永磁同步電機(jī)工作原理及控制策略ppt課件

1、內(nèi)容提要內(nèi)容提要nPMSM和BLDC電機(jī)的特點(diǎn)nPMSM和BLDC電機(jī)的運(yùn)用范圍nPMSM和BLDC電機(jī)的構(gòu)造nPMSM和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理nPMSM和BLDC電機(jī)的控制戰(zhàn)略nPMSM電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略q PMSM和和BLDC電機(jī)的特點(diǎn)電機(jī)的特點(diǎn)n優(yōu)點(diǎn) 1功率密度大； 2功率因數(shù)高氣隙磁場主要或全部由轉(zhuǎn) 子磁場提供； 3效率高不需求勵(lì)磁，繞組損耗??； 4構(gòu)造緊湊、體積小、分量輕，維護(hù)簡 單； 5內(nèi)埋式交直軸電抗不同，產(chǎn)生構(gòu)造轉(zhuǎn) 矩，弱磁性能好，外表貼裝式弱磁性 能較差。n缺陷 1價(jià)錢較高； 2弱磁才干低； 3起動(dòng)困難，高速制動(dòng)時(shí)電勢高，給 逆變器帶來一定的風(fēng)險(xiǎn)； 4他控式同步電機(jī)有失步和

2、震蕩的可 能性。q PMSM和BLDC電機(jī)的特點(diǎn)qPMSM和和BLDC電機(jī)的運(yùn)用范圍電機(jī)的運(yùn)用范圍n軟、硬磁盤驅(qū)動(dòng)器、錄像機(jī)磁鼓視頻磁頭和磁帶伺服系統(tǒng) 體積小、容量小、控制精度高n機(jī)床、機(jī)器人等數(shù)控系統(tǒng) 快速性好、定位速度和位置精度高、快速性好、定位速度和位置精度高、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、過載才干強(qiáng)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、過載才干強(qiáng)n交通運(yùn)輸 電動(dòng)自行車、電動(dòng)汽車、混合動(dòng)力車、 城軌車輛、機(jī)車牽引n家用電器 冰箱、空調(diào)等單位體積功率密度高、冰箱、空調(diào)等單位體積功率密度高、 體積小體積小qPMSM和和BLDC電機(jī)的運(yùn)用范圍電機(jī)的運(yùn)用范圍rrggbbNSACBZYXn模擬構(gòu)造圖qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的構(gòu)造

3、 霍爾傳感器 定子繞組轉(zhuǎn)子磁鐵n實(shí)物構(gòu)造圖qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的構(gòu)造n定子 定子繞組普通制成多相三、四、五相不等，通常為三相繞組。三相繞組沿定子鐵心對(duì)稱分布，在空間互差120度電角度，通入三相交流電時(shí)，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的構(gòu)造n轉(zhuǎn)子 轉(zhuǎn)子采用永磁體，目前主要以釹鐵硼作 為永磁資料。 采用永磁體簡化了電機(jī)的 構(gòu)造，提高了可靠性，又沒有轉(zhuǎn)子銅耗， 提高電機(jī)的效率。 qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的構(gòu)造nPMSM按轉(zhuǎn)子永磁體的構(gòu)造可分為兩種1外表貼裝式外表貼裝式SM-PMSM直交軸電感直交軸電感Ld和和Lq一樣一樣氣隙較大，弱磁才干小，氣隙較大，

4、弱磁才干小，擴(kuò)速才干遭到限制擴(kuò)速才干遭到限制qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的構(gòu)造2內(nèi)埋式內(nèi)埋式IPMSM交直軸電感交直軸電感:LqLd氣隙較小，有較好的氣隙較小，有較好的弱磁才干弱磁才干qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的構(gòu)造n無刷直流電機(jī)n永磁體的弧極為永磁體的弧極為180180度，永磁體產(chǎn)生的氣度，永磁體產(chǎn)生的氣n 隙磁場呈梯形波分布，線圈內(nèi)感應(yīng)電隙磁場呈梯形波分布，線圈內(nèi)感應(yīng)電動(dòng)動(dòng)n 勢亦是交流梯形波勢亦是交流梯形波n定子繞組為定子繞組為Y Y或或 結(jié)合三相整距繞組結(jié)合三相整距繞組n由于氣隙較大，故電樞反響很小由于氣隙較大，故電樞反響很小n qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的

5、構(gòu)造n正弦波永磁同步電機(jī)永磁體外表設(shè)計(jì)成拋物線，極弧大體為永磁體外表設(shè)計(jì)成拋物線，極弧大體為 120120度度定子繞組為短距、分布繞組定子繞組為短距、分布繞組定子由正弦波脈寬調(diào)制定子由正弦波脈寬調(diào)制SVPWMSVPWM的電壓型的電壓型逆變其供電，三相電流為正弦或準(zhǔn)正弦逆變其供電，三相電流為正弦或準(zhǔn)正弦波波 qPMSM和和BLDC電機(jī)的構(gòu)造電機(jī)的構(gòu)造nPMSM的數(shù)學(xué)模型ABC、 、：定子三相靜止坐標(biāo)系：定子兩相靜止坐標(biāo)系：轉(zhuǎn)子兩相坐標(biāo)系、d、q 為了簡化和求解數(shù)學(xué)模型方程，運(yùn)用坐為了簡化和求解數(shù)學(xué)模型方程，運(yùn)用坐標(biāo)變換實(shí)際標(biāo)變換實(shí)際,經(jīng)過對(duì)同步電動(dòng)機(jī)定子三相經(jīng)過對(duì)同步電動(dòng)機(jī)定子三相靜止坐標(biāo)軸系的

6、根本方程進(jìn)靜止坐標(biāo)軸系的根本方程進(jìn) 行線性變換，實(shí)現(xiàn)電機(jī)數(shù)學(xué)模型的解耦行線性變換，實(shí)現(xiàn)電機(jī)數(shù)學(xué)模型的解耦 。qPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理：定子電壓：定子電流：定子磁鏈?zhǔn)噶浚恨D(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶浚恨D(zhuǎn)子角位置：電機(jī)轉(zhuǎn)矩角sssfrui假設(shè)： 1)忽略電動(dòng)機(jī)鐵心的飽和； 2)不計(jì)電動(dòng)機(jī)中的渦流和磁滯損耗； 3)轉(zhuǎn)子無阻尼繞組。 永磁同步電動(dòng)機(jī)在三相定子參考坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)模型可以表達(dá)如下：sss sduR idtrjss sfLie定子電壓：定子磁鏈：電磁轉(zhuǎn)矩：32epssTniqPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理永磁同步電動(dòng)機(jī)在 坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)模型可以表達(dá)如下：sssjs

7、ssiiji定子電流：定子磁鏈：電磁轉(zhuǎn)矩：32epssssTnii qPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理永磁同步電動(dòng)機(jī)在轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系d-q中的數(shù)學(xué)模型可以表達(dá)如下：定子電壓：定子磁鏈：電磁轉(zhuǎn)矩：dds drqduR idt qqs qrdduR idt dddfL iqq qL i3()2enfqdqdqTpiLLi iqPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理122334455661.VFVFVFVFVFVFVFVFVFVFVFVF、每一瞬間有兩個(gè)功率開關(guān)導(dǎo)通，每隔60度換相一次，每次換相一個(gè)功率開關(guān)，每個(gè)功率開關(guān)導(dǎo)通120度電角度。導(dǎo)照射序?yàn)? 1兩兩通電方式兩兩通

8、電方式qPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理nBLDC電機(jī)控制方式全控橋兩兩通電電路原理圖1U1VF3VF5VF4VF6VF2VFABC譯碼電路H1H2H3t0 01Ht2H0 03H0 02t3412VFVF、將三只霍爾集成電路按相位差120度安裝，產(chǎn)生波形如下圖。qPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理 導(dǎo)通時(shí)合成轉(zhuǎn)矩 導(dǎo)通是合成轉(zhuǎn)矩c)兩兩通電時(shí)合成轉(zhuǎn)矩23VFVF、Y結(jié)合繞組兩兩通電時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩矢量圖123234345456561612123.VFVFVF VFVFVF VFVFVF VFVFVF VFVFVF VFVFVF VFVFVF、每一瞬間有三個(gè)功率開關(guān)導(dǎo)

9、通，每隔60度換相一次，每個(gè)功率開關(guān)導(dǎo)通180度電角度。導(dǎo)照射序?yàn)? 2三三通電方式三三通電方式qPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理1U1VF3VF5VF4VF6VF2VFABC譯碼電路H1H2H3Y結(jié)合三三通電方式的控制原理圖Y結(jié)合三三通電方式相電壓和線電壓波形t0 0abv2tanv0 0dVM MdV32dV31612VFVFVFqPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理三三通電時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩矢量圖 導(dǎo)通時(shí)合成轉(zhuǎn)矩 導(dǎo)通是合成轉(zhuǎn)矩c)三三通電時(shí)合成轉(zhuǎn)矩 123VFVFVF()aeeTUURnTKK KnBLDC電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械特性方程3 3BLDCBLDC電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)性能

10、和傳送函數(shù)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)性能和傳送函數(shù)：電機(jī)轉(zhuǎn)速r/min；：電源電壓V；：功率開關(guān)壓降V；：電動(dòng)勢系數(shù)；：電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電動(dòng)轉(zhuǎn)矩平均N.m;：轉(zhuǎn)矩系數(shù)；：電動(dòng)機(jī)的內(nèi)阻 。eaTnUUKTKRqPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理2375aaTaLaeUUEIRTK IGDdnTTdtEK n24G Dg J2LTGDnBLDC電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性方程：電動(dòng)機(jī)負(fù)載阻轉(zhuǎn)矩；：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子飛輪力矩 ， 為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量2.N mJqPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理12( )( )11LeeKKn sU sTT sT s1221/(375)reTeeTKKKR K KTRGDK K；。12eK

11、KTnBLDC電機(jī)傳送函數(shù)：電動(dòng)勢傳送系數(shù)，：轉(zhuǎn)矩傳送系數(shù)，：電磁時(shí)間常數(shù)，BLDC電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)構(gòu)造圖qPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理 1開環(huán)控制：u/f恒定 2閉環(huán)控制：n矢量控制 70年代n直接轉(zhuǎn)矩控制80年代n永磁同步電機(jī)控制方式qPMSM和和BLDC電機(jī)的任務(wù)原理電機(jī)的任務(wù)原理定子電流經(jīng)過坐標(biāo)變換后轉(zhuǎn)化為兩相定子電流經(jīng)過坐標(biāo)變換后轉(zhuǎn)化為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的電流旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的電流 和和 ，從而，從而調(diào)理轉(zhuǎn)矩調(diào)理轉(zhuǎn)矩 和實(shí)現(xiàn)弱磁控制。和實(shí)現(xiàn)弱磁控制。FOC中需求丈量的量為：定子電流、中需求丈量的量為：定子電流、轉(zhuǎn)子位置角轉(zhuǎn)子位置角 dsqsiiq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控

12、制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略eT1、任務(wù)原理以轉(zhuǎn)子磁場定向以轉(zhuǎn)子磁場定向系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能好，控制精度高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能好，控制精度高控制簡單、具有直流電機(jī)的調(diào)速性能控制簡單、具有直流電機(jī)的調(diào)速性能運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)很小運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)很小2、FOC特點(diǎn)q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略 控制控制 定子電流中只需交軸分量，且定子磁動(dòng)定子電流中只需交軸分量，且定子磁動(dòng)勢空間矢量與永磁體磁場空間矢量正交，勢空間矢量與永磁體磁場空間矢量正交，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與定子電流成正比。電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與定子電流成正比。 其性能類似于直流電機(jī)，控制系統(tǒng)簡單，其性能類似于直流電機(jī)，控制系統(tǒng)簡單，轉(zhuǎn)矩性能好，可以獲得很寬的調(diào)速范

13、圍，轉(zhuǎn)矩性能好，可以獲得很寬的調(diào)速范圍，適用于高性能的數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等場適用于高性能的數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等場所。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)功率因數(shù)低，電機(jī)和逆變所。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)功率因數(shù)低，電機(jī)和逆變器容量不能充分利用。器容量不能充分利用。3、FOC控制方式q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略0di 控制控制 控制交、直軸電流分量，堅(jiān)持控制交、直軸電流分量，堅(jiān)持PMSMPMSM的功的功率因數(shù)為率因數(shù)為1 1，在，在 條件下，電機(jī)的條件下，電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩隨電流的添加呈現(xiàn)先添加后減電磁轉(zhuǎn)矩隨電流的添加呈現(xiàn)先添加后減小的趨勢。小的趨勢。 可以充分利用逆變器的容量。缺乏之處可以充分利用逆變器的容量。缺乏之處在于可以

14、輸出的最大轉(zhuǎn)矩較小。在于可以輸出的最大轉(zhuǎn)矩較小。最大轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩/ /電流比控制電流比控制 也稱為單位電流輸出最大轉(zhuǎn)矩的控制也稱為單位電流輸出最大轉(zhuǎn)矩的控制最優(yōu)轉(zhuǎn)矩控制。最優(yōu)轉(zhuǎn)矩控制。 它是凸極它是凸極PMSMPMSM用的較多的一種電流控制用的較多的一種電流控制戰(zhàn)略。當(dāng)輸出轉(zhuǎn)矩一定時(shí)，逆變器輸出戰(zhàn)略。當(dāng)輸出轉(zhuǎn)矩一定時(shí)，逆變器輸出電流最小，可以減小電機(jī)的銅耗。電流最小，可以減小電機(jī)的銅耗。q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略cos1cos14、坐標(biāo)變換1 1ClarkeClarke3s/2s3s/2s變換變換3N：三相繞組每相繞組匝數(shù)：兩相繞組每相繞組匝數(shù)各相磁動(dòng)勢為有效匝數(shù)與電流的乘

15、積，其相關(guān)空間矢量均位于有關(guān)相的坐標(biāo)軸上。2Nq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略設(shè)磁動(dòng)勢波形是正弦分布的，當(dāng)三相總磁動(dòng)勢與相總磁動(dòng)勢與二相總磁動(dòng)勢相等時(shí)，兩套繞組瞬時(shí)磁動(dòng)勢在 軸上的投影都應(yīng)相等，因此233332333cos60cos6011()22sin60sin603()2ABCABCBCBCN iN iN iN iN iiiN iN iN iN ii321112233022ABCiiNiiNiq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略思索變換前后總功率不變，可得匝數(shù)比應(yīng)為2 / 3102133221322C111222333022ABCiiiii3223NN3/21112

16、22333022C坐標(biāo)系變換矩陣：可得q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略假設(shè)三相繞組是Y形結(jié)合不帶零線，那么有302122ABiiii2031162ABiiii0ABCiii于是q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略d兩個(gè)交流電流 和兩個(gè)直流電流 ，產(chǎn)生同樣的以同步轉(zhuǎn)速 旋轉(zhuǎn)的合成磁動(dòng)勢 軸和矢量 都以轉(zhuǎn)速 旋轉(zhuǎn)，分量 的長短不變。 軸與 軸的夾角 隨時(shí)間變化2 2ParkPark2s/2r2s/2r變換變換1sFdqii、dqii、dq、ii、( )SsF i1q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略由圖可見， 和 之間存在以下關(guān)系坐標(biāo)系變換矩陣：寫成矩陣的方式，得

17、ii、dqii、cossinsincosdqdqiiiiii2 /2cossinsincosddrsqqiiiCiii 2 /2cossinsincosrsC2 /2cossinsincossrCq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略由三組六個(gè)開關(guān) 組成。由于 與 、 與 、 與 之間互為反向，即一個(gè)接通，另一個(gè)斷開，所以三組開關(guān)有 種能夠的開關(guān)組合 PWMPWM逆變器模型逆變器模型dUASBSCSASBSCS+-3 3電壓空間矢量電壓空間矢量,ABCABCSSSSSSASASBSBSCSCS 823q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略假設(shè)規(guī)定三相負(fù)載的某一相與“+極接通時(shí)，

18、該相的開關(guān)形狀為“1態(tài)；反之，與“-極接通時(shí)，為“0態(tài)。那么8種能夠的開關(guān)組合 逆變器7種不同的電壓形狀：電壓形狀“1至“6零電壓關(guān)形狀“0和“7 q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略逆變器的輸出電壓 用空間電壓矢量來表示，依次表示為 ( )su t(001)(101)(011)(100)(110)(010)(000)(111)ssssssssuuuuuuuu、逆變器非零電壓矢量輸出時(shí)的相電壓波形、幅值和電壓形狀的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖 電壓形狀和開關(guān)形狀均以6個(gè)形狀為一個(gè)周期，相電壓幅值為兩種： 和 2/3dU/3dUq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略把逆變器的7個(gè)輸出電壓形狀放入

19、空間平面內(nèi)，構(gòu)成7個(gè)離散的電壓空間矢量。每兩個(gè)任務(wù)電壓空間矢量在空間的位置相隔60角度，6個(gè)任務(wù)電壓空間矢量的頂點(diǎn)構(gòu)成正六邊形 q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略選定定子坐標(biāo)系中的 軸與 矢量復(fù)平面的實(shí)軸 重合，那么其三相物理量 的 矢量 為： a( )( )( )abcXtXtXt、( )X tParkPark22( )( )( )( )3abcX tXtXtXt120=je式中 復(fù)系數(shù)，旋轉(zhuǎn)因子，旋轉(zhuǎn)空間矢量 的某個(gè)時(shí)辰在某軸線 軸上的投影就是該時(shí)辰該相物理量的瞬時(shí)值。( )X tabc、 、q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略假設(shè) 三相負(fù)載的定子繞組接成星形，其輸出

20、電壓的空間矢量 的 矢量變換表達(dá)式為 2/3/3adbcduuuuu 011abcSPark2 /34 /32( )3jjsabcu tuu eu e對(duì)于形狀“1 時(shí)；可知abc、 、( )su t那么2 /34 /32211(011)()33332233jjsdddjdduuu eu euu eq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略電壓空間矢量的結(jié)論： n逆變器六個(gè)任務(wù)電壓形狀給出了六個(gè)不同方向的電壓空間矢量。它們周期性地順序出現(xiàn)，相鄰兩個(gè)矢量之間相差60度；n電壓空間矢量的幅值不變，都等于 ，因此六個(gè)電壓空間矢量的頂點(diǎn)構(gòu)成了正六邊形的六個(gè)頂點(diǎn)；n六個(gè)電壓空間矢量的順序如下，它們依次

21、沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)；n零電壓形狀7位于六邊形中心。2/3du(011)(001)(101)(011)(100)(110)ssssssuuuuuuq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略5、FOC根本方程SM-PMSM的電壓和磁鏈方程：定子相繞組：定子相繞組電感：定子相繞組互感：轉(zhuǎn)子電角度：轉(zhuǎn)子永磁磁鏈其中q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略闡明：交軸電流 和轉(zhuǎn)矩是線性關(guān)系，而直軸電流 對(duì)轉(zhuǎn)矩沒有影響。 假設(shè) 為電機(jī)額定電流，當(dāng) 時(shí)產(chǎn) 生最大轉(zhuǎn)矩 。磁鏈轉(zhuǎn)矩方程sIqsidsi,0qssdsiI i22sqsdsIiiq PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略6、FOC的組成1

22、 1SVPWMSVPWM模塊。采用先進(jìn)的調(diào)制算法以模塊。采用先進(jìn)的調(diào)制算法以 減少電流諧波、提高直流母線電壓減少電流諧波、提高直流母線電壓 利用率；利用率；2 2電流讀取模塊。經(jīng)過精細(xì)電阻或電電流讀取模塊。經(jīng)過精細(xì)電阻或電 流傳感器丈量定子電流；流傳感器丈量定子電流；q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略3 3轉(zhuǎn)子速度轉(zhuǎn)子速度/ /位置反響模塊。采用霍爾位置反響模塊。采用霍爾 傳感器或增量式光電編碼器來準(zhǔn)確傳感器或增量式光電編碼器來準(zhǔn)確 獲取轉(zhuǎn)子位置和角速度信息，也可獲取轉(zhuǎn)子位置和角速度信息，也可 采用無傳感器檢測算法進(jìn)展丈量；采用無傳感器檢測算法進(jìn)展丈量；4 4PIDPID控制模塊；

23、控制模塊；5 5ClarkClark、ParkPark及及Reverse ParkReverse Park變換模變換模 塊。塊。q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略7、FOC原理圖q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略r1 1將電流讀取模塊丈量的相電流將電流讀取模塊丈量的相電流 和和 ， 經(jīng)過經(jīng)過ClarkClark變換將其從三相靜止坐標(biāo)變換將其從三相靜止坐標(biāo)系變系變 換到兩相靜止坐標(biāo)系換到兩相靜止坐標(biāo)系 和和 ；2 2 和和 與轉(zhuǎn)子位置與轉(zhuǎn)子位置 結(jié)合，經(jīng)過結(jié)合，經(jīng)過ParkPark變換變換 從兩相靜止坐標(biāo)系變換到兩相旋轉(zhuǎn)從兩相靜止坐標(biāo)系變換到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系坐標(biāo)系 和和 ；3 3轉(zhuǎn)子速度轉(zhuǎn)子速度/ /位置反響模塊將丈量的轉(zhuǎn)位置反響模塊將丈量的轉(zhuǎn)子角子角 速度速度 與參考轉(zhuǎn)速與參考轉(zhuǎn)速 進(jìn)展比較，并進(jìn)展比較，并經(jīng)過經(jīng)過PIPI 調(diào)理器產(chǎn)生交軸參考電流調(diào)理器產(chǎn)生交軸參考電流 ；q PMSM電機(jī)的電機(jī)的FOC控制戰(zhàn)略控制戰(zhàn)略biaiii