機(jī)器人避障超聲波測距系統(tǒng)

1、機(jī)器人避障超聲波測距系統(tǒng)圖片：       課題研究的背景及意義隨著科技的高速發(fā)展，一種新的、有蓬勃生命力的智能機(jī)器人已經(jīng)出現(xiàn)，正在給人們的生活帶來越來越多的驚喜，同時(shí)也使人們的生活變得越來越舒適和安逸。智能機(jī)器人越來越受到企業(yè)和商業(yè)界的重視，這主要因其廣大市場和巨大利潤所至。智能機(jī)器人的出現(xiàn)主要有兩個(gè)原因：一是勞動成本的上升；另一個(gè)是人們想擺脫令人煩惱枯燥的工作；如超市定點(diǎn)巡邏，可以利用機(jī)器人代替人們自身對整個(gè)超市進(jìn)行定時(shí)定點(diǎn)巡邏監(jiān)測。要想機(jī)器人在移動過程中的路徑準(zhǔn)確，就必須將其安裝測距系統(tǒng)，以使其及時(shí)獲取距障礙物的距離信息（距離和方向）。  

2、0; 本課題設(shè)計(jì)是基于AT89C52單片機(jī)進(jìn)行的。單片機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，是許多領(lǐng)域的技術(shù)水平和自動化程度得以大大提高。當(dāng)今世界也正面臨著一場以單片機(jī)技術(shù)為標(biāo)志的新革命，人們渴望迅速進(jìn)入單片機(jī)應(yīng)用與開發(fā)的大門。隨著人們物質(zhì)文化的豐富，各種電子產(chǎn)品開發(fā)也越來越先進(jìn)，越來越迅速。在超聲波測距領(lǐng)域，為縮短開發(fā)周期、提高測距精度，單片機(jī)因?yàn)榫哂屑啥雀?、運(yùn)算速度快、體積小、運(yùn)行速度快、體積小、運(yùn)行可靠、工耗低等無與倫比的優(yōu)勢，以得到了廣泛的應(yīng)用。當(dāng)前，微型控制器正向兩個(gè)方向發(fā)展，一個(gè)是高功能，多功能方向。從這個(gè)方向取得的成就使得微型控制器逐步代替了價(jià)格昂，功能優(yōu)越的中小型機(jī)；另一個(gè)是價(jià)格低廉，功能單一的方向

3、，這個(gè)方向的發(fā)展是微型控制器在生產(chǎn)領(lǐng)域、服務(wù)部門和日常生活得到越來越廣泛的應(yīng)用。    目前我國的機(jī)器人避障的測距的研究和開發(fā)還處于起步階段，還沒有產(chǎn)業(yè)化。另外，本課題的研究內(nèi)容也適用于無人自動化工廠的自動導(dǎo)航小車以及移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃。由于機(jī)器人應(yīng)用從制造業(yè)向非制造業(yè)的擴(kuò)展，自主移動機(jī)器人智能機(jī)器人在諸如野外作業(yè)、深海探測、以及一些人類本身所不能進(jìn)入的有毒或高溫環(huán)境的作業(yè)中，有著廣泛的應(yīng)用前景，因此，近年來，有關(guān)移動機(jī)器人導(dǎo)航避障及路徑規(guī)劃的研究越來越多，就此而言，本課題的研究也是很有意義的。3.6處理串?dāng)_問題的電路由于發(fā)射與接收都是同一個(gè)傳感器，發(fā)射超聲波的時(shí)候，40kHz的發(fā)射波直接經(jīng)過電阻輸送到接收信號處理電路，使單片機(jī)系統(tǒng)誤認(rèn)為已經(jīng)接收到回波（虛擬反射波），這一現(xiàn)象稱為“串?dāng)_問題”。“串?dāng)_問題”使單片機(jī)系統(tǒng)誤認(rèn)為已經(jīng)接受到回波信號，導(dǎo)致系統(tǒng)不能正常工作，為了解決“串?dāng)_”問題，設(shè)計(jì)這樣的電路。其工作原理是：在信號處理電路最后一級比較電路中，Vout為來自精密整流的輸出端。當(dāng)單片機(jī)外部引腳P1.4發(fā)射40kHz脈沖群時(shí)，單片機(jī)P1.5端保持15ms低電平，即運(yùn)放的同相輸入端保持+8V高電壓，此電平高于運(yùn)放反相端的輸入電壓，可靠地保證運(yùn)放輸出為高電平，不會向CPU申請中斷，這樣解決