全方位行走AGV及其控制系統(tǒng)_圖文

1、 新 型 惚 窩 鉆 林 頭 廣 大 連 組 合 機(jī) 床 研 究所 高洪 峰 液 壓 元 件 密封 窩 的 加 工 大 多 采 用 銑 床 和 鉆 床 的方 式 比 較 方 便 是 , , 成 本低 , 效率 高 。 但 鉆床 加 工 密 封 窩 , , , 嘗 窩 深 度公 差 控制較 忿 為 困難 主要 有 兩 種 方法 一 種是 采 用 專 門(mén)她 窩 工 具 深度 寸 , 一 由拙 窩 器 上 的 定位 套 限 趕忽 窩 , 另 一 種是 采 用 標(biāo) 準(zhǔn) 麻 花 鉆 頭 改 制 成 平 , 刃惚 窩鉆頭 靠 觀 察 鉆床 進(jìn) 給 刻 度 尺 控 制 尺 、 后 一 種 方 法 適 用 于

2、批 量 小 。 品 種規(guī)格 多 樣 的場(chǎng) 合 察 刻度 尺 用 平 刃 鉆頭 加 工 密 封 窩 如百 分 表 , , 操 作 者一 邊觀 。 , 一 邊觀 察 鉆 削 工 件 , 容 易 產(chǎn) 生 人為 誤 差 , , 影 響 加工 質(zhì) 量 , 根 淵 圖 據(jù)生 產(chǎn)實(shí)踐 之處 針 對(duì) 平 刃 鉆 頭 銘 窩 加 工 的不 便 如圖 成 型惚 窩 鉆 頭 的 結(jié)構(gòu) 參 數(shù) , 作 者 采 用 了一 種 成 形 你 窩 鉆 頭 。 所示 用 這 種 鉆 頭 加 工 密封 窩 時(shí) , 可 以使 操 作 者 脫 離 刻度 尺 的 約束 軌道 運(yùn) 行 。 通 過(guò) 直 接 觀 察工 制器 輸 出修 正 指

3、 令 傳 感器 使用 線 陣列 位 , , 控制 移 載 機(jī) 械 手 正 確 裝 因此 貨和 取 貨 。 作 為 圖 像數(shù) 據(jù)也 為 號(hào)處理 器 化處 理 器 , 。 位 。 由于 裝有 數(shù) 字 信 今 池富 夫 , 根 據(jù) 入 射 光 率數(shù) 據(jù) 可 以 進(jìn) 行 二 值 , 考 文 做 自動(dòng) 化 技 術(shù) , 此外 為 了不 破 壞 地面 , 在 轉(zhuǎn)彎處 。 全 方 向走 行方 式 人 最近必人 地面不 設(shè)導(dǎo)帶 各 驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī)軸 上 都裝 有 編 碼 , 津村 俊 弘 技 術(shù)動(dòng)向 自動(dòng)化 技 術(shù) , 把 編 碼 器 輸 出 作 為 位 置 信 號(hào) 進(jìn)行 反 饋 , 津村 無(wú)人搬送 車 色 干

4、 毋 制 御 計(jì) 測(cè)己 制 御 各電機(jī) 單位 時(shí) 間 移動(dòng) 量 預(yù) 先 存 入 存 貯 器 中 從 轉(zhuǎn)彎 開(kāi) 始 到 終 了 皆 以此 進(jìn)行導(dǎo) 向 。 中野 視 覺(jué) 電 , 廿 一 倉(cāng)持 。 移 動(dòng) 口 求 夕 卜山 制 御 第 期 全國(guó) 大 會(huì)論文 集 日本 機(jī) 械 學(xué) 會(huì) , 移載 機(jī) 械 手 控 制 器 該 機(jī) 械 手 的 動(dòng) 作 模 型 由主 計(jì) 算 機(jī) 給 出 在 機(jī) 械 手 手 臂 上 裝有 面 陣 列 。 圖 像傳 感 機(jī) 器 人工程 導(dǎo) 論 哈 工 大出版社 織 田 義 明 中島修 等 無(wú)人搬送 夕 又 于 入 人 。開(kāi) 發(fā) 川 崎 重 工 技術(shù) , , 器 , 由 攝 像機(jī) 來(lái) 讀 取 原 點(diǎn) 標(biāo) 記 , 所 放 、 本文 年 編輯 月 日收 到 所 取 物原點(diǎn) 計(jì) 算偏 差 量 ,