fā)生器、邏輯電路分析儀等）（6）進(jìn)行仿真調(diào)試.2.操作要求:（1）要求能熟練掌握

55、仿真儀器的調(diào)整及仿真結(jié)果.分析.（2:物的不安全狀態(tài)、人的不安全行為、管理缺陷、環(huán)境因素;      根源:事物產(chǎn)生的根本原因;原因或?yàn)橐粋€(gè)單體,如特種設(shè)備鍋爐,游戲機(jī)纜車等,是本質(zhì)的      狀態(tài):物質(zhì)系統(tǒng)所處的狀態(tài);狀態(tài)是種潛在的,大量是發(fā)現(xiàn)潛在的風(fēng)險(xiǎn),以預(yù)防為主.      能量和有害物質(zhì)的存在和失控;   第一危險(xiǎn)源   第二危險(xiǎn)源3.14風(fēng)險(xiǎn):某一特定危險(xiǎn)情況發(fā)生的可能性和后果的組合. 

56、;     風(fēng)險(xiǎn)可認(rèn)為是潛在的危險(xiǎn)源;      危險(xiǎn)源的存在可能產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn);      具有兩個(gè)特性,即可能性和嚴(yán)重性;      如果其中任一個(gè)不存在,則認(rèn)為這種風(fēng)險(xiǎn)不存在.      一旦二者結(jié)合起來,特定危害事件就發(fā)生了.3.5 危險(xiǎn)源辨識(shí):  識(shí)別危險(xiǎn)源的存在并確定其特性的過程.      1.是否存在、2.確定其性質(zhì).      采用一些特定的方法對(duì)其進(jìn)行識(shí)別;      識(shí)別出危險(xiǎn)源的存在,找出導(dǎo)致事故的根源;      識(shí)別風(fēng)險(xiǎn)的分布、傷害方式、途徑;      識(shí)別重大危險(xiǎn)因素;      從三個(gè)方面進(jìn)行辨識(shí).1.有沒有造成事故的狀