倉(cāng)儲(chǔ)單元中plc對(duì)機(jī)械手的控制

1、. . . . 倉(cāng)儲(chǔ)單元中plc對(duì)機(jī)械手的控制專 業(yè)姓 名學(xué) 號(hào)指導(dǎo)教師2022年02月09日22 / 25摘 要機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機(jī)械器件組成；電氣方面有交流電機(jī)、變頻器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機(jī)械手是倉(cāng)儲(chǔ)單元中由PLC輸出的信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸變頻器，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，使得控制機(jī)械手對(duì)成品進(jìn)行倉(cāng)儲(chǔ)集裝，并且在必要的時(shí)候方便進(jìn)行修改程序，使其完成其他的需要的操作。關(guān)鍵字：機(jī)械手 plc 機(jī)電

2、一體化AbstractIndustrial robot manipulator is in the system of the traditional task actuators, is one of the key components of the robot. Mechanical structure of the manipulator a ball screw, slider bar, machinery parts; Electrical motor, inverter with exchange, sensors, and other electronic parts. The

3、 device covers the PLC technology, the position control technology, detection technology, electromechanical integration is the typical representative of one of the instrument. This paper introduces the manipulator is storage unit by PLC output signal, which is driven shaft axis horizontal axis, freq

4、uency converter, control the horizontal axis of the vertical axis of the robot and precise positioning, and make the control to the product manipulator storage container, and when necessary to modify the program convenient, make its complete the need of other operations.Key Word: mechanical arm PLC

5、Electromechanical integration目錄摘要iAbstractii第 1 章 緒論11.1 本課題的意義11.2 本論文的主要容1第 2 章 Plc的概述22.1 Plc的工作原理22.2 Plc的應(yīng)用32.3 Plc的發(fā)展趨勢(shì)4第 3 章 Plc的編輯語言63.1 Plc功能塊圖編輯語言63.2 Plc的梯形圖編輯語言7第 4 章 Plc對(duì)機(jī)械手的控制94.1 機(jī)械手94.2 Plc對(duì)機(jī)械手的控制11第 5 章 論文小結(jié)20致21參考文獻(xiàn)22第 1 章 緒 論1.1 本課題的意義現(xiàn)代的科技發(fā)展的越來越快，自動(dòng)化水平越來越高，因此，將人們從繁重的勞動(dòng)中解放出來，使用自動(dòng)控

6、制的工業(yè)機(jī)械手也越來越有必要。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以與帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。因此，機(jī)械手的控制也就成為了一項(xiàng)比較重要的研究課題?，F(xiàn)階段的機(jī)械手的控制選用了新型的可編程邏輯控制器進(jìn)行控制，使得人力資源大大的節(jié)約下來，同時(shí)也可以避免在危險(xiǎn)的工作環(huán)境下的人員傷亡。

7、本論文的主要目的就是針對(duì)此種可編程邏輯控制器對(duì)機(jī)械手的控制，即可編程邏輯控制器如何實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。1.2 本論文的主要容本論文的主要容分為兩個(gè)大的部分。第一部分的容主要是講述plc的基礎(chǔ)知識(shí)。該部分的容先是講述了plc的工作原理以與他的應(yīng)用，再講述了plc的基礎(chǔ)編程知識(shí)。此部分的容主要是為下文的容作鋪墊。第二部分的容主要容是plc對(duì)機(jī)械手的控制。本論文以倉(cāng)儲(chǔ)單元中的機(jī)械手的控制為依據(jù)，講述plc是如何實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制。第 2 章 Plc的概述2.1 Plc的工作原理PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。即在PLC運(yùn)行時(shí)，CPU根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲(chǔ)器中的程序，

8、按指令步序號(hào)（或地址號(hào)）作周期性循環(huán)掃描，如無跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結(jié)束。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。在每次掃描過程中，還要完成對(duì)輸入信號(hào)的采樣和對(duì)輸出狀態(tài)的刷新等工作，如圖2-1。1圖2-1 plc的掃描過程PLC的掃描一個(gè)周期必經(jīng)輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。2PLC在輸入采樣階段：首先以掃描方式按順序?qū)⑺袝捍嬖谳斎腈i存器中的輸入端子的通斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)讀入，并將其寫入各對(duì)應(yīng)的輸入狀態(tài)寄存器中，即刷新輸入。隨即關(guān)閉輸入端口，進(jìn)入程序執(zhí)行階段。PLC在程序執(zhí)行階段：按用戶程序指令存放的先后順序掃描執(zhí)行每條指令，執(zhí)行的結(jié)果再寫入輸出

9、狀態(tài)寄存器中，輸出狀態(tài)寄存器中所有的容隨著程序的執(zhí)行而改變。輸出刷新階段：當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至輸出鎖存器中，并通過一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)輸出設(shè)備工作。2.2 Plc的應(yīng)用目前，PLC在國(guó)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保與文化娛樂等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。1) 開關(guān)量的邏輯控制 這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控與自動(dòng)化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝

10、生產(chǎn)線、電鍍流水線等。2) 模擬量控制 在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉(zhuǎn)換與D/A轉(zhuǎn)換。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。3) 運(yùn)動(dòng)控制 PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運(yùn)動(dòng)控制功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)

11、床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。4) 過程控制 過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的應(yīng)用。5) 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析與處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用

12、通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票怼?shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。6) 通信與聯(lián)網(wǎng) PLC通信含PLC間的通信與PLC與其它智能設(shè)備間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。32.3 Plc的發(fā)展趨勢(shì)隨著PLC技術(shù)的推廣、應(yīng)用，PLC將向兩個(gè)方面發(fā)展：一方面向著大型化的方向發(fā)展，另一方面則向著小型化的方向發(fā)展。PLC向大型化方向發(fā)展，主要表現(xiàn)在大中型PLC高功能、大容量

13、、智能化、網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展，使之能與計(jì)算機(jī)組成集成控制系統(tǒng)，對(duì)大規(guī)模、復(fù)雜系統(tǒng)進(jìn)行綜合的自動(dòng)控制。PLC向小型化方向發(fā)展，主要表現(xiàn)在下列幾個(gè)方面：為了減小體積、降低成本，向高性能的整體型發(fā)展；在提高系統(tǒng)可靠性的基礎(chǔ)上，產(chǎn)品的體積越來越小，功能越來越強(qiáng)；應(yīng)用的專業(yè)性，使得控制質(zhì)量大大提高。另外，PLC在軟件方面也將有較大的發(fā)展。系統(tǒng)的開放使第三方的軟件能方便地在符合開放系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的PLC上得到移植。除了采用標(biāo)準(zhǔn)化的硬件外，采用標(biāo)準(zhǔn)化的軟件也能大大縮短系統(tǒng)開發(fā)周期；同時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)化的軟件由于經(jīng)受了實(shí)際應(yīng)用的考驗(yàn)，它的可靠性也明顯提高?？傊?，PLC總的發(fā)展趨勢(shì)是：高功能、高速度、高集成度、容量大、體積小、成本低

14、、通信聯(lián)網(wǎng)功能強(qiáng)。4第 3 章 Plc的編輯語言3.1 Plc功能塊圖編輯語言功能塊圖編程語言采用功能模塊便是所具有的功能，不同的功能模塊具有不同的功能。功能模塊用矩形來表示，每一個(gè)功能模塊的左側(cè)有不少于一個(gè)的輸入端，右側(cè)有不少于一個(gè)的輸出端。功能模塊的類型名稱通常寫在快，其輸入輸出名稱寫在快的輸入輸出點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地方。功能模塊基本上分兩類：基本功能模塊和特殊功能模塊?；竟δ苣K如AND，ORXOR等等。特殊功能模塊如ON延時(shí)，脈沖輸出，計(jì)數(shù)器等等。功能模塊編程語言具有以下特點(diǎn)：1) 以功能模塊為單位，從控制功能入手，是控制方案的分析和理解變得容易;2) 功能模塊用圖形化的方式描述功能，較直觀易

15、掌握，方便組態(tài)，易操作，是有發(fā)展前途的一種編程語言；3) 對(duì)較復(fù)雜系統(tǒng)，由于控制功能關(guān)系能夠比較清晰的描述，因此縮短了編程和調(diào)試時(shí)間；因?yàn)槊恳粋€(gè)功能模塊要占用一定程序儲(chǔ)存空間，對(duì)功能塊的執(zhí)行需要一定的執(zhí)行時(shí)間，因此，這種語言在大中型可編程控制器和分散控制系統(tǒng)中應(yīng)用較廣泛。一個(gè)簡(jiǎn)單的功能模塊圖如圖3-15所示：圖3-1 上料檢測(cè)單元的流程圖3.2 Plc的梯形圖編輯語言梯形圖來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述，是PLC編程中北最廣泛使用的一種圖形化語言，由于梯形圖類似于繼電器控制的電氣接線圖，便于理解因此許多編程人員和維護(hù)人員都選擇了這一編程方式。而且其圖形結(jié)構(gòu)類似于登高用的梯子故名梯形圖。梯形圖程

16、序的左右兩側(cè)有兩垂直的電力軌線，左側(cè)的電力軌線名義上為功率流從左向右沿著水平梯級(jí)通過各個(gè)觸點(diǎn)、功能、功能塊、線圈等提供能量，功率流的終點(diǎn)是右側(cè)的電力軌線。每一個(gè)觸點(diǎn)帶遍了一個(gè)布爾變量的狀態(tài)，每一個(gè)線圈代表了一個(gè)實(shí)際設(shè)備的狀態(tài)。一個(gè)簡(jiǎn)單的梯形圖程序如圖3-2所示：圖3-2 自鎖程序梯形圖的每個(gè)梯級(jí)表示一個(gè)因果關(guān)系，事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在梯級(jí)的右面。梯形圖編程語言具有如下特點(diǎn)：1) 與電氣操作原理圖相對(duì)應(yīng)，具有直觀性和對(duì)應(yīng)性；2) 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí)；3) 對(duì)于復(fù)雜控制系統(tǒng)描述，仍不夠清晰；4) 可讀性仍不夠好。幾乎所有PLC廠商提供的PL

17、C都支持梯形圖編程語言，而且都比較容易理解，只是在梯形圖結(jié)構(gòu)上可能稍有變化。比如西門子的S7系列梯形圖就沒有右邊的電力軌線。有時(shí)在有此參考書中右邊的電力軌線也常常被省略。本論文所使用的plc梯形圖的編程是西門子S7-200的編程，因此舉例的梯形程序圖是沒有右邊的電力軌線的。第 4 章 Plc對(duì)機(jī)械手的控制4.1 機(jī)械手機(jī)械手首先是由美國(guó)開始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出了第一臺(tái)機(jī)械手。機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、

18、電子、輕工和原子能等部門。4.1.1 機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個(gè)自由度。4.1.2 機(jī)械手的分類1) 按驅(qū)動(dòng)

19、方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；2) 按適用圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；3) 按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。64.1.3 機(jī)械手的應(yīng)用機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。另外，機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用不僅能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，而且還能改善熱、累等勞動(dòng)條件。74.2 Plc對(duì)機(jī)械手的控制對(duì)于機(jī)械手的控制，不只是plc，它還使用了傳感器、電磁閥、伺服電機(jī)和步進(jìn)

20、電機(jī)。傳感器使用的是漫反射式的光傳感器，目的主要是檢測(cè)工件的有無，因?yàn)樵撟鳂I(yè)需要塵土較少的場(chǎng)合；而電磁閥使用的是單電控二位五通閥和雙電控二位五通閥，主要作用于機(jī)械手的放松與抓緊，氣缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)以與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)等。由于本論文的重點(diǎn)在plc對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)，因此對(duì)于輔助運(yùn)動(dòng)的其他設(shè)備都不作過多介紹，同時(shí)本文使用的設(shè)備器材等硬件設(shè)施全部采用天煌教儀的THMSZC-2F型機(jī)電一體化柔性生產(chǎn)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。4.2.1 控制要求1. 檢測(cè)托盤是否到位，然后光電開關(guān)檢測(cè)是否有物料，有物料，觸發(fā)機(jī)械手運(yùn)作，否則機(jī)械手不運(yùn)作。2. 機(jī)械手被觸發(fā)，回轉(zhuǎn)氣缸回轉(zhuǎn)到工件上方，機(jī)械手下降。3. 機(jī)械手下降到位，加緊工件

21、，上移。4. 上移到位后，根據(jù)主機(jī)的指令，按顏色左移至相應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)。5. 松開氣爪，回歸初始位置。4.2.2 功能模塊圖圖4-1 功能模塊圖4.2.3 梯形圖與解析表4-1 接線表I0.1啟動(dòng)Q0.1Y軸上移I0.2停止Q0.2X軸右移I0.3光電開關(guān)Q0.3Y軸下移I0.6工件到位Q0.4擋料電磁閥I1.3氣爪旋轉(zhuǎn)到位Q0.5運(yùn)輸電機(jī)I1.5氣爪上限Q0.6旋轉(zhuǎn)電磁閥I1.6氣爪下限Q0.7氣爪松開I1.7氣爪夾緊到位Q1.0氣爪加緊Q0.0X軸左移Q1.4托盤傳輸圖4-2 梯形圖1梯形圖1解析：當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，啟動(dòng)設(shè)備并運(yùn)行，當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，設(shè)備停止運(yùn)行。設(shè)備運(yùn)行時(shí)，運(yùn)輸電機(jī)啟動(dòng)，擋料電

22、磁閥彈出，之后設(shè)備進(jìn)入到等待托盤來臨的階段。托盤到位后會(huì)觸發(fā)光電開關(guān)，使得運(yùn)輸電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，然后檢測(cè)托盤上是否有工件，工件的有無則觸發(fā)不同的動(dòng)作。圖4-3 梯形圖2梯形圖2解析：當(dāng)托盤上有工件的時(shí)候會(huì)使旋轉(zhuǎn)電磁閥旋轉(zhuǎn)到位，同時(shí)氣爪開，檢測(cè)到氣爪旋轉(zhuǎn)到位并且開到位后會(huì)使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)Y軸下移。當(dāng)Y軸下移至氣爪的下限后，步進(jìn)電機(jī)Y軸下移停止。當(dāng)托盤上無工件的時(shí)候，會(huì)觸發(fā)擋料電磁閥收回，托盤傳輸啟動(dòng)，并激活定時(shí)器T50延時(shí)5s。圖4-4 梯形圖3梯形圖3解析：步進(jìn)電機(jī)下移停止后，使氣爪抓住工件，檢測(cè)到氣爪夾住工件到位后，步進(jìn)電機(jī)Y軸上移。上移至氣爪的上限后步進(jìn)電機(jī)停止，延時(shí)2s，延時(shí)到時(shí)間后進(jìn)行下一步

23、。圖4-5 梯形圖4梯形圖4解析延時(shí)結(jié)束后，氣爪根據(jù)主機(jī)給的指令，移至不同的倉(cāng)庫(kù)后停止。圖4-6 梯形圖5梯形圖5解析：運(yùn)輸停止后，機(jī)械手下移。達(dá)到氣爪下限后，機(jī)械手下移停止，氣爪松開。檢測(cè)到氣爪松開到位后，機(jī)械手上移，達(dá)到機(jī)械手的上限，機(jī)械手上移停止，同時(shí)激活定時(shí)器，開始延時(shí)2s。圖4-7 梯形圖6梯形圖6解析:延時(shí)結(jié)束，機(jī)械手回到x軸的右限位置，擋料電磁閥收回。擋料電磁閥收回后，運(yùn)輸電機(jī)啟動(dòng)，將空托盤運(yùn)輸至托盤區(qū)，同時(shí)激活定時(shí)器2s。延時(shí)結(jié)束后，擋料電磁閥伸出。同時(shí)掃描跳轉(zhuǎn)至梯形圖1中，plc進(jìn)行新一周期的順序掃描。圖4-8 梯形圖7梯形圖7解析：當(dāng)定時(shí)器T50延時(shí)結(jié)束后，托盤運(yùn)輸停止等待1s。1s后，運(yùn)輸電機(jī)啟動(dòng)，并跳轉(zhuǎn)至梯形圖1中，plc進(jìn)行新一周期的